本發(fā)明涉及一種用于在車輛組合的自動(dòng)駕駛期間進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄的方法、一種數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，以及，特別地，涉及一種車輛的數(shù)據(jù)記錄器單元，其作為車輛組合中的另一車輛的數(shù)據(jù)記錄器單元的冗余選項(xiàng)。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)(dssad)或數(shù)據(jù)記錄器、例如事件數(shù)據(jù)記錄器(evd)是高度或完全自動(dòng)化車輛的重要組成部分。例如，這些記錄器用于道路交通事件、例如碰撞或違反交通規(guī)則，并應(yīng)根據(jù)所記錄的數(shù)據(jù)解決法律問題。因此，這些記錄器有助于提高道路交通安全。

2、然而，對(duì)于高度或完全自動(dòng)化車輛，數(shù)據(jù)記錄器單元的故障可能使得車輛不再可操作。進(jìn)而，這可能會(huì)顯著降低車輛的可用性。因此，需要提高車輛數(shù)據(jù)記錄器的可用性，以維持自動(dòng)化車輛的運(yùn)行——即使數(shù)據(jù)記錄器無法正常工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、通過根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于操作車輛數(shù)據(jù)記錄器的方法和根據(jù)權(quán)利要求7所述的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)來克服上述問題中的至少一些問題。從屬權(quán)利要求涉及獨(dú)立權(quán)利要求所要求保護(hù)的主題的特別有利的實(shí)現(xiàn)。

2、本發(fā)明涉及一種車輛組合的數(shù)據(jù)記錄方法。所述車輛組合包括第一車輛(例如卡車或拖車)和第二車輛(例如卡車或拖車)，其中，所述第一車輛包括第一數(shù)據(jù)記錄器，所述第二車輛包括第二數(shù)據(jù)記錄器。

3、所述方法包括以下步驟：

4、-由所述第一數(shù)據(jù)記錄器采集所述第一車輛的第一車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)；以及

5、-由所述第一數(shù)據(jù)記錄器采集所述第二車輛的第二車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)。

6、根據(jù)實(shí)施例，所述方法特別是在(例如高度或完全)自動(dòng)駕駛期間記錄數(shù)據(jù)。可以理解的是，所述方法不應(yīng)局限于自動(dòng)駕駛，因?yàn)樗龇椒ㄒ部梢栽隈{駛員駕駛車輛時(shí)采集數(shù)據(jù)。

7、可選的，所述方法還包括：

8、-由所述第二數(shù)據(jù)記錄器采集所述第二車輛的第二車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)；和/或

9、-由所述第二數(shù)據(jù)記錄器采集所述第一車輛的第一車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)。

10、因此，兩個(gè)數(shù)據(jù)記錄器都可以采集可用數(shù)據(jù)，也都可以從其他車輛采集可用數(shù)據(jù)。因此，可以分別采集兩組數(shù)據(jù)并保持更新。特別地，數(shù)據(jù)采集可以被實(shí)現(xiàn)為連續(xù)(監(jiān)測(cè))過程。根據(jù)實(shí)施例，只要車輛組合處于自動(dòng)操作模式，數(shù)據(jù)采集就可以持續(xù)。因此，兩個(gè)數(shù)據(jù)記錄器的組合實(shí)現(xiàn)并維護(hù)針對(duì)第一車輛和第二車輛所采集的數(shù)據(jù)的冗余數(shù)據(jù)庫。這樣做的優(yōu)點(diǎn)是，如果數(shù)據(jù)記錄器之一出現(xiàn)故障或出現(xiàn)錯(cuò)誤，則所有需要的數(shù)據(jù)在相應(yīng)的另一數(shù)據(jù)記錄器中仍然可用。

11、然而，第一數(shù)據(jù)記錄器不需要總是并行地采集第一車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)和第二車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)?？梢詢H當(dāng)需要時(shí)再執(zhí)行相應(yīng)另一車輛的車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的采集。因此，可選的，所述方法可進(jìn)一步包括：

12、-檢測(cè)第一數(shù)據(jù)記錄器和第二數(shù)據(jù)記錄器之一中的故障；

13、-僅當(dāng)在第二數(shù)據(jù)記錄器中檢測(cè)到故障時(shí)，可以執(zhí)行將第二車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)采集到第一數(shù)據(jù)記錄器中的步驟；和/或

14、-僅當(dāng)在第一數(shù)據(jù)記錄器中檢測(cè)到故障時(shí)，可以執(zhí)行將第一車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)采集到第二數(shù)據(jù)記錄器中的步驟。

15、換句話說，如果沒有檢測(cè)到故障，則不需要執(zhí)行將第二/第一車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)采集到第一/第二數(shù)據(jù)記錄器中的步驟。僅當(dāng)檢測(cè)到故障時(shí)，才可以啟動(dòng)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集(即可以由故障事件觸發(fā))。

16、車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)可以是在發(fā)生交通事故時(shí)可用于解決法律問題的任何數(shù)據(jù)。這可能包括諸如作為時(shí)間的函數(shù)的速度值、轉(zhuǎn)向角和制動(dòng)器致動(dòng)情況，何時(shí)以及如何執(zhí)行給定操作，在周圍檢測(cè)到哪些物體等數(shù)據(jù)。

17、第一車輛還可以包括用于控制傳感器數(shù)據(jù)的采集和轉(zhuǎn)發(fā)的第一域控制器。第二車輛還可以包括用于控制另外的傳感器數(shù)據(jù)的采集和轉(zhuǎn)發(fā)的第二域控制器。然后，可選地，所述方法還包括：由第一域控制器和第二域控制器在第一域控制器與第二域控制器之間交換第一車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)和/或第二車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)，其中，可以利用無線或有線連接。

