本發(fā)明涉及汽車信息服務領域，特別涉及一種車輛自動控制方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術：

汽車自動控制，是人工智能具體的應用分支，指汽車根據(jù)各種信息自動駕駛的行為。汽車自動駕駛技術物聯(lián)網(wǎng)技術應用之一。

傳統(tǒng)汽車自動控制、自動駕駛技術，指根據(jù)包括視頻攝像頭、雷達傳感器、車內(nèi)計算機及車載控制系統(tǒng)、以及激光測距器等一系列設備實時采集周圍的交通狀況，并通過一個詳盡的地圖(通過有人駕駛汽車采集的地圖)對前方的道路進行導航。

但是，自動駕駛或汽車自動控制技術方案自動化水平低。現(xiàn)有方案僅僅考慮了周圍車輛的當前駕駛信息，只能根據(jù)周圍車輛的當前速度以及周圍車輛與本車的距離對本車速度等駕駛參數(shù)做出調(diào)整；而沒有考慮到周圍車輛行駛的目的，及周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為等信息，無法對周圍車輛的行駛軌跡做出預判以提前調(diào)整本車駕駛參數(shù)。

技術實現(xiàn)要素：

鑒于以上技術問題，本發(fā)明提供了一種車輛自動控制方法、裝置和系統(tǒng)，對基于周圍車輛的目的地、實時行駛信息、駕駛?cè)诵袨槠玫刃畔?，給出目標車輛的最優(yōu)駕駛參數(shù)、自動控制參數(shù)，從而提高了目標車輛自動控制的自動化水平。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種車輛自動控制方法，包括：

獲取周圍車輛信息，其中所述周圍車輛信息包括周圍車輛的實時行駛信息、周圍車輛的目的地信息；

根據(jù)周圍車輛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)；

將目標車輛的駕駛參數(shù)發(fā)送給目標車輛的執(zhí)行設備，以實現(xiàn)目標車輛的自動駕駛。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述周圍車輛信息還包括路況信息、周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息以及周圍車輛的屬性信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述根據(jù)周圍車輛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)的步驟包括：

根據(jù)路況信息、周圍車輛的屬性信息、周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息以及周圍車輛的目的地信息預判周圍車輛的行駛軌跡；

根據(jù)周圍車輛的行駛軌跡、周圍車輛的實時行駛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述獲取周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息的步驟包括：

判斷是否能確定周圍車輛的駕駛?cè)耍?/p>

若能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取所述駕駛?cè)说臍v史駕駛行為數(shù)據(jù)作為周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息；

若不能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取周圍車輛的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)作為周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述獲取周圍車輛的目的地信息的步驟包括：

判斷在周圍車輛上路或啟動前，周圍車輛駕駛?cè)耸欠褫斎肓四康牡匦畔ⅲ?/p>

若周圍車輛駕駛?cè)溯斎肓四康牡匦畔ⅲ瑒t將周圍車輛駕駛?cè)溯斎氲哪康牡匦畔⒆鳛橹車囕v的目的地信息；

若周圍車輛駕駛?cè)宋摧斎肽康牡匦畔?，則繼續(xù)判斷是否能確定周圍車輛的駕駛?cè)耍?/p>

若能確定周圍車輛的駕駛?cè)耍瑒t獲取所述駕駛?cè)说臍v史目的地記錄作為周圍車輛的目的地信息；

若不能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取周圍車輛的歷史目的地記錄作為周圍車輛的目的地信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述根據(jù)周圍車輛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)的步驟之后，還包括：

將目標車輛的駕駛參數(shù)作為推薦參數(shù)提供給目標車輛的駕駛?cè)嘶蜃詣玉{駛控制系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種車輛自動控制裝置，包括信息獲取單元、參數(shù)確定單元和發(fā)送單元，其中：

信息獲取單元，用于獲取周圍車輛信息，其中所述周圍車輛信息包括周圍車輛的實時行駛信息、周圍車輛的目的地信息；

參數(shù)確定單元，用于根據(jù)周圍車輛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)；

發(fā)送單元，用于將目標車輛的駕駛參數(shù)發(fā)送給目標車輛的執(zhí)行設備，以實現(xiàn)目標車輛的自動駕駛。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述周圍車輛信息還包括路況信息、周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息以及周圍車輛的屬性信息；

參數(shù)確定單元包括軌跡確定模塊和參數(shù)確定模塊，其中：

軌跡確定模塊，用于根據(jù)路況信息、周圍車輛的屬性信息、周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息以及周圍車輛的目的地信息預判周圍車輛的行駛軌跡；

參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)周圍車輛的行駛軌跡、周圍車輛的實時行駛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)。

