本發(fā)明涉及障礙物檢測(cè)系統(tǒng)以及搬運(yùn)車輛，特別是涉及在礦山內(nèi)行駛的搬運(yùn)車輛的周邊障礙物的監(jiān)視技術(shù)。

背景技術(shù)：

在礦山內(nèi)行駛的大型的自卸卡車(以下，簡(jiǎn)記為“翻斗車”)與通常的卡車、公共汽車相比，具有格外大的車寬(例如9m左右)以及車高(例如7m左右)。另外，翻斗車的駕駛員所在的駕駛室設(shè)置于處于翻斗車的前部的上甲板上，因此存在處于比較近距離的小型車輛從駕駛員進(jìn)入視場(chǎng)的死角而難以確認(rèn)、根據(jù)前方車輛的高度的差異掌握直至前方車輛的距離感變得困難的情況。因此，提出了在礦山用翻斗車搭載雷達(dá)而對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)的技術(shù)。

作為上述技術(shù)的一個(gè)例子，在專利文獻(xiàn)1公開了將檢測(cè)范圍、特性不同的多個(gè)雷達(dá)搭載于翻斗車，使用這些雷達(dá)對(duì)相同的一點(diǎn)進(jìn)行測(cè)定，并進(jìn)行校準(zhǔn)，從而提高距離測(cè)定的精度的構(gòu)成。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：美國(guó)專利申請(qǐng)公開第2010/0076708號(hào)說明書

在礦山中，存在管理用的巡邏車、灑水車等小型車輛與翻斗車等大型車輛在搬運(yùn)路上摻雜行駛的情況。翻斗車在管制控制下，根據(jù)預(yù)先決定的順序以及限制速度在停車場(chǎng)、裝載場(chǎng)、卸土場(chǎng)行駛，因此翻斗車彼此，特別是朝向相同的行進(jìn)方向行駛過程中的翻斗車彼此的干涉風(fēng)險(xiǎn)總體來說較低。

與此相對(duì)，小型車輛供安全監(jiān)督者等搭乘，進(jìn)行車輛周圍、搬運(yùn)路的安全確認(rèn)，因此存在向接近翻斗車的方向行駛的情況，因此存在翻斗車的行駛方向與小型車輛的行駛方向不一致的情況。另外，小型車輛與翻斗車在轉(zhuǎn)彎性能、制動(dòng)性能、加速性能等運(yùn)動(dòng)性能方面不同，因此兩者的動(dòng)作不同。此外，小型車輛存在不成為管制控制的對(duì)象的情況，因此小型車輛與翻斗車的干涉風(fēng)險(xiǎn)存在與翻斗車彼此的干涉的風(fēng)險(xiǎn)相比，增大的趨勢(shì)。因此，存在欲將小型車輛從翻斗車區(qū)別地進(jìn)行檢測(cè)的迫切期望。

針對(duì)該點(diǎn)，專利文獻(xiàn)1雖能夠提高使用特性不同的多個(gè)雷達(dá)，獲得直至障礙物，例如前方車輛的距離數(shù)據(jù)時(shí)的測(cè)定精度，但未考慮到對(duì)大型車輛與小型車輛區(qū)別地進(jìn)行檢測(cè)，從而無法響應(yīng)上述迫切期望。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是鑒于上述實(shí)際情況而完成的，其目的在于，提供一種當(dāng)大型車輛與小型車輛在礦山內(nèi)摻雜地行駛時(shí)，對(duì)兩者區(qū)別地進(jìn)行檢測(cè)的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)以及搬運(yùn)車輛。

用于解決課題的方法

本發(fā)明是搭載于礦山用的搬運(yùn)車輛的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，具備：第一障礙物檢測(cè)裝置，其設(shè)置于上述搬運(yùn)車輛，并對(duì)直至被檢測(cè)體的距離進(jìn)行計(jì)測(cè)；第二障礙物檢測(cè)裝置，其對(duì)直至上述被檢測(cè)體的距離進(jìn)行計(jì)測(cè)，上述第二障礙物檢測(cè)裝置設(shè)置于上述搬運(yùn)車輛的比上述第一障礙物檢測(cè)裝置的設(shè)置位置更高的位置；判定處理部，其基于上述第一障礙物檢測(cè)裝置以及上述第二障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判定上述被檢測(cè)體是車體相對(duì)較小的小型車輛，還是車體相對(duì)較大的大型車輛；以及輸出處理部，其將上述判定結(jié)果向外部輸出，上述第一障礙物檢測(cè)裝置以及上述第二障礙物檢測(cè)裝置以各自的檢測(cè)方向在水平面內(nèi)朝向相同方向的方式，并且以上述第一障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍以及上述第二障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍在期望將上述大型車輛以及上述小型車輛區(qū)別地判定的距上述搬運(yùn)車輛的判定對(duì)象距離范圍內(nèi)不在鉛垂面內(nèi)重疊的方式改變高度地設(shè)置于上述搬運(yùn)車輛，當(dāng)上述第二障礙物檢測(cè)裝置也在以上述第一障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)到上述被檢測(cè)體的檢測(cè)地點(diǎn)為基準(zhǔn)視為相同車輛的允許范圍內(nèi)檢測(cè)到上述被檢測(cè)體的情況下，上述判定處理部判定為上述被檢測(cè)體是上述大型車輛，當(dāng)上述第二障礙物檢測(cè)裝置在以上述第一障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)到上述被檢測(cè)體的地點(diǎn)為基準(zhǔn)的上述允許范圍內(nèi)未檢測(cè)到上述被檢測(cè)體的情況下，上述判定處理部判定為上述被檢測(cè)體是上述小型車輛。

