本發(fā)明涉及一種檢測本車輛周邊道路的車道標(biāo)識(shí)或停止位置等路面顯示，并檢測本車輛周邊的多個(gè)移動(dòng)體、障礙物等立體物，判定道路上的行駛區(qū)域來避免與立體物的碰撞，并且在預(yù)先設(shè)定的行駛車道上行駛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、輔助駕駛員的操作的駕駛輔助系統(tǒng)，尤其涉及使用搭載于本車輛的外界識(shí)別傳感器來檢測本車輛周邊的路面顯示、移動(dòng)體、障礙物等立體物時(shí)，判定外界識(shí)別傳感器的檢測性能，根據(jù)外界識(shí)別傳感器的檢測性能來變更自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、駕駛輔助系統(tǒng)的控制的行駛控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，為了實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、駕駛輔助系統(tǒng)，作為本車輛周邊的外界信息，除了本車輛周邊的障礙物、移動(dòng)體等立體物外，還識(shí)別道路上的車道標(biāo)識(shí)、停止線等路面顯示(路面涂料)、存在于道路周邊的信號(hào)燈、標(biāo)識(shí)等立體物，進(jìn)行本車輛的與外界周邊狀況對應(yīng)的行駛控制。為了通過車載傳感器對外界周邊狀況進(jìn)行識(shí)別并進(jìn)行控制，需要判定本車輛周邊的多個(gè)障礙物、多個(gè)移動(dòng)體的種類即車輛、自行車、行人，并檢測出其位置、速度等信息，并且，在本車輛行駛時(shí)，需要判定道路上的車道標(biāo)識(shí)、停止線等涂料的意思、標(biāo)識(shí)的意思。作為檢測這樣的本車輛周邊的外界信息的車載傳感器，有效的是使用攝像機(jī)的圖像識(shí)別單元。然而，使用利用了攝像機(jī)的圖像識(shí)別單元來識(shí)別外部環(huán)境的情況下，基于攝像機(jī)的圖像識(shí)別單元的檢測性能根據(jù)本車輛周邊的天氣(雨天、霧等)、時(shí)間段(夜間、傍晚、逆光等)等外部環(huán)境而變化。具體地，關(guān)于本車輛周邊的移動(dòng)體、障礙物、道路上的涂料的檢測，基于圖像識(shí)別單元的誤檢、漏檢增加。

這樣的圖像識(shí)別單元的性能的下降，沒有掌握本車輛周邊的移動(dòng)體、障礙物、道路涂料是否存在，因此有時(shí)僅通過圖像識(shí)別單元難以正確地判定是否進(jìn)行了誤檢，是否是漏檢的狀態(tài)。

針對這樣的課題，關(guān)于本車輛前方的道路形狀，在專利文獻(xiàn)1中記載了如下的例子：根據(jù)從導(dǎo)航地圖取得的彎道形狀與由圖像識(shí)別單元檢測出的彎道形狀，最終判定前方的道路形狀的道路信息識(shí)別裝置。

在專利文獻(xiàn)1中，具備以保存于導(dǎo)航裝置的地圖信息為基礎(chǔ)獲得第1道路信息的第1道路信息檢測單元、檢測行駛中的道路狀況并以該道路狀況為基礎(chǔ)獲得第2道路信息的第2道路信息檢測單元、根據(jù)第1道路信息和第2道路信息獲得最終的道路信息的道路信息決定單元，具體地，關(guān)于第1道路信息，根據(jù)導(dǎo)航地圖檢測出前方的彎道，關(guān)于第2道路信息，從車載攝像機(jī)檢測出前方的彎道，根據(jù)該檢測結(jié)果最終判定前方的彎道。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開平11-211492號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