在本發(fā)明的一個實施例中，信息獲取單元包括行駛信息獲取子單元、目的地獲取子單元、駕駛行為獲取子單元、屬性獲取子單元和路況獲取子單元，其中：

行駛信息獲取子單元，用于獲取周圍車輛的實時行駛信息；

目的地獲取子單元，用于獲取周圍車輛的目的地信息；

駕駛行為獲取子單元，用于獲取周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息；

屬性獲取子單元，用于獲取周圍車輛的屬性信息；

路況獲取子單元，用于獲取路況信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，駕駛行為獲取子單元包括駕駛?cè)舜_定模塊、第一識別模塊、第一行為確定模塊和第二行為確定模塊，其中：

駕駛?cè)舜_定模塊，用于確定周圍車輛的駕駛?cè)耍?/p>

第一識別模塊，用于判斷駕駛?cè)舜_定模塊是否能確定周圍車輛的駕駛?cè)耍?/p>

第一行為確定模塊，用于根據(jù)第一識別模塊的判斷結果，若駕駛?cè)舜_定模塊能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取所述駕駛?cè)说臍v史駕駛行為數(shù)據(jù)作為周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息；

第二行為確定模塊，用于根據(jù)第一識別模塊的判斷結果，若駕駛?cè)舜_定模塊不能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取周圍車輛的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)作為周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，目的地獲取子單元包括第二識別模塊、第一目的確定模塊、第三識別模塊、第三目的確定模塊和第四目的確定模塊，其中

第二識別模塊，用于判斷在周圍車輛上路或啟動前，周圍車輛駕駛?cè)耸欠褫斎肓四康牡匦畔ⅲ?/p>

第一目的確定模塊，用于根據(jù)第二識別模塊的判斷結果，若周圍車輛駕駛?cè)溯斎肓四康牡匦畔ⅲ瑒t將周圍車輛駕駛?cè)溯斎氲哪康牡匦畔⒆鳛橹車囕v的目的地信息；

第三識別模塊，用于根據(jù)第二識別模塊的判斷結果，若周圍車輛駕駛?cè)宋摧斎肽康牡匦畔?，則繼續(xù)判斷駕駛?cè)舜_定模塊是否能確定周圍車輛的駕駛?cè)耍?/p>

第三目的確定模塊，用于根據(jù)第三識別模塊的判斷結果，若駕駛?cè)舜_定模塊能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取所述駕駛?cè)说臍v史目的地記錄作為周圍車輛的目的地信息；

第四目的確定模塊，用于根據(jù)第三識別模塊的判斷結果，若駕駛?cè)舜_定模塊不能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取周圍車輛的歷史目的地記錄作為周圍車輛的目的地信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述裝置還包括推薦單元，其中：

推薦單元，用于將目標車輛的駕駛參數(shù)作為推薦參數(shù)提供給目標車輛的駕駛?cè)嘶蜃詣玉{駛控制系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種車輛自動控制系統(tǒng)，包括車輛信息平臺和車輛自動控制裝置，其中：

車輛自動控制裝置，為上述任一實施例所述的車輛自動控制裝置；

車輛信息平臺，用于向車輛自動控制裝置提供周圍車輛信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述系統(tǒng)還包括道路交通管理平臺，其中：

所述車輛自動控制裝置設置在所述道路交通管理平臺上，所述目標車輛為目標線路上的所有車輛。

本發(fā)明綜合考慮周圍車輛的目的地、駕駛?cè)诵袨槠玫刃畔?，以及周圍車輛的實時行駛信息，分析確定周圍車輛目前最可能的行駛狀態(tài)、路線，由此動態(tài)為目標車輛推薦行駛路線、行駛控制參數(shù)等，或給出目標車輛的最優(yōu)駕駛參數(shù)、自動控制參數(shù)，從而提高了目標車輛自動控制的自動化水平。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明車輛自動控制方法一個實施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明車輛自動控制系統(tǒng)一個實施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明車輛自動控制方法另一實施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明一個實施例中確定周圍車輛駕駛?cè)笋{駛行為信息的示意圖。

圖5為本發(fā)明一個實施例中確定周圍車輛目的地信息的示意圖。

圖6為本發(fā)明車輛自動控制系統(tǒng)另一實施例的示意圖。

圖7為本發(fā)明車輛自動控制裝置一個實施例的示意圖。

圖8為本發(fā)明車輛自動控制裝置另一實施例的示意圖。

圖9為本發(fā)明一個實施例中信息獲取單元的示意圖。

圖10為本發(fā)明一個實施例中駕駛行為獲取子單元的示意圖。

圖11為本發(fā)明一個實施例中目的地獲取子單元的示意圖。

圖12為本發(fā)明一個實施例中參數(shù)確定單元的示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應用或使用的任何限制。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應當明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關系繪制的。

對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為授權說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