根據(jù)上述障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，在判定對(duì)象距離范圍內(nèi)，第一障礙物檢測(cè)裝置以及第二障礙物檢測(cè)裝置的各檢測(cè)范圍在鉛垂面內(nèi)，即高度方向不重疊，因此在僅第一障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)到被檢測(cè)體的情況下，能夠稱為被檢測(cè)體的高度比第二障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍的高度低。因此，判定處理部能夠?qū)⒈粰z測(cè)體判定為是小型車輛。另一方面，在第一障礙物檢測(cè)裝置以及第二障礙物檢測(cè)裝置均檢測(cè)到被檢測(cè)體時(shí)，能夠稱為被檢測(cè)體的高度是從第一障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍的高度至第二障礙檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍的高度，因此，判定處理部能夠?qū)⒈粰z測(cè)體判定為是大型車輛。由此，能夠?qū)⒋笮蛙囕v與小型車輛區(qū)別地判定。然后，輸出處理部將判定結(jié)果向外部輸出，從而能夠進(jìn)行與小型車輛以及大型車輛對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)車輛的動(dòng)作。

另外，本發(fā)明在上述構(gòu)成的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述第二障礙物檢測(cè)裝置相對(duì)于水平面具有仰角地設(shè)置于上述搬運(yùn)車輛。

由此，與僅改變第一障礙物檢測(cè)裝置以及第二障礙物檢測(cè)裝置的設(shè)置位置的高度的情況相比，能夠進(jìn)一步可靠且簡(jiǎn)易地以第二障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍與第一障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍不重疊的方式設(shè)置第二障礙物檢測(cè)裝置。

另外，本發(fā)明在上述構(gòu)成的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述第二障礙物檢測(cè)裝置由照射檢測(cè)光束，并且接收與上述被檢測(cè)體抵碰而產(chǎn)生的反射波來對(duì)與上述被檢測(cè)體之間的距離進(jìn)行測(cè)定的傳感器構(gòu)成，上述第二障礙物檢測(cè)裝置的上述檢測(cè)光束在上下方向具有照射寬度，上述第二障礙物檢測(cè)裝置以具有上述檢測(cè)光束的下限照射線路相對(duì)于水平面成為平行的上述仰角的方式設(shè)置于上述搬運(yùn)車輛。

由此，即便是使用了在上下方向具有照射寬度的檢測(cè)光束的第二障礙物檢測(cè)裝置，也能夠以不與第一障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍重疊的方式設(shè)置檢測(cè)光束的下限照射線路。

另外，本發(fā)明在上述構(gòu)成的基礎(chǔ)上，其特征在于，進(jìn)一步具備：仰角變更機(jī)構(gòu)，其變更上述第二障礙物檢測(cè)裝置的上述仰角；以及驅(qū)動(dòng)控制裝置，其輸出相對(duì)于上述仰角變更機(jī)構(gòu)的仰角變更指示信號(hào)。

由此，能夠主動(dòng)地變更第二障礙物檢測(cè)裝置的仰角。因此，例如與道路坡度對(duì)應(yīng)地增大仰角，從而能夠在上坡角度中使第二障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍位于更遠(yuǎn)方，進(jìn)而能夠減少相對(duì)于檢測(cè)精度的檢測(cè)時(shí)的環(huán)境的影響。

另外，本發(fā)明在上述構(gòu)成的基礎(chǔ)上，其特征在于，還具備儲(chǔ)存與成為檢測(cè)為上述被檢測(cè)體的對(duì)象的車輛的車種以及車高相關(guān)的車種信息的車種信息存儲(chǔ)部，上述判定處理部將上述第一障礙物檢測(cè)裝置以及上述第二障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果與上述車種信息進(jìn)行比較，而對(duì)上述被檢測(cè)體的車種進(jìn)行判定。

由此，不僅小型車輛以及大型車輛的區(qū)別，也能夠判定車種，因此能夠進(jìn)行與車種對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)車輛的動(dòng)作控制。例如，當(dāng)在小型車輛包含有使用了四輪驅(qū)動(dòng)車的巡邏車以及灑水車的情況下，也存在巡邏車與灑水車相比，運(yùn)動(dòng)性能較高且進(jìn)行急停車·急轉(zhuǎn)彎的可能性，因此也能夠更加提前地取得搬運(yùn)車輛開始干涉避免動(dòng)作的準(zhǔn)備之類的對(duì)應(yīng)。

另外，本發(fā)明是在礦山內(nèi)行駛的搬運(yùn)車輛，其特征在于，具備：第一障礙物檢測(cè)裝置，其設(shè)置于第一位置，并對(duì)直至被檢測(cè)體的距離進(jìn)行計(jì)測(cè)；以及第二障礙物檢測(cè)裝置，其設(shè)置于比上述第一位置高的第二位置，并對(duì)直至上述被檢測(cè)體的距離進(jìn)行計(jì)測(cè)，上述第一障礙物檢測(cè)裝置以及上述第二障礙物檢測(cè)裝置設(shè)置為各自的檢測(cè)方向在水平面內(nèi)朝向相同方向，上述第一位置是能夠?qū)ψ鳛樯鲜霰粰z測(cè)體的小型車輛與大型車輛中的上述小型車輛進(jìn)行檢測(cè)的位置，上述第二位置是僅能夠?qū)ι鲜龃笮蛙囕v進(jìn)行檢測(cè)的位置。

由此，在使用多個(gè)障礙物檢測(cè)裝置對(duì)位于搬運(yùn)車輛的周邊的被檢測(cè)體進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，能夠利用各障礙物檢測(cè)裝置的設(shè)置位置的高度不同，而容易地進(jìn)行被檢測(cè)體的高度的判定。然后，能夠使用該高度，區(qū)別被檢測(cè)體是小型車輛還是大型車輛。

本發(fā)明的效果如下。

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種當(dāng)大型車輛與小型車輛在礦山內(nèi)摻雜行駛時(shí)，對(duì)兩者區(qū)別地進(jìn)行檢測(cè)的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)以及搬運(yùn)車輛。上述以外的課題、構(gòu)成以及效果能夠通過以下的實(shí)施方式的說明變得清楚。

附圖說明

圖1是表示搭載本發(fā)明的實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的翻斗車的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是表示下側(cè)雷達(dá)以及上側(cè)雷達(dá)均對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行檢測(cè)的狀態(tài)的圖。

圖3是表示僅下側(cè)雷達(dá)對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行檢測(cè)的狀態(tài)的圖。

圖4是表示本實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的功能框圖，圖4(a)表示搭載于有人翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，圖4(b)表示搭載于自主行駛翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)。