在上述專利文獻(xiàn)1記載的內(nèi)容中，比較從導(dǎo)航地圖得到的道路的直線、彎道等道路形狀與由圖像識(shí)別單元取得的前方道路的直線、彎道等道路形狀，最終判定前方的道路形狀，因此僅進(jìn)行與前方的道路形狀相關(guān)的判定。但是，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或進(jìn)行碰撞避免等的駕駛輔助系統(tǒng)中，僅判定前方的道路形狀信息，有時(shí)也難以安全地進(jìn)行車輛行駛控制。例如，在本車輛的前進(jìn)方向上存在移動(dòng)體、障礙物的情況下，能夠通過圖像識(shí)別單元和導(dǎo)航地圖來確定前方的道路形狀，即使能夠確定本車輛行駛的道路，也無法通過圖像識(shí)別單元確定位于本車輛前方的移動(dòng)體、障礙物的情況下，在導(dǎo)航地圖中不存在所對應(yīng)的障礙物的信息，因此難以確定立體物。其結(jié)果，難以判定是否通過圖像識(shí)別單元檢測出前方的障礙物，或是否存在立體障礙物，因此有時(shí)難以判定是進(jìn)行還是解除車輛的行駛控制。

針對這樣的問題，本發(fā)明提供一種安全的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或駕駛輔助系統(tǒng)。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的行駛控制系統(tǒng)，具有檢測車輛的周邊環(huán)境的圖像識(shí)別單元和控制上述車輛的行駛的行駛控制裝置，其特征在于，該行駛控制系統(tǒng)具有存儲(chǔ)上述車輛的周邊環(huán)境的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元，基于根據(jù)存儲(chǔ)在上述周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的周邊環(huán)境信息和上述圖像識(shí)別單元的檢測信息求出的上述圖像識(shí)別單元的檢測性能的狀態(tài)，變更通過上述行駛控制裝置進(jìn)行的行駛控制的模式。

另外，本發(fā)明的行駛控制系統(tǒng)，具有檢測車輛的周邊環(huán)境的圖像識(shí)別單元和控制上述車輛的行駛的行駛控制裝置，其特征在于，該行駛控制系統(tǒng)具有存儲(chǔ)上述車輛的周邊環(huán)境的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元，根據(jù)存儲(chǔ)在上述周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的周邊環(huán)境信息和上述圖像識(shí)別單元的檢測信息，通知上述圖像識(shí)別單元的檢測性能的狀態(tài)。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或駕駛輔助系統(tǒng)的安全性提高。

附圖說明

圖1是表示搭載了本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)的車輛的一實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖2(a)是表示搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80的外界識(shí)別區(qū)域的一例。

圖2(b)是表示搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80的外界識(shí)別區(qū)域的另外一例。

圖3是表示與本實(shí)施方式的外界檢測單元相關(guān)的另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖4是與本實(shí)施方式的行駛控制裝置的一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。

圖5是與本實(shí)施方式的行駛控制裝置的另一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。

圖6是與本實(shí)施方式的行駛控制裝置中的性能判定單元的一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。

圖7是與本實(shí)施方式的行駛控制裝置中的性能判定單元的另一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。

圖8是表示與本實(shí)施方式的行駛控制相關(guān)的一實(shí)施例的流程圖的圖。

圖9是表示與本實(shí)施方式的行駛控制相關(guān)的另一實(shí)施例的流程圖的圖。

圖10是表示與本實(shí)施方式的行駛控制相關(guān)的另一實(shí)施例的流程圖的圖。

圖11是表示與本實(shí)施方式的行駛控制相關(guān)的再一實(shí)施例的流程圖的圖。

圖12是作為與本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)相關(guān)的行駛場景中的一實(shí)施例，作為本車輛的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)本車輛所具有的地圖和周邊環(huán)境信息的情況相關(guān)的說明圖。

圖13是與存儲(chǔ)于本實(shí)施方式的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的周邊環(huán)境信息相關(guān)的說明圖。

圖14是作為與本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)相關(guān)的行駛場景中的一實(shí)施例，作為本車輛的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)設(shè)置于道路等基礎(chǔ)設(shè)施上的傳感器信息和本車輛所具有的地圖的情況相關(guān)的說明圖。

圖15是作為與本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)相關(guān)的行駛場景中的一實(shí)施例，作為本車輛的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)其他車輛檢測出的信息和本車輛所具有的地圖的情況相關(guān)的說明圖。