圖1為本發(fā)明車輛自動控制方法一個實施例的示意圖。優(yōu)選的， 本實施例可由本發(fā)明車輛自動控制裝置執(zhí)行。該方法包括以下步驟：

步驟101，獲取周圍車輛信息，其中所述周圍車輛信息包括周圍車輛的實時行駛信息、周圍車輛的目的地信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，如圖2所示，若自動控制的目標車輛1為某一輛車，則所述周圍車輛2為路上行駛的車輛中，距離目標車輛最近、位于目標車輛前后的若干輛車輛。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述周圍車輛還可以包括目標車輛1到達行駛目的地的可能路線上的車輛。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟101可以包括：

步驟1011、通過激光測距儀、車載雷達等物聯(lián)網(wǎng)模塊，獲得目標車輛周圍車輛的實時行駛信息，其中，所述實時行駛信息包括周圍車輛的實時行駛速度、方向、方位等相關參數(shù)。

步驟1012、通過車載模塊、車輛信息平臺等獲得目標車輛周圍車輛的目的地信息，其中，所述目的地信息包括目的地、到達時間等信息。

步驟102，根據(jù)周圍車輛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述駕駛參數(shù)可以包括最佳行駛路線、速度等。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟102可以包括：

步驟1021，根據(jù)周圍車輛的目的地信息預判周圍車輛的行駛軌跡。

步驟1022，根據(jù)周圍車輛的實時行駛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)。例如：若目標車輛與周圍車輛的目的地信息相同，則可將周圍車輛的實時行駛信息作為目標車輛的駕駛參數(shù)。

步驟103，將目標車輛的駕駛參數(shù)發(fā)送給目標車輛的執(zhí)行設備，以實現(xiàn)目標車輛的自動駕駛。其中，所述執(zhí)行設備包括目標車輛的油門、剎車踏板、轉(zhuǎn)向柱等機械裝置。

基于本發(fā)明上述實施例提供的車輛自動控制方法，綜合考慮周圍車輛的目的地信息以及周圍車輛的實時行駛信息，分析確定周圍車輛目前最可能的行駛狀態(tài)、路線，由此動態(tài)為目標車輛推薦行駛路線、行駛控制參數(shù)等，實現(xiàn)了目標車輛的自動駕駛，從而提高了目標車輛自動控制的自動化水平。

在本發(fā)明的一個實施例中，上述方法還可以包括有退出機制，如有的汽車(周圍車輛)駛離了這條路，則在駕駛參數(shù)確定中不考慮該車輛。

圖3為本發(fā)明車輛自動控制方法另一實施例的示意圖。優(yōu)選的，本實施例可由本發(fā)明車輛自動控制裝置執(zhí)行。該方法包括以下步驟：

步驟301，獲取用戶輸入的目標車輛的目的地信息，其中目標車輛的目的地信息包括目的地、起始地、所需時間等信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述方法還包括：目標車輛預先在車輛信息平臺注冊。

步驟302，在接收到用戶啟動自動駕駛程序的指示后，獲取周圍車輛信息，其中所述周圍車輛信息包括周圍車輛的實時行駛信息、周圍車輛的目的地信息、周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息、周圍車輛的屬性信息以及路況信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟302中，獲取周圍車輛信息的步驟除了可以包括步驟1011(獲取實時行駛信息)和步驟1012(獲取目的地信息)外，還可以包括：

步驟3021、通過車載模塊、車載雷達、平臺記錄等，獲得某一輛車輛周圍車輛的屬性信息，其中，周圍車輛的屬性信息包括周圍車輛的型號、體積、類別、用途等信息。

步驟3022、通過車載模塊、車輛信息平臺等獲得周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息。

步驟3023、通過道路交通信息平臺、車輛信息平臺等獲得周圍車輛的路況信息，其中所述路況信息包括道路信息、道路各類公交信息、實時的道路擁堵情況、道路上實時的各類汽車行駛情況等信息。

步驟303，根據(jù)周圍車輛信息以及目標車輛的目的地信息確定目 標車輛的駕駛參數(shù)。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟303可以包括：

步驟3031、根據(jù)路況信息、周圍車輛的屬性信息、周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息以及周圍車輛的目的地信息預判周圍車輛的行駛軌跡。

不同駕駛?cè)藛T、特征車輛，在一定環(huán)境下的駕駛行為有差異，可以通過歷史記錄及駕駛?cè)诵畔⑴袛喑鰜?，如年齡，取得駕照的時間，歷史駕車行為記錄等；不同車輛，在一定環(huán)境下的駕駛行為，也存在差異性。可以作為自動駕駛計算參數(shù)輸入，提供更加準確的預判；并且不同駕駛?cè)嗽诓煌窙r下的操作記錄經(jīng)過積累，可以形成標準化的模式，及未來的計算輸入。因此本發(fā)明上述實施例可以通過路況信息、周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息以及周圍車輛的目的地信息預判周圍車輛的行駛軌跡。