圖5是表示分組處理的一個(gè)例子的圖，圖5(a)表示水平面上的被檢測(cè)體的位置，圖5(b)表示鉛垂面內(nèi)的被檢測(cè)體的位置。

圖6是表示第一實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的處理的流程的流程圖。

圖7是表示在翻斗車正面設(shè)置多組障礙物檢測(cè)裝置的狀態(tài)的翻斗車的俯視圖。

圖8是表示第二實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的功能框圖，圖8(a)表示搭載于有人翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，圖8(b)表示搭載于自主行駛翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)。

圖9是表示存儲(chǔ)于車種信息存儲(chǔ)部的車種信息的表格。

圖10是表示第二實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的處理的流程的流程圖。

圖11是表示仰角變更機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的圖。

圖12是表示包含于第三實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的障礙物檢測(cè)裝置的安裝角度的圖。

圖13是表示第三實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的功能框圖，圖13(a)表示搭載于有人翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，圖13(b)表示搭載于自主行駛翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)。表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置的雷達(dá)配置的圖。

圖14是表示其他的實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的處理的流程的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的實(shí)施方式中，為了方便，在必要時(shí)，分割成多個(gè)部分或者實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的實(shí)施方式中，在言及要素的個(gè)數(shù)等(包含個(gè)數(shù)、數(shù)值、量、范圍等)的情況下，除了特別地明示的情況以及原理上明確地限定特定的個(gè)數(shù)的情況等之外，不限定于該特定的個(gè)數(shù)，可以為特定的個(gè)數(shù)以上，也可以為以下。此外，在以下的實(shí)施方式中，其構(gòu)成要素(也包含處理步驟等)除了特別地明示的情況以及考慮原理上明確是必須的情況等之外，未必是必須的。

另外，對(duì)于以下的實(shí)施方式的各構(gòu)成、功能、處理部、處理機(jī)構(gòu)等而言，例如也可以通過集成電路以外的硬件實(shí)現(xiàn)它們的一部分或者全部。另外，后述的各構(gòu)成、功能、處理部、處理機(jī)構(gòu)等也可以作為在計(jì)算機(jī)上被執(zhí)行的程序?qū)崿F(xiàn)。即，也可以作為軟件實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)各構(gòu)成、功能、處理部、處理機(jī)構(gòu)等的程序、表格、文件等信息能夠儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器、硬盤、SSD(Solid State Drive)等存儲(chǔ)裝置、IC卡、SD卡、DVD等存儲(chǔ)介質(zhì)。

以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說明。此外，在用于對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說明的全部附圖中，對(duì)具有相同的功能的部件標(biāo)注相同或者相關(guān)的附圖標(biāo)記，省略其反復(fù)的說明。另外，在以下的實(shí)施方式中，除了特別必要時(shí)以外，原則上不重復(fù)相同或者同樣的部分的說明。

＜第一實(shí)施方式＞

第一實(shí)施方式是將多個(gè)障礙物檢測(cè)裝置形成一組，在自卸卡車的前方改變高度地安裝，基于這些障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)被檢測(cè)體是小型車輛還是大型車輛進(jìn)行判定的實(shí)施方式。以下，參照?qǐng)D1，對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是表示搭載本發(fā)明的實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的翻斗車的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的圖。

圖1所示的礦山用翻斗車(以下，簡(jiǎn)記為“翻斗車”。相當(dāng)于大型車輛)100與通常的卡車、公共汽車相比，具有格外大的車寬(例如9m左右)以及車高(例如7m左右)。另一方面，在礦山中管理用等被良好地使用的四輪驅(qū)動(dòng)車等輕型車(相當(dāng)于小型車輛)的車高大致低2m。因此，翻斗車的車高相對(duì)于小型車輛的車高存在數(shù)倍的不同。在礦山中，如上車高較大地不同的車輛摻雜行駛，因此在翻斗車100搭載用于對(duì)小型車輛進(jìn)行檢測(cè)的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)。

更加詳細(xì)而言，在翻斗車100具備障礙物檢測(cè)系統(tǒng)所包含的多個(gè)障礙物檢測(cè)裝置111、112以及基于這些障礙物檢測(cè)裝置111、112的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行被檢測(cè)體的檢測(cè)處理的檢測(cè)處理裝置120。多個(gè)障礙物檢測(cè)裝置111、112設(shè)置為各障礙物檢測(cè)裝置111、112的檢測(cè)方向在水平面內(nèi)朝向相同方向(在本實(shí)施方式中，為前方)，并在翻斗車100的上下方向的不同的位置呈鉛垂線狀并排。而且，檢測(cè)處理裝置120將這兩個(gè)障礙物檢測(cè)裝置111、112劃為一組，使這些相互協(xié)同對(duì)被檢測(cè)體的大小進(jìn)行檢測(cè)。

在本實(shí)施方式中，作為上述障礙物檢測(cè)裝置111、112，列舉毫米波雷達(dá)裝置為例進(jìn)行說明，但不限定于毫米波雷達(dá)裝置，若為能夠?qū)χ敝撂幱谡系K物檢測(cè)裝置的周圍的被檢測(cè)體的距離進(jìn)行測(cè)定的障礙物檢測(cè)裝置，則不問其種類。在以下的說明中，將設(shè)置于翻斗車100的較低的位置的障礙物檢測(cè)裝置111稱為下側(cè)雷達(dá)111，將設(shè)置于翻斗車100的較高的位置的障礙物檢測(cè)裝置112稱為上側(cè)雷達(dá)112。

下側(cè)雷達(dá)111設(shè)置于距行駛面2m左右的高度，即與小型車輛的車高相同程度的高度。從下側(cè)雷達(dá)111被照射的檢測(cè)雷達(dá)照射于地面附近。因此，下側(cè)雷達(dá)111的照射范圍(檢測(cè)范圍)131設(shè)定于地面附近，更加詳細(xì)而言高度距行駛面2m的附近。