圖16是作為與本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)相關(guān)的行駛場景中的一實(shí)施例，在本車輛行駛時(shí)在多個(gè)地點(diǎn)由圖像識(shí)別裝置檢測出的結(jié)果和存儲(chǔ)在本車輛的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的信息相關(guān)的說明圖。

圖17是在本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)中，根據(jù)存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的路面信息和由圖像識(shí)別裝置檢測出的路面信息判定類似度的一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。

圖18是在本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)中，根據(jù)存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的立體物信息和由圖像識(shí)別裝置檢測出的立體物信息判定類似度的一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。

圖19是在本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)中，根據(jù)第1類似度和第2類似度通知圖像識(shí)別裝置的性能的一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。

圖20(a)表示第1類似度、第2類似度、行駛控制裝置60執(zhí)行的控制模式的時(shí)間變化。

圖20(b)表示與圖20(a)不同的場景中的表示第1類似度、第2類似度、行駛控制裝置60執(zhí)行的控制模式的時(shí)間變化。

具體實(shí)施方式

首先，對本發(fā)明的概要進(jìn)行說明。本發(fā)明的行駛控制系統(tǒng)具有檢測本車輛的周邊環(huán)境的圖像識(shí)別單元以及進(jìn)行本車輛的自動(dòng)駕駛或駕駛輔助的行駛控制的行駛控制裝置，該行駛控制系統(tǒng)的特征在于，具有存儲(chǔ)上述車輛的周邊環(huán)境的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元，根據(jù)存儲(chǔ)于上述周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元的周邊環(huán)境信息和上述圖像識(shí)別單元的檢測信息，使在上述行駛控制裝置中進(jìn)行的行駛控制的模式發(fā)生變更，或者，通知上述圖像識(shí)別單元的檢測性能的狀態(tài)，該行駛控制系統(tǒng)具有存儲(chǔ)與車輛的周邊環(huán)境相關(guān)的信息的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元，具有能夠根據(jù)由圖像識(shí)別單元檢測出的結(jié)果和存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的信息，判定圖像識(shí)別單元是否能夠檢測出車輛的周邊環(huán)境的效果，根據(jù)該判定結(jié)果變更為與圖像識(shí)別的性能對應(yīng)的行駛控制，從而具有實(shí)現(xiàn)最佳的自動(dòng)駕駛或駕駛輔助的行駛控制的效果。

另外，本發(fā)明的行駛控制系統(tǒng)的特征在于，具有存儲(chǔ)上述車輛的周邊環(huán)境的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元，求出存儲(chǔ)于上述周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的比較對象物與由上述圖像識(shí)別單元檢測出的對象物的類似度，根據(jù)該類似度，使在行駛控制裝置中進(jìn)行的自動(dòng)駕駛或駕駛輔助等行駛控制的模式發(fā)生變更，或者，根據(jù)該類似度判定上述圖像識(shí)別單元的檢測性能，通知上述圖像識(shí)別單元的檢測性能的狀態(tài)，該行駛控制系統(tǒng)具有能夠根據(jù)存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的與車輛的周邊環(huán)境相關(guān)的信息和由圖像識(shí)別單元檢測出的結(jié)果的類似度來判定圖像識(shí)別單元的檢測性能的效果，根據(jù)檢測性能變更為行駛控制，從而具有能夠?qū)崿F(xiàn)最佳的自動(dòng)駕駛或駕駛輔助的行駛控制的效果。

并且，本發(fā)明的行駛控制系統(tǒng)的特征在于，具有存儲(chǔ)上述車輛的周邊環(huán)境的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元，計(jì)算出上述車輛在不同的多個(gè)地點(diǎn)由上述圖像識(shí)別單元檢測出的對象物與存儲(chǔ)于上述周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的上述不同的多個(gè)地點(diǎn)所對應(yīng)的比較對象物的類似度，根據(jù)該類似度判定上述圖像識(shí)別單元的檢測性能，根據(jù)該檢測性能在上述行駛控制裝置中使自動(dòng)駕駛或駕駛輔助等行駛控制模式發(fā)生變更，或者，根據(jù)該檢測性能通知上述圖像識(shí)別單元的檢測性能的狀態(tài)，即使在正在行駛的道路環(huán)境中表示周邊環(huán)境的特征的信息較少的情況下，也能夠針對本車輛行駛的多個(gè)不同的地點(diǎn)的比較對象物求出類似度，因此具有能夠判定圖像識(shí)別單元的檢測性能的效果。