步驟3032、根據(jù)周圍車輛的行駛軌跡、周圍車輛的實時行駛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)。

在本發(fā)明的另一實施例中，步驟303可以包括根據(jù)周圍車輛信息以及目標車輛的目的地信息，通過預定函數(shù)確定目標車輛的駕駛參數(shù)。

在本發(fā)明的另一實施例中，步驟303可以包括根據(jù)周圍車輛信息以及目標車輛的目的地信息，通過預定的周圍車輛信息、目標車輛目的地信息以及目標車輛的駕駛參數(shù)的對應關系表，確定目標車輛的駕駛參數(shù)。

步驟304，將目標車輛的駕駛參數(shù)發(fā)送給目標車輛的執(zhí)行設備，以實現(xiàn)目標車輛的自動駕駛。

步驟305，將目標車輛的駕駛參數(shù)作為推薦參數(shù)提供給目標車輛的駕駛?cè)?，以實現(xiàn)駕駛信息推薦。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟303之后，所述方法還可以包括：將目標車輛的駕駛參數(shù)作為推薦參數(shù)提供給其它傳統(tǒng)自動駕駛控制系統(tǒng)，作為傳統(tǒng)自動駕駛控制系統(tǒng)的控制參數(shù)輸入。

本發(fā)明上述實施例提供的車輛自動控制方法，可以根據(jù)車輛之間 的通信模塊，獲得目標車輛周圍車輛的行駛狀態(tài)，例如目的地、路線規(guī)劃等信息；通過車輛信息平臺獲得汽車駕駛員駕駛?cè)说男袨樾畔?，計算分析周圍汽車周圍車輛目前最可能的行駛狀態(tài)、路線，動態(tài)為用戶推薦行駛路線、行駛控制參數(shù)等。例如，在一定行駛狀態(tài)下，可以對周圍車輛的未來行駛動作做預判，并根據(jù)預判調(diào)整本車的行駛狀態(tài)或提前做準備。

本發(fā)明上述實施例可以根據(jù)道路情況，周圍車輛的行駛數(shù)據(jù)(速度、方向、駕駛偏好)，綜合計算目標車輛自動駕駛及控制的相關輸入?yún)?shù)。如是否采取某一輛目的、路線相同車輛的駕駛參數(shù)(當前駕駛參數(shù)，可以根據(jù)平臺實時反饋這輛車的駕駛參數(shù)，基于這個參數(shù)的計算，基于周圍車輛的行駛參數(shù)綜合計算得出本車的駕駛控制信息)。

在本發(fā)明的一個實施例中，在步驟303之后，上述方法還包括判斷獲取的周圍車輛信息中的每一參數(shù)是否準確；若某類參數(shù)不準確，或是計算結果與實際觀察及控制系統(tǒng)獲得反饋差異較大時，則執(zhí)行步驟305，即不進行自動駕駛的控制，只進行駕駛行為的、自動駕駛動作等參數(shù)的推薦；否則，若周圍車輛信息中的每一參數(shù)均準確，則即可以執(zhí)行步驟304，也可以執(zhí)行步驟305。

圖4為本發(fā)明一個實施例中確定周圍車輛駕駛?cè)笋{駛行為信息的示意圖。如圖4所示，上述實施例中的步驟3022可以包括：

步驟401，確定周圍車輛的駕駛?cè)恕?/p>

本發(fā)明根據(jù)不同駕駛?cè)说鸟{駛行為，分析周圍車輛在一定路線上可能采取的駕駛策略。但是不同車輛的駕駛?cè)藛T需要確定，有以下因素需要考慮：1)車輛的車主、所有人并不一定是駕駛?cè)耍?)一輛車里，可能同時存在若干的具有駕駛經(jīng)驗的人，每個人的駕駛風格不一樣，需確定誰是真正的駕駛?cè)耍?)當沒有駕駛?cè)藛T的駕駛數(shù)據(jù)時，車輛信息平臺為目前駕駛?cè)朔峙錃v史駕駛?cè)藛TID，本ID可以永久使用，也可以在未來確定駕駛?cè)藛TID后，與固定ID合并。

在本發(fā)明的一個實施例中，可以通過以下幾種方式確定周圍車輛的駕駛?cè)耍?/p>

1、車上有車載模塊，駕駛?cè)笋{駛汽車前登錄，確認駕駛?cè)藛T。

2、周圍車輛也使用本發(fā)明所涉及的車輛自動控制系統(tǒng)，則駕駛?cè)笋{駛汽車前登錄，確認駕駛?cè)藛T。

3、車上有車載模塊，但駕駛?cè)藳]有登錄，車輛通信平臺分析記錄本車行駛軌跡，調(diào)用GPS及電信網(wǎng)絡的定位能力，確定與本車相同的某些個人設備的移動軌跡，如某種類型的智能手機(說明：本發(fā)明可以利用定位能力，及物聯(lián)網(wǎng)終端在車輛信息平臺注冊時與人相關的信息，來確定汽車的駕駛?cè)?。