另一方面，上側(cè)雷達(dá)112設(shè)置于在雷達(dá)的照射范圍(檢測(cè)范圍)132不包含小型車輛的高度。在本實(shí)施方式中，在翻斗車100的車輛前部的構(gòu)造物101、例如包含散熱器格柵、固定框等的散熱器組件的下端部設(shè)置下側(cè)雷達(dá)111，在上端部設(shè)置上側(cè)雷達(dá)112。即下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112隔著散熱器組件在鉛垂線上并排地設(shè)置。包含散熱器格柵、固定框等的散熱器組件的上端部成為距行駛面5m左右的高度，因此上側(cè)雷達(dá)112也設(shè)置于距行駛面5m左右的高度。因此，如圖1那樣，若在車輛前部的構(gòu)造物101的上端設(shè)置上側(cè)雷達(dá)112，則上側(cè)雷達(dá)112的照射范圍132設(shè)置于以行駛面為基準(zhǔn)比較高的位置。該高度成為比小型車輛的上端部高的位置，因此在照射范圍132不包含小型車輛。

因此，若從下側(cè)雷達(dá)111向上側(cè)雷達(dá)112的方向按順序確認(rèn)雷達(dá)的被檢測(cè)體檢測(cè)距離(以下，簡(jiǎn)記為“檢測(cè)距離”)，則能夠判定為被檢測(cè)體的高度小于未檢測(cè)到被檢測(cè)體的上側(cè)雷達(dá)的設(shè)置高度。因此，檢測(cè)處理裝置120若下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112均在視為相同車輛的檢測(cè)距離范圍(以下，稱為“允許范圍”)內(nèi)檢測(cè)到被檢測(cè)體，則判定為是大型車輛，若僅下側(cè)雷達(dá)111在允許范圍內(nèi)檢測(cè)到被檢測(cè)體，則判定為是小型車輛。

參照?qǐng)D2以及圖3，對(duì)下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112的雷達(dá)的照射狀態(tài)與被檢測(cè)體的大小(高度)的關(guān)系進(jìn)行說明。圖2是表示下側(cè)雷達(dá)以及上側(cè)雷達(dá)均檢測(cè)到被檢測(cè)體的狀態(tài)的圖。圖3是表示僅下側(cè)雷達(dá)檢測(cè)到被檢測(cè)體的狀態(tài)的圖。

如圖2所示，在被檢測(cè)體200是與該車輛(翻斗車100)相同程度的大小的車輛的情況下，下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112均檢測(cè)到被檢測(cè)體。

另一方面，如圖3那樣，在被檢測(cè)體300是小型車輛的情況下，在下側(cè)雷達(dá)111的雷達(dá)照射范圍131包含被檢測(cè)體300，但在上側(cè)雷達(dá)112的雷達(dá)照射范圍132不包含被檢測(cè)體300。因此，檢測(cè)處理裝置120由于僅下側(cè)雷達(dá)111檢測(cè)到被檢測(cè)體300，所以能夠判定為被檢測(cè)體300的大小(高度)小于上側(cè)雷達(dá)112距行駛面的照射范圍131的高度。在該情況下，能夠判定為被檢測(cè)體是小型車輛。

上側(cè)雷達(dá)112以及下側(cè)雷達(dá)111改變高度地安裝于翻斗車100，但也可以以從上側(cè)雷達(dá)112被照射的檢測(cè)光束的下限照射線路相對(duì)于水平面成為大致平行的方式使上側(cè)雷達(dá)112具有仰角地安裝于翻斗車100。在作為下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112使用毫米波雷達(dá)裝置的情況下，發(fā)出電波(檢測(cè)光束)對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行檢測(cè)，因此因電波的指向性的擴(kuò)大而具有朝向上下方向的檢測(cè)寬度。若檢測(cè)光束的上下的檢測(cè)寬度變寬，則存在產(chǎn)生上側(cè)雷達(dá)112的檢測(cè)范圍與下側(cè)雷達(dá)的檢測(cè)范圍在上下方向(高度方向)重疊的范圍的情況。于是，難以使用上側(cè)雷達(dá)112的檢測(cè)的有無將在重疊的范圍內(nèi)被檢測(cè)出的被檢測(cè)體的高度辨別為是大型車輛還是小型車輛。

因此，檢測(cè)光束的上下方向的檢測(cè)寬度優(yōu)選在欲以水平面內(nèi)的翻斗車的位置為基準(zhǔn)檢測(cè)被檢測(cè)體的所希望的檢測(cè)距離范圍(以下，稱為“判定對(duì)象距離范圍”)內(nèi)，設(shè)定為上側(cè)雷達(dá)112以及下側(cè)雷達(dá)111的檢測(cè)范圍不重疊。此處言及的判定對(duì)象距離范圍是接近例如若搬運(yùn)車輛在檢測(cè)到被檢測(cè)體后開始干涉避免動(dòng)作則能夠避免干涉的程度，另外，即使檢測(cè)到被檢測(cè)體，判定是否需要避免動(dòng)作的情況也不完全背離不需要的程度的程度，能夠考慮搬運(yùn)車輛的速度、制動(dòng)距離等決定。

作為毫米波雷達(dá)的檢測(cè)寬度的一個(gè)例子，例如也可以設(shè)計(jì)為雷達(dá)天線的增益相對(duì)于水平面在±4度左右的角度范圍內(nèi)較大。在該情況下，毫米波雷達(dá)具有主要由上下±4度左右的角度范圍構(gòu)成的檢測(cè)范圍。

另外，在如激光掃描儀那樣，與光學(xué)式的傳感器不同，且使用電波的傳感器中，存在雷達(dá)的上下方向的檢測(cè)寬度具有某角度，因此上側(cè)的雷達(dá)的照射范圍132伴隨著朝向遠(yuǎn)方，而上下寬度逐漸變寬，最終與下側(cè)的雷達(dá)的照射范圍131重復(fù)的擔(dān)憂。

因此，將上側(cè)雷達(dá)112配置為以上下的檢測(cè)角度寬度為上限具有仰角，從而抑制下方的被檢測(cè)體的檢測(cè)。優(yōu)選，一組障礙物檢測(cè)裝置內(nèi)的比最下側(cè)的雷達(dá)更設(shè)置于上方的全部的雷達(dá)具有仰角地設(shè)置。