18、車輛域控制器應(yīng)被理解為控制車輛在特定區(qū)域(例如底盤或拖車)中的一種或多種功能的裝置。車輛域控制器存在于許多車輛中，并且可能具有用于轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的集成門功能。因此，利用已經(jīng)由域控制器實(shí)現(xiàn)的功能可以產(chǎn)生協(xié)同效應(yīng)。

19、可選地，檢測(cè)故障的步驟可以包括確定不存在?；钚盘?hào)或者接收到故障信號(hào)。應(yīng)當(dāng)理解，所有類型的錯(cuò)誤或故障(無論是輕微的還是嚴(yán)重的)都可以記錄在日志文件中，并且故障的檢測(cè)也可以由這些日志文件中的相應(yīng)條目來觸發(fā)。進(jìn)一步理解，所檢測(cè)到的故障可能只是輕微的，即出現(xiàn)故障的數(shù)據(jù)記錄器至少在某種程度上仍然可以運(yùn)行。但是，當(dāng)后期發(fā)生完全故障的風(fēng)險(xiǎn)增加時(shí)，已經(jīng)開始采集數(shù)據(jù)可能是有利的。

20、第一車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)可以通過多個(gè)第一數(shù)據(jù)源采集。第二車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)可以通過多個(gè)第二數(shù)據(jù)源采集。然后，可選地，通過第一數(shù)據(jù)記錄器和/或通過第二數(shù)據(jù)記錄器采集車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的步驟可以包括利用有線數(shù)據(jù)鏈路或無線數(shù)據(jù)通信將采集到的車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在本地存儲(chǔ)裝置或遠(yuǎn)程存儲(chǔ)裝置(例如基于云的存儲(chǔ)裝置)中。

21、實(shí)施例還涉及第一車輛(卡車或拖車)的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)。同樣在此，所述系統(tǒng)可以在自動(dòng)駕駛期間記錄數(shù)據(jù)。所述系統(tǒng)包括配置成采集第一車輛的第一車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的第一數(shù)據(jù)記錄器。第一車輛與第二車輛形成車輛組合。所述系統(tǒng)包括控制單元，其配置成：

22、-控制將第一車輛的第一車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)采集到第一數(shù)據(jù)記錄器中；以及

23、-控制將第二車輛的第二車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)采集到第一數(shù)據(jù)記錄器中。

24、可選的，所述控制單元還配置成：

25、-檢測(cè)第二車輛中的第二數(shù)據(jù)記錄器的故障；

26、-僅在檢測(cè)到故障時(shí)控制采集第二車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)，其中，正確運(yùn)行的第二數(shù)據(jù)記錄器被配置成采集第二車輛的第二車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)(例如在自動(dòng)駕駛期間)。

27、第一車輛還可以包括第一域控制器。第二車輛還可以包括第二域控制器。第一域控制器和第二域控制器可以適于提供至少一種獨(dú)立于采集車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的功能。然后，可選地，第一數(shù)據(jù)記錄器和/或第一控制單元集成在第一域控制器中。類似地，第二數(shù)據(jù)記錄器和/或第二控制單元可以集成在第二域控制器中。

28、可選地，第一車輛是牽引車輛或被牽引車輛。同樣，第二車輛可以是另一牽引車輛或另一被牽引車輛。

29、實(shí)施例還涉及一種具有至少兩個(gè)耦合的車輛的車輛組合，并且包括如前所述的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)在車輛組合的一個(gè)或兩個(gè)車輛中實(shí)現(xiàn)。

30、可選地，車輛組合包括用于在兩個(gè)車輛之間交換由相應(yīng)的數(shù)據(jù)記錄器采集的車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的通信接口。數(shù)據(jù)交換可以通過啟動(dòng)車輛組合的自動(dòng)操作或者通過檢測(cè)數(shù)據(jù)記錄器之一中的故障來觸發(fā)。這再次提供了冗余數(shù)據(jù)記錄的優(yōu)點(diǎn)，兩個(gè)記錄器都可以始終或僅在出現(xiàn)故障時(shí)采集兩種數(shù)據(jù)。

31、所述方法還可以以軟件或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品來實(shí)現(xiàn)。因此，實(shí)施例可以在車輛的任何電子控制單元(ecu)中實(shí)現(xiàn)，或者可以通過軟件或作為ecu中的軟件模塊來實(shí)現(xiàn)。因此，實(shí)施例還涉及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序在處理器上執(zhí)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置具有用于執(zhí)行所述方法的程序代碼。例如，具有存儲(chǔ)的程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)裝置可以使如前所述的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)執(zhí)行所描述的方法。

32、進(jìn)一步理解，步驟的順序可以不同——只要達(dá)到預(yù)期的效果即可。

33、實(shí)施例通過由另一車輛的數(shù)據(jù)記錄器為車輛上的可用車輛數(shù)據(jù)記錄器提供冗余來克服上述問題。例如，在車輛組合中的另一車輛的數(shù)據(jù)記錄器出現(xiàn)故障的情況下，一個(gè)車輛的車輛數(shù)據(jù)記錄器可以提供冗余選項(xiàng)。車輛組合可以指卡車和拖車的組合，其中，卡車和拖車中的每一個(gè)都可以包括單獨(dú)的車輛數(shù)據(jù)記錄器。