4、通過判斷周圍車輛車載終端移動信號與車內(nèi)手持終端移動信號的匹配程度，確定周圍車輛的駕駛?cè)恕?/p>

5、車載模塊通過wifi等通信手段，感知車內(nèi)手機信號，確定駕駛?cè)藛T，并上報對應ID。

步驟402，判斷步驟401是否能確定周圍車輛的駕駛?cè)?。若能確定周圍車輛的駕駛?cè)耍瑒t執(zhí)行步驟403；否則，若不能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則執(zhí)行步驟404。

步驟403，根據(jù)駕駛?cè)薎D從車輛信息平臺獲取所述駕駛?cè)说臍v史駕駛行為數(shù)據(jù)，作為周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息。

步驟404，獲取周圍車輛的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)作為周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息。

本發(fā)明上述實施例可以確認誰是某一輛車(周圍車輛)的當前駕駛?cè)?，進一步獲得此人的駕駛習慣(或車輛的歷史行為)，由此可以實現(xiàn)在一定路況下、車輛速度、方向下根據(jù)駕駛?cè)说臍v史行為，對其未來的行為進行預判，為目的車輛的自動駕駛提供計算參數(shù)。

圖5為本發(fā)明一個實施例中確定周圍車輛目的地信息的示意圖。如圖5所示，上述實施例中的步驟1012可以包括：

步驟501，在周圍車輛上路或啟動前，判斷周圍車輛駕駛?cè)耸欠褫斎肓四康牡匦畔?。若周圍車輛駕駛?cè)溯斎肓四康牡匦畔?、或是輸入目的地有錯誤，則執(zhí)行步驟502；否則，若周圍車輛駕駛?cè)宋摧斎肽康牡匦畔?，則執(zhí)行步驟503。

在本發(fā)明一個實施例中，判斷周圍車輛駕駛?cè)耸欠褫斎肓四康牡匦畔⒌牟襟E可以包括：判斷本發(fā)明的裝置，或其它可獲得起目的地的信息裝置是否接收到了周圍車輛駕駛?cè)嗽谄渖陷斎氲哪康牡匦畔ⅰ?/p>

在本發(fā)明一個實施例中，周圍車輛駕駛?cè)说卿涇囕d模塊時的輸入，路線查詢及規(guī)劃等動作的輸入可以作為當前車輛的路線規(guī)劃參數(shù)。

在本發(fā)明另一實施例中，周圍車輛設置有本發(fā)明類似的車輛自動控制裝置，則在上路或啟動前，駕駛?cè)藭斎肫瘘c(也可以由定位系統(tǒng)給出起點)、終點、理想到達時間等目的地信息。

步驟502，將周圍車輛駕駛?cè)溯斎氲哪康牡匦畔⒆鳛橹車囕v的目的地信息。

步驟503，判斷步驟401是否能確定周圍車輛的駕駛?cè)?。若能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則執(zhí)行步驟504；否則，若不能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則執(zhí)行步驟505。

步驟504，從車輛信息平臺獲取所述駕駛?cè)说臍v史目的地記錄作為周圍車輛的目的地信息。

步驟505，從車輛信息平臺獲取周圍車輛的歷史目的地記錄作為周圍車輛的目的地信息。

例如：若周圍車輛有公交車輛，則所述目的地信息包括公交車輛的目的地，及到站信息等。

若通過上述步驟501-505仍不能確定當前車輛的目的地，進而不能進行路徑規(guī)劃參數(shù)輸入時，則在本發(fā)明中，考慮周圍車輛的計算中設定必要的容錯機制，考慮沒有部分參數(shù)輸入時的計算方法。

在本發(fā)明一個具體實施例中，所述方法還可以包括：當無法確定某一輛車(周圍車輛)的目的地時，根據(jù)車輛行駛道路的情況，進行平均加權計算；或針對這輛車本發(fā)明根據(jù)周圍車輛駕駛的狀態(tài)給出目前的狀態(tài)，根據(jù)歷史綜合判斷，選擇周圍車輛中駕駛習慣好的汽車駕駛狀態(tài)作為可用的計算參數(shù)值輸入。

本發(fā)明上述實施例的車輛自動控制方法即可以應用于一輛目標車輛，實現(xiàn)單一目標車輛的自動駕駛或駕駛信息推送，也可以應用于道 路交通管理平臺，實現(xiàn)某一線路上所有車輛的駕駛行為推薦。

圖2為本發(fā)明車輛自動控制系統(tǒng)一個實施例的示意圖。如圖2所示，所述車輛自動控制系統(tǒng)可以包括車輛信息平臺3和車輛自動控制裝置4，其中：