進(jìn)一步優(yōu)選，上側(cè)雷達(dá)112的檢測(cè)光束寬度的下限角配置為具有成為水平的仰角。在上述的例子中，例如若將上側(cè)雷達(dá)112向上方傾斜4度地配置，則上側(cè)雷達(dá)112的檢測(cè)光束下限與水平面平行，上側(cè)雷達(dá)112的照射范圍132僅從水平面向下側(cè)較弱地照射，因此能夠明確限定被檢測(cè)體的檢測(cè)范圍。

如以上那樣，上側(cè)雷達(dá)具有仰角地設(shè)置于翻斗車，從而被檢測(cè)體的大小的分離變得容易，進(jìn)而存在能夠在直至更遠(yuǎn)方的寬范圍的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行被檢測(cè)體的大小的檢測(cè)的效果。

在圖1至圖3中，表示使上側(cè)雷達(dá)112具有仰角地安裝于翻斗車100的狀態(tài)，但即使使上側(cè)雷達(dá)112以及下側(cè)雷達(dá)111均朝向水平方向，也對(duì)高低差以及檢測(cè)寬度進(jìn)行調(diào)整，從而能夠不在高度方向產(chǎn)生檢測(cè)范圍的重疊范圍。

接下來，參照?qǐng)D4，對(duì)本實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)110的內(nèi)部構(gòu)成進(jìn)行說明。圖4是表示本實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的功能框圖，圖4(a)表示搭載于有人翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，圖4(b)表示搭載于自主行駛翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)。

如圖4(a)、(b)所示，障礙物檢測(cè)系統(tǒng)110包含檢測(cè)處理裝置120、下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112。檢測(cè)處理裝置120包含基于下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112的檢測(cè)結(jié)果對(duì)被檢測(cè)體的檢測(cè)及其被檢測(cè)體的大小(高度)進(jìn)行判定的判定處理部121以及進(jìn)行用于將判定處理部121的判定結(jié)果向外部輸出的處理的輸出處理部122。檢測(cè)處理裝置120構(gòu)成為包含具有CPU(Central Processing Unit)等的運(yùn)算·控制裝置、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)等存儲(chǔ)裝置的硬件以及由檢測(cè)處理裝置120執(zhí)行的軟件，這些相互協(xié)同，從而能夠?qū)崿F(xiàn)檢測(cè)處理裝置120的功能。

在翻斗車100是根據(jù)操作人員的駕駛操作而行駛的有人翻斗車的情況下，如圖4(a)所示，輸出處理部122進(jìn)行相對(duì)于視覺上通知操作人員判定結(jié)果的監(jiān)視器123、聲音上通知操作人員判定結(jié)果的警告音產(chǎn)生裝置124輸出判定結(jié)果的處理。在圖4中，為了便于說明，圖示了監(jiān)視器123、警告音產(chǎn)生裝置124雙方，但也可以僅具備任意一方。

在翻斗車100是根據(jù)來自經(jīng)由無線網(wǎng)絡(luò)被通信連接的管制裝置的指示而進(jìn)行自主行駛的自主行駛翻斗車的情況下，如圖4(b)所示，輸出處理部122進(jìn)行經(jīng)由搭載于翻斗車100的無線裝置125相對(duì)于管制裝置發(fā)送表示判定結(jié)果的檢測(cè)信息的處理。另外，輸出處理部122也可以相對(duì)于具備于自主行駛翻斗車的車輛控制裝置126輸出判定結(jié)果，車輛控制裝置126參照判定結(jié)果對(duì)具備于自主行駛翻斗車的制動(dòng)裝置(未圖示)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。由此，能夠使用來自檢測(cè)處理裝置120的輸出結(jié)果執(zhí)行與不成為管制裝置的管制控制的對(duì)象的小型車輛的干涉避免動(dòng)作。

接下來，參照?qǐng)D5，對(duì)本實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)110的處理內(nèi)容進(jìn)行說明。圖5是表示分組處理的一個(gè)例子的圖，圖5(a)表示水平面上的被檢測(cè)體的位置，圖5(b)表示鉛垂面內(nèi)的被檢測(cè)體的位置。圖6是表示障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的處理的流程的流程圖。

首先，參照?qǐng)D5，對(duì)檢測(cè)處理裝置120的大型車輛與小型車輛的判定處理進(jìn)行說明。在以下的說明中，將下側(cè)雷達(dá)111或者上側(cè)雷達(dá)112分別檢測(cè)到被檢測(cè)體的位置稱為檢測(cè)地點(diǎn)。另外，在圖5(a)、(b)中，○表示下側(cè)雷達(dá)111檢測(cè)到的檢測(cè)地點(diǎn)，△表示上側(cè)雷達(dá)112檢測(cè)到的檢測(cè)地點(diǎn)。另外，圖5(a)、(b)中的附圖標(biāo)記501表示下側(cè)雷達(dá)111檢測(cè)到的檢測(cè)地點(diǎn)中的檢測(cè)距離成為最小的地點(diǎn)(以下，稱為“最近檢測(cè)地點(diǎn)”)。

判定處理部121以最近檢測(cè)地點(diǎn)為基準(zhǔn)，進(jìn)行將處于視為相同車輛的距離范圍(以下，稱為“允許范圍”)內(nèi)的檢測(cè)地點(diǎn)歸納為一個(gè)組的分組處理。該允許范圍是吸收因被檢測(cè)體的形狀、自車輛的行駛過程中的車體的搖晃等產(chǎn)生的檢測(cè)距離誤差，從而用于使不同的檢測(cè)地點(diǎn)視為檢測(cè)到相同車輛的距離范圍。圖中的GRL＿1表示以最近檢測(cè)地點(diǎn)501為基準(zhǔn)生成的檢測(cè)地點(diǎn)的組。另外，圖中的GRL＿2表示以未包含于GRL＿1的檢測(cè)地點(diǎn)內(nèi)的檢測(cè)距離較短的檢測(cè)地點(diǎn)502為基準(zhǔn)生成的組。

相同地，圖中的GRH＿1表示以上側(cè)雷達(dá)112的檢測(cè)地點(diǎn)內(nèi)的最近檢測(cè)地點(diǎn)為基準(zhǔn)生成的組。