車輛信息平臺3，用于向車輛自動控制裝置提供周圍車輛的歷史目的地記錄、周圍車輛駕駛?cè)说臍v史目的地記錄、周圍車輛的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)以及周圍車輛駕駛?cè)说臍v史駕駛行為數(shù)據(jù)；以及向車輛自動控制裝置提供實時路況信息，如道路信息、道路各類公交信息、實時的道路擁堵情況、道路上實時的各類汽車行駛情況等。

車輛自動控制裝置4，用于車輛信息平臺提供的周圍車輛的歷史目的地記錄、歷史駕駛行為數(shù)據(jù)，以及周圍車輛駕駛?cè)说臍v史目的地記錄、歷史駕駛行為數(shù)據(jù)等數(shù)據(jù)確定周圍車輛駕駛?cè)说男袨樾畔ⅰ⒛康牡匦畔?；并結合周圍車輛的實時行駛信息，計算分析周圍車輛目前最可能的行駛狀態(tài)、路線；動態(tài)為用戶推薦行駛路線、行駛控制參數(shù)等，或發(fā)送行駛控制參數(shù)給執(zhí)行設備，實現(xiàn)車輛自動駕駛。

在本發(fā)明一個實施例中，如圖2所示，車輛自動控制裝置4設置于目標車輛1，目標車輛1為單一目標車輛，由此可以實現(xiàn)對單一目標車輛的自動駕駛或駕駛信息推送。

基于本發(fā)明上述實施例提供的車輛自動控制系統(tǒng)，考慮了當前周圍車輛在一定狀態(tài)下可能的駕駛動作，對其駕駛動作進行預判，進而得到更好的自動駕駛控制輸入?yún)?shù)；取正在同一方向、路上行駛汽車的數(shù)據(jù)，獲取各類汽車歷史行為，選取好的作為參照，獲取最近，前后汽車的數(shù)據(jù)，自動計算駕駛行為數(shù)據(jù)。根據(jù)車載終端確認駕駛?cè)藛T，確認同一路段最近鄰車輛的駕駛?cè)藛T，根據(jù)車輛信息平臺歷史記錄分析這些駕駛?cè)藛T的駕車習慣，根據(jù)傳感器判斷這些車輛與本車的距離，根據(jù)車輛信息平臺分析這些人的目的地，自動算出目標車輛的最佳行駛路線、速度等。因此可以大大提高目標車輛自動控制的自動化水平。

圖6為本發(fā)明車輛自動控制系統(tǒng)另一實施例的示意圖。圖6實施例與圖2實施例的差別在于：車輛自動控制裝置4設置在道路交通管理平 臺5，而目標車輛1為某一線路(目標線路)上的所有車輛。

圖6所示實施例基于原有自動駕駛系統(tǒng)、技術方案或相關技術專利，如：基于視覺信號采集部分、激光測距儀、路況處理模塊、汽車機械操作系統(tǒng)等組成的自動控制系統(tǒng)等，提出了基于對一條路上不同車輛駕駛?cè)笋{駛行為、不同車輛到達目的的分析、在基于整體的路況分析基礎之上的自動駕駛系統(tǒng)，或自動駕駛控制參數(shù)輸入系統(tǒng)。

本發(fā)明還可以綜合計算一條路線上所有交通、路口各類信息，路線上所有行駛車輛的目的地、汽車駕駛?cè)说男袨槠玫刃畔?，給出這些車輛整體的最優(yōu)駕駛參數(shù)、自動控制參數(shù)，在滿足個體(車輛)的自動控制基礎之上，給出整體的最優(yōu)行駛規(guī)劃，由此減少了交通資源消耗、時間消耗等。

車輛信息平臺3以車和人為兩個維度記錄駕駛行為習慣。如可以采用駕駛?cè)说卿涇囕d模塊的方法確定駕駛?cè)?，進一步獲得其歷史駕駛行為數(shù)據(jù)；也可以根據(jù)平臺歷史記錄，確定不同車輛的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)。

確認駕駛?cè)说腎D，誰是駕駛?cè)藛T，車輛信息平臺3提供駕駛?cè)藛T的歷史行為數(shù)據(jù)。如無法判斷車輛的駕駛?cè)?，則獲得這輛車的歷史行為數(shù)據(jù)。

當獲得歷史行為數(shù)據(jù)后，進行分群：駕駛行為好的、駕駛行為正常的、駕駛行為惡劣的(可以根據(jù)具體的權重進行更細的分群)。當使用本系統(tǒng)的人進行登記，如把手機插入到本發(fā)明涉及的車載模塊，或登錄本發(fā)明涉及的APP、物聯(lián)網(wǎng)記錄及確認系統(tǒng)或其它形式的系統(tǒng)后，則可以進行更精確的路線規(guī)劃。