如圖5(a)所示，在水平面上，在相當(dāng)于GRL＿1的檢測(cè)距離內(nèi)，上側(cè)雷達(dá)112未檢測(cè)到被檢測(cè)體。因此，如圖5(b)所示，在GRL＿1內(nèi)的檢測(cè)地點(diǎn)表示的檢測(cè)距離d1中，高度方向的檢測(cè)結(jié)果僅在下側(cè)雷達(dá)111的雷達(dá)照射范圍(檢測(cè)范圍)內(nèi)。因此，在該情況下，被檢測(cè)體的高度小于上側(cè)雷達(dá)112的照射范圍的高度。檢測(cè)距離d1的上側(cè)雷達(dá)112的照射范圍也能夠根據(jù)雷達(dá)的上下角度幾何地運(yùn)算而求得，但上側(cè)雷達(dá)112無法檢測(cè)的被檢測(cè)體的高度也可以視為小于上側(cè)雷達(dá)112的設(shè)置位置的高度而簡(jiǎn)化處理。在該情況下，GRL＿1能夠判定為是小于車高5m的被檢測(cè)體。然后，設(shè)置將車高5m以上辨別為是大型車輛，將小于5m辨別為是小型車輛的基準(zhǔn)，從而判定處理部121能夠?qū)RL＿1的被檢測(cè)體判定為是小型車輛。

在圖5(a)中，在與GRL＿2視為相同車輛的允許范圍內(nèi)，上側(cè)雷達(dá)112檢測(cè)到由GRH＿1表示的被檢測(cè)體。在該情況下，如圖5(b)所示，被檢測(cè)體的高度為上側(cè)雷達(dá)112的設(shè)置位置高度以上。因此，判定處理部121將被檢測(cè)體判定為是大型車輛。

接下來，根據(jù)圖6的各步驟順序，對(duì)第一實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的處理的流程進(jìn)行說明。

若翻斗車100的發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，則下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112開始被檢測(cè)體的距離計(jì)測(cè)處理(S601)。下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112的各自的檢測(cè)結(jié)果被輸出至檢測(cè)處理裝置120的判定處理部121。

判定處理部121若從下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112取得檢測(cè)結(jié)果(S602/是)，則檢索下側(cè)雷達(dá)111的檢測(cè)結(jié)果中的最近檢測(cè)地點(diǎn)(S603)。

接下來，判定處理部121以最近檢測(cè)地點(diǎn)為基準(zhǔn)，將處于視為相同車輛的允許范圍內(nèi)的檢測(cè)地點(diǎn)歸納為一個(gè)組(S604)。

判定處理部121針對(duì)上側(cè)雷達(dá)112，也檢索最近檢測(cè)地點(diǎn)(S605)，進(jìn)行允許范圍的檢測(cè)地點(diǎn)的分組(S606)。此外，在本實(shí)施方式中，雖說明為在步驟S603、S604后執(zhí)行步驟S605、步驟S606，但也可以在步驟S605、步驟S606后執(zhí)行步驟S603、S604。另外，也可以在執(zhí)行步驟S603、S605的最近檢測(cè)地點(diǎn)的檢索后(不問步驟S603、S605的順序)，執(zhí)行步驟S604、S606的分組處理(不問步驟S604、S606的順序)。

接下來，判定處理部121對(duì)以下側(cè)雷達(dá)111的最近檢測(cè)地點(diǎn)為基準(zhǔn)的檢測(cè)地點(diǎn)組(下側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組)與以上側(cè)雷達(dá)112的最近檢測(cè)地點(diǎn)為基準(zhǔn)的檢測(cè)地點(diǎn)組(上側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組)的差是否是預(yù)定值以上進(jìn)行判定(S607)。若為預(yù)定值以上，即上側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組處于遠(yuǎn)方(S607/是)，則上側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組表示的被檢測(cè)體是與下側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組分體的被檢測(cè)體，或在該高度上未被檢測(cè)到的被檢測(cè)體。因此，判定處理部121判定為被檢測(cè)體的高度小于上側(cè)雷達(dá)112的設(shè)置高，即被檢測(cè)體是小型車輛(S608)。輸出處理部122將該判定結(jié)果向外部輸出。

另一方面，若上側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組以及下側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組的差在預(yù)定值以內(nèi)(S607/否)，則意味著在下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112雙方檢測(cè)到被檢測(cè)體，因此判定處理部121判定為被檢測(cè)體的高度具有與該車輛相同程度的高度，即是大型車輛(S609)。輸出處理部122將該判定結(jié)果向外部輸出。然后，返回步驟S601，再次進(jìn)行基于下側(cè)雷達(dá)111以及上側(cè)雷達(dá)112的直至被檢測(cè)體的距離測(cè)定。然后，相對(duì)于新的檢測(cè)結(jié)果執(zhí)行上述的處理。重復(fù)該一系列的處理直至翻斗車100的發(fā)動(dòng)機(jī)停止。

根據(jù)本實(shí)施方式，多個(gè)障礙物檢測(cè)裝置在水平面內(nèi)使檢測(cè)范圍朝向相同的朝向，并且以檢測(cè)范圍的高度明確小型車輛與大型車輛的高度的區(qū)別的方式設(shè)置于翻斗車，基于兩障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果辨別小型車輛以及大型車輛地進(jìn)行判定，因此能夠?qū)?dòng)作與翻斗車不同的小型車輛進(jìn)行檢測(cè)。由此，能夠進(jìn)行相對(duì)于小型車輛的干涉避免動(dòng)作，從而能夠在礦山內(nèi)提高小型車輛與大型車輛摻雜行駛時(shí)的安全性。

在上述第一實(shí)施方式中，在翻斗車的前面的車寬方向中央部具備一組雷達(dá)，但也能夠在翻斗車的正面前方沿車寬方向隔開間隔地配置多組雷達(dá)，對(duì)處于曲線的前端的障礙物等、處于車輛正面以外的障礙物進(jìn)行檢測(cè)。參照?qǐng)D7，對(duì)上述其他例進(jìn)行說明。圖7是表示在翻斗車正面設(shè)置多組障礙物檢測(cè)裝置的狀態(tài)的翻斗車的俯視圖。

圖7所示的翻斗車100在翻斗車前面的車寬方向中央具備中央上側(cè)雷達(dá)701(設(shè)置于其下方的下側(cè)雷達(dá)未圖示)，在翻斗車前面的右端部具備右上側(cè)雷達(dá)702，在翻斗車前面的左端部具備左上側(cè)雷達(dá)703(設(shè)置于右上側(cè)雷達(dá)702、左上側(cè)雷達(dá)703的下方的各下側(cè)雷達(dá)未圖示)。附圖標(biāo)記731、732、733表示中央上側(cè)雷達(dá)701、右上側(cè)雷達(dá)702以及左上側(cè)雷達(dá)703的各檢測(cè)范圍。而且，針對(duì)各雷達(dá)的組，只要重復(fù)之前的圖6的處理即可。

在翻斗車前面的左右端部分別設(shè)置一對(duì)雷達(dá)，從而能夠追加雷達(dá)的照射范圍732、733，從而能夠?qū)Ω鼘挿秶M(jìn)行檢測(cè)。

＜第二實(shí)施方式＞

第二實(shí)施方式是基于障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果對(duì)被檢測(cè)體的車種進(jìn)行判定的實(shí)施方式。此外，在第二實(shí)施方式中，對(duì)與第一實(shí)施方式相同的構(gòu)成以及處理步驟標(biāo)注與在第一實(shí)施方式的說明中使用的附圖標(biāo)記相同的附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)說明。

圖8是表示第二實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的功能框圖，圖8(a)表示搭載于有人翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，圖8(b)表示搭載于自主行駛翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)。

第二實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)110a除了第一實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)110的構(gòu)成之外，還具備對(duì)使成為被檢測(cè)體的候補(bǔ)的車輛的車種以及車高對(duì)應(yīng)的車種信息進(jìn)行存儲(chǔ)的車種信息存儲(chǔ)部127。參照?qǐng)D9，對(duì)車種信息的一個(gè)例子進(jìn)行說明。圖9是表示存儲(chǔ)于車種信息存儲(chǔ)部的車種信息的表格。

在圖9所示的車種表格900相關(guān)地存儲(chǔ)三個(gè)車種與各車種的車高。車種1例如是高速車所使用的車種，車高h(yuǎn)1是小于2m的值。車種2例如是灑水車，車高h(yuǎn)2是2m以上且小于5m的值。車種3例如是使用了大型自卸卡車的搬運(yùn)車輛，車高h(yuǎn)3是5m以上的值。判定處理部121使用該車種表格900對(duì)被檢測(cè)體的車種進(jìn)行判定。以下，參照?qǐng)D10，對(duì)第二實(shí)施方式的被檢測(cè)體的判定處理進(jìn)行說明。圖10是表示第二實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的處理的流程的流程圖。

即使在第二實(shí)施方式中，也進(jìn)行直至第一實(shí)施方式的步驟S601至步驟S606的處理。接著，判定處理部121按在步驟S604中生成的下側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組以及在步驟S606中生成的上側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組的順序沿高度方向掃描檢測(cè)結(jié)果，而對(duì)被檢測(cè)體的車高進(jìn)行計(jì)算(S1001)。然后，判定處理部121將車種表格900與計(jì)算的車高進(jìn)行比較，特定被檢測(cè)體的車種(S1002)。輸出處理部122將特定結(jié)果向外部輸出。

根據(jù)本實(shí)施方式，不僅進(jìn)行小型車輛以及大型車輛的區(qū)別，還能夠判定車種。由此，搬運(yùn)車輛能夠執(zhí)行與即便是相同的小型車輛也因車種而不同的運(yùn)動(dòng)特性對(duì)應(yīng)的應(yīng)對(duì)。例如，當(dāng)在小型車輛包含使用了四輪驅(qū)動(dòng)車的巡邏車以及灑水車的情況下，巡邏車與灑水車相比，也具有運(yùn)動(dòng)性能較高且進(jìn)行急停車·急轉(zhuǎn)彎的可能性，因此也能夠更加提前地取得搬運(yùn)車輛開始干涉避免動(dòng)作的準(zhǔn)備之類的對(duì)應(yīng)。

＜第三實(shí)施方式＞

第三實(shí)施方式是以能夠變更上側(cè)雷達(dá)的安裝角度(仰角的角度)的方式安裝的實(shí)施方式。以下，參照?qǐng)D11至圖13對(duì)第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖11是表示仰角變更機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的圖。圖12是表示包含于第三實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的障礙物檢測(cè)裝置的安裝角度的圖。圖13是表示第三實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的功能框圖，圖13(a)表示搭載于有人翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，圖13(b)表示搭載于自主行駛翻斗車的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)。

在第三實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)中，包含用于變更上側(cè)雷達(dá)112的仰角的仰角變更機(jī)構(gòu)。如圖11所示，該仰角變更機(jī)構(gòu)具有用于安裝上側(cè)雷達(dá)112的基板154、安裝于該基板154的一端的鉸鏈151、以及以該鉸鏈151為支點(diǎn)使基板沿上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)的作為驅(qū)動(dòng)裝置的由步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成的鉸鏈驅(qū)動(dòng)裝置152。上側(cè)雷達(dá)112的仰角θ通過對(duì)從鉸鏈驅(qū)動(dòng)控制裝置160被輸出的脈沖數(shù)進(jìn)行調(diào)整，而能夠變更成所希望的角度。由此，上側(cè)雷達(dá)112的照射范圍132相對(duì)于由虛線表示的區(qū)域向上變化，從而能夠使上側(cè)雷達(dá)112的檢測(cè)范圍的位置位于更遠(yuǎn)方。另外，在上側(cè)雷達(dá)112檢測(cè)到被檢測(cè)體時(shí)，改變仰角沿高度方向掃描檢測(cè)光束，從而能夠更加詳細(xì)地檢測(cè)被檢測(cè)體的高度。