駕駛?cè)藛T確定起始地點和目的地，車輛信息平臺3計算在同一條道路上的其它車輛和駕駛?cè)藛T。車輛自動控制裝置4從車輛信息平臺3獲得在這一條道路上行駛的車輛信息(計算手機移動信號的速度、位置等等)，或是直接從車輛信息平臺3獲得車輛基于自身物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)上報給車輛信息平臺3的速度、位置、方向等。

在車輛自動控制裝置4的終端側(cè)顯示，本條路上所有車輛的行駛 規(guī)劃，規(guī)劃由以上述及方法及參數(shù)計算得出，并完成道路上可獲得車輛的目的地，駕駛行為記錄及分析。

本發(fā)明上述實施例的車輛自動控制裝置可以應用到道路交通管理平臺，使道路交通的整體運行效率最高，社會資源消耗最小。當獲得了某一路線上所有車輛的駕駛目的之后，有可能動態(tài)規(guī)劃出一種對所有駕駛?cè)笋{駛行為推薦的信息，從而節(jié)約了社會整體的資源消耗、提高了道路交通整體的運行效率。

圖7為本發(fā)明車輛自動控制裝置一個實施例的示意圖。如圖7所示，圖2或圖6實施例中的車輛自動控制裝置4具體可以包括信息獲取單元100、參數(shù)確定單元200和發(fā)送單元300，其中：

信息獲取單元100，用于獲取周圍車輛信息，其中所述周圍車輛信息包括周圍車輛的實時行駛信息、周圍車輛的目的地信息。

參數(shù)確定單元200，用于根據(jù)周圍車輛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)。

發(fā)送單元300，用于將目標車輛的駕駛參數(shù)發(fā)送給目標車輛的執(zhí)行設備，以實現(xiàn)目標車輛的自動駕駛。

基于本發(fā)明上述實施例提供的車輛自動控制裝置，綜合考慮周圍車輛的目的地信息以及周圍車輛的實時行駛信息，分析確定周圍車輛目前最可能的行駛狀態(tài)、路線，由此動態(tài)為目標車輛推薦行駛路線、行駛控制參數(shù)等，實現(xiàn)了目標車輛的自動駕駛，從而提高了目標車輛自動控制的自動化水平。

圖8為本發(fā)明車輛自動控制裝置另一實施例的示意圖。與圖7所示實施例相比，在圖8所示實施例中，所述車輛自動控制裝置還可以包括信息接收單元400和推薦單元500，其中：

信息接收單元400，用于獲取用戶輸入的目標車輛的目的地信息，其中目標車輛的目的地信息包括目的地、起始地、所需時間等信息。

推薦單元500，用于將目標車輛的駕駛參數(shù)作為推薦參數(shù)提供給目標車輛的駕駛?cè)嘶蜃詣玉{駛控制系統(tǒng)。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述周圍車輛信息還可以包括路況信 息、周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息以及周圍車輛的屬性信息。

本發(fā)明上述實施例根據(jù)周圍車輛駕駛的狀態(tài)給出目前的狀態(tài)，根據(jù)歷史綜合判斷，選擇周圍車輛中駕駛習慣好的汽車駕駛狀態(tài)作為可用的計算參數(shù)值輸入。

本發(fā)明上述實施例可以實現(xiàn)在一定路況下、車輛速度、方向下，根據(jù)駕駛?cè)说臍v史行為，對其未來的行為進行預判，為自動駕駛提供計算參數(shù)的輸入；本發(fā)明上述實施例由于考慮了當前周圍車輛在一定狀態(tài)下可能的駕駛動作，對其駕駛動作進行預判，進而得到更好的自動駕駛控制輸入?yún)?shù)。

圖9為本發(fā)明一個實施例中信息獲取單元的示意圖。如圖9所示，圖7或圖8中所示的信息獲取單元100可以包括行駛信息獲取子單元110、目的地獲取子單元120、駕駛行為獲取子單元130、屬性獲取子單元140和路況獲取子單元150，其中：

行駛信息獲取子單元110，用于獲取周圍車輛的實時行駛信息。

目的地獲取子單元120，用于獲取周圍車輛的目的地信息。

駕駛行為獲取子單元130，用于獲取周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息。

屬性獲取子單元140，用于獲取周圍車輛的屬性信息。

路況獲取子單元150，用于獲取路況信息。

圖10為本發(fā)明一個實施例中駕駛行為獲取子單元的示意圖。如圖10所示，圖9中所示的駕駛行為獲取子單元130可以包括駕駛?cè)舜_定模塊131、第一識別模塊132、第一行為確定模塊133和第二行為確定模塊134，其中：

駕駛?cè)舜_定模塊131，用于確定周圍車輛的駕駛?cè)恕?/p>

第一識別模塊132，用于判斷駕駛?cè)舜_定模塊131是否能確定周圍車輛的駕駛?cè)恕?/p>

第一行為確定模塊133，用于根據(jù)第一識別模塊132的判斷結果，若駕駛?cè)舜_定模塊131能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取所述駕駛?cè)说臍v史駕駛行為數(shù)據(jù)作為周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息。

第二行為確定模塊134，用于根據(jù)第一識別模塊132的判斷結果，若駕駛?cè)舜_定模塊131不能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取周圍車輛的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)作為周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息。

圖11為本發(fā)明一個實施例中目的地獲取子單元的示意圖。如圖11所示，圖9中所示的目的地獲取子單元120可以包括第二識別模塊121、第一目的確定模塊122、第三識別模塊123、第三目的確定模塊124和第四目的確定模塊125，其中

第二識別模塊121，用于判斷在周圍車輛上路或啟動前，周圍車輛駕駛?cè)耸欠褫斎肓四康牡匦畔ⅰ?/p>

第一目的確定模塊122，用于根據(jù)第二識別模塊121的判斷結果，若周圍車輛駕駛?cè)溯斎肓四康牡匦畔?，則將周圍車輛駕駛?cè)溯斎氲哪康牡匦畔⒆鳛橹車囕v的目的地信息。

第三識別模塊123，用于根據(jù)第二識別模塊121的判斷結果，若周圍車輛駕駛?cè)宋摧斎肽康牡匦畔?，則繼續(xù)判斷駕駛?cè)舜_定模塊131是否能確定周圍車輛的駕駛?cè)恕?/p>

第三目的確定模塊124，用于根據(jù)第三識別模塊123的判斷結果，若駕駛?cè)舜_定模塊131能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取所述駕駛?cè)说臍v史目的地記錄作為周圍車輛的目的地信息。

第四目的確定模塊125，用于根據(jù)第三識別模塊123的判斷結果，若駕駛?cè)舜_定模塊131不能確定周圍車輛的駕駛?cè)?，則獲取周圍車輛的歷史目的地記錄作為周圍車輛的目的地信息。

圖12為本發(fā)明一個實施例中參數(shù)確定單元的示意圖。如圖12所示，圖7或圖8中所示的參數(shù)確定單元200包括軌跡確定模塊210和參數(shù)確定模塊220，其中：

軌跡確定模塊210，用于根據(jù)路況信息、周圍車輛的屬性信息、周圍車輛的駕駛?cè)笋{駛行為信息以及周圍車輛的目的地信息預判周圍車輛的行駛軌跡。

參數(shù)確定模塊220，用于根據(jù)周圍車輛的行駛軌跡、周圍車輛的實時行駛信息以及目標車輛的目的地信息確定目標車輛的駕駛參數(shù)。

本發(fā)明區(qū)別現(xiàn)有自動駕駛系統(tǒng)，如：基于視覺信號采集部分、激光測距儀、汽車機械操作系統(tǒng)等組成的自動控制系統(tǒng)等，提出了基于對一條路上不同車輛駕駛?cè)笋{駛行為、不同車輛到達目的的分析、在基于整體的路況分析基礎之上的自動控制裝置，可以實現(xiàn)車輛自動駕駛或自動駕駛控制參數(shù)輸入。

本發(fā)明上述實施例可以在一定環(huán)境感知條件下的，在不同車輛組合、道路交通、周圍車輛駕駛行為的預判下，對本車的自動駕駛控制參數(shù)進行計算。

本發(fā)明上述實施例根據(jù)車輛性質(zhì)、駕駛?cè)藲v史行為、道路交通信息以及周圍車輛行駛模式，對個體車輛或整體道路交通運行情況的預判及計算。再將結果反饋給各個駕駛?cè)?，或自動控制系統(tǒng)，為其駕駛或自動駕駛提供最優(yōu)的建議輸入。

本發(fā)明車輛自動控制方法、裝置和系統(tǒng)可以對汽車信息服務形成有益的補充，相關系統(tǒng)的應用開發(fā)可以應用于手機客戶端、手持設備、互聯(lián)網(wǎng)設備、車聯(lián)網(wǎng)信息服務平臺、道路交通規(guī)劃系統(tǒng)，或信息推薦系統(tǒng)。

在上面所描述的車輛自動控制裝置可以實現(xiàn)為用于執(zhí)行本申請所描述功能的通用處理器、可編程邏輯控制器(PLC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件或者其任意適當組合。

至此，已經(jīng)詳細描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構思，沒有描述本領域所公知的一些細節(jié)。本領域技術人員根據(jù)上面的描述，完全可以明白如何實施這里公開的技術方案。

本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領域的普通技 術人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應用，并且使本領域的普通技術人員能夠理解本發(fā)明從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。