如圖12所示，當(dāng)在翻斗車100b的前方存在上坡角度路的情況下，即使是尺寸較小的小型車輛，上側(cè)雷達(dá)112也根據(jù)檢測(cè)距離進(jìn)行檢測(cè)，從而存在導(dǎo)致判定處理部121誤認(rèn)為是大型的翻斗車的可能性。即使在上述的情況下，也預(yù)先具有例如礦山內(nèi)的搬運(yùn)路的角度地圖那樣的信息，根據(jù)前方的搬運(yùn)路的角度的程度，調(diào)整上側(cè)雷達(dá)112的仰角，從而能夠避免上述的問題。

接下來，參照?qǐng)D13對(duì)鉸鏈驅(qū)動(dòng)控制裝置160的內(nèi)部構(gòu)成進(jìn)行說明。如圖13(a)、(b)所示，鉸鏈驅(qū)動(dòng)控制裝置160包含輸出相對(duì)于鉸鏈驅(qū)動(dòng)裝置152的控制信號(hào)的驅(qū)動(dòng)控制部161以及儲(chǔ)存翻斗車110行駛的搬運(yùn)路的地圖信息的地圖信息存儲(chǔ)部162。鉸鏈驅(qū)動(dòng)控制裝置160構(gòu)成為包含具有CPU等的運(yùn)算·控制裝置、ROM、RAM、HDD等存儲(chǔ)裝置的硬件以及由檢測(cè)處理裝置120執(zhí)行的軟件，這些相互協(xié)同，從而能夠?qū)崿F(xiàn)鉸鏈驅(qū)動(dòng)控制裝置160的功能。

驅(qū)動(dòng)控制部161電連接于地圖信息存儲(chǔ)部162以及位置取得裝置170。然后，驅(qū)動(dòng)控制部161從位置取得裝置170取得翻斗車100的當(dāng)前位置信息，參照地圖信息存儲(chǔ)部162的地圖信息(記載有位置坐標(biāo)、道路角度)，讀取當(dāng)前行駛的路面的角度，根據(jù)該角度，以在上坡角度較大時(shí)，仰角成為更大的角度的方式計(jì)算鉸鏈151的開度，以在上坡角度更加平緩時(shí)，仰角成為更小的角度的方式計(jì)算鉸鏈151的開度。然后，驅(qū)動(dòng)控制部161根據(jù)該計(jì)算值，將變更鉸鏈151的開度的指示信號(hào)(脈沖數(shù))輸出至鉸鏈驅(qū)動(dòng)裝置152。

如以上那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，使上側(cè)雷達(dá)的仰角與坡度對(duì)應(yīng)地主動(dòng)地可變，從而能夠更加減少相對(duì)于被檢測(cè)體的高度的檢測(cè)精度的路面的坡度的影響。其結(jié)果，不論路面的坡度如何，均準(zhǔn)確地容易進(jìn)行大小的分離，即使在坡度路，也能夠更加準(zhǔn)確地檢測(cè)小型車輛。

以上，對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明的具體的構(gòu)成不僅限定于上述各實(shí)施方式，不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)的設(shè)計(jì)變更等也包含于本發(fā)明。例如，在上述實(shí)施方式中，僅進(jìn)行以下側(cè)雷達(dá)以及上側(cè)雷達(dá)的最近檢測(cè)地點(diǎn)為基準(zhǔn)的下側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組以及上側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組的比較，從而僅針對(duì)最接近翻斗車的被檢測(cè)體，進(jìn)行大型車輛或者小型車輛的辨別(第一實(shí)施方式)，或者進(jìn)行車種的特定(第二實(shí)施方式)，但也可以進(jìn)行包含于下側(cè)雷達(dá)以及上側(cè)雷達(dá)的全部的檢測(cè)地點(diǎn)的分組，基于這些，即以下側(cè)雷達(dá)以及上側(cè)雷達(dá)檢測(cè)到的全部的被檢測(cè)體為對(duì)象，進(jìn)行大型車輛或者小型車輛的辨別，或者車種的特定。參照?qǐng)D13對(duì)該處理例進(jìn)行說明。圖14是表示其他的實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的處理的流程的流程圖。

如圖14所示，在執(zhí)行已經(jīng)敘述的的步驟S601至步驟S604的處理后，當(dāng)在下側(cè)雷達(dá)的檢測(cè)結(jié)果包含與最近檢測(cè)地點(diǎn)不同的其他的檢測(cè)地點(diǎn)的情況下(S1401/是)，返回步驟S603，接下來，在檢索接近翻斗車的檢測(cè)地點(diǎn)后，進(jìn)行分組處理(S604)。反復(fù)該處理直至從下側(cè)雷達(dá)的檢測(cè)結(jié)果不被分組的檢測(cè)地點(diǎn)消失(S1401/否)，執(zhí)行步驟S605、S606的處理。

在步驟S606的處理后，當(dāng)在上側(cè)雷達(dá)的檢測(cè)結(jié)果包含與最近檢測(cè)地點(diǎn)不同的其他的檢測(cè)地點(diǎn)的情況下(S1402/是)，返回步驟S605，接下來，在檢索接近翻斗車的檢測(cè)地點(diǎn)后進(jìn)行分組處理(S606)。反復(fù)該處理直至從上側(cè)雷達(dá)的檢測(cè)結(jié)果不被分組的檢測(cè)地點(diǎn)消失(S1402/否)。

在步驟S607的判定處理中，對(duì)全部的下側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組判定檢測(cè)距離的差成為預(yù)定值以上的上側(cè)檢測(cè)地點(diǎn)組的有無。若有(S607/是)，則判定為是大型車輛(S608)，若沒有(S607/否)，則判定為是小型車輛(S609)。由此，能夠進(jìn)行下側(cè)雷達(dá)以及上側(cè)雷達(dá)檢測(cè)到的全部的被檢測(cè)體的大型車輛或者小型車輛的辨別。此外，將上述步驟S1401、S1402追加于圖10的處理，從而也能夠進(jìn)行相對(duì)于全部的被檢測(cè)體的車種特定。

符號(hào)說明

100—翻斗車，111—下側(cè)雷達(dá)，112—上側(cè)雷達(dá)，131—下側(cè)雷達(dá)的照射范圍，132—上側(cè)雷達(dá)的照射范圍，200—前方的翻斗車(大型車輛)，300—前方的小型車輛。