并且，本發(fā)明的行駛控制系統(tǒng)的特征在于，求出第1類似度和第2類似度這2個(gè)類似度，根據(jù)該2個(gè)類似度，對行駛控制裝置的自動(dòng)駕駛或駕駛輔助等控制進(jìn)行變更，或者，通知圖像識(shí)別單元的檢測性能的性能，該行駛控制系統(tǒng)能夠個(gè)別地判定與路面上的車道標(biāo)識(shí)或停止線等路面信息相關(guān)的檢測性能以及道路周邊立體物的檢測性能，具有能夠詳細(xì)判定圖像識(shí)別單元的檢測性能的效果，與之對應(yīng)地具有能夠進(jìn)行詳細(xì)的自動(dòng)駕駛或駕駛輔助的行駛控制或通知的效果，上述第1類似度表示存儲(chǔ)在周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的車輛周邊的道路的路面相關(guān)的特征量與由圖像識(shí)別單元檢測出的道路的路面相關(guān)的特征量的類似度，上述第2類似度表示存儲(chǔ)在周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元中的立體物相關(guān)的特征量與由圖像識(shí)別單元檢測出的道路周邊的立體物相關(guān)的特征量的類似度。

以下，使用附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

圖1表示搭載了本發(fā)明的行駛控制系統(tǒng)的車輛的一實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)的概要。

在圖1中，車輛100是將上側(cè)設(shè)為前側(cè)，將下側(cè)設(shè)為后側(cè)的圖，通過用于驅(qū)動(dòng)車輛100的原動(dòng)機(jī)10、傳遞原動(dòng)機(jī)10的動(dòng)力的變速機(jī)20、對原動(dòng)機(jī)10進(jìn)行控制的原動(dòng)機(jī)控制裝置30來驅(qū)動(dòng)車輛100。另外，在圖1的例子中，是在前側(cè)搭載原動(dòng)機(jī)10、變速機(jī)20而驅(qū)動(dòng)前側(cè)的輪胎的例子，但在驅(qū)動(dòng)后側(cè)的輪胎，或驅(qū)動(dòng)四個(gè)車輪的情況下，以下也同樣如此。

車輛100除了控制原動(dòng)機(jī)10和變速機(jī)20的原動(dòng)機(jī)控制裝置30以外，還搭載有進(jìn)行車輛整體的控制的車輛控制裝置60、與外部進(jìn)行通信的通信裝置50、控制設(shè)在車輛100的四個(gè)車輪上的制動(dòng)裝置(90-1、90-2、90-3、90-4)的制動(dòng)控制裝置40等多個(gè)控制裝置，這些裝置與控制用網(wǎng)絡(luò)70連接而相互進(jìn)行信息通信。在圖1的實(shí)施例中，行駛控制裝置60被搭載在車輛100上，接受由取得車輛100周邊的外界信息的圖像識(shí)別裝置(80-1、80-2、80-3、80-4)取得的外界信息以及表示車輛100的狀態(tài)的車輛狀態(tài)量(速度、偏航率、偏航角、前后加速度、橫向加速度、操舵角等)的信息，根據(jù)外界信息進(jìn)行車輛100的控制。通過圖1中未圖示的偏航率傳感器、加速度傳感器、速度傳感器、操舵角傳感器等來檢測出表示車輛100的狀態(tài)的車輛狀態(tài)量。

通信裝置50為收發(fā)來自外部的通信的裝置，例如取得路面信息(車道標(biāo)識(shí)位置、停止線位置、人行橫道等路面涂料種類和位置等)和立體物信息(標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈、地物等存在于道路周邊的立體物)作為行駛周邊的道路信息。在后邊進(jìn)行敘述，這些信息中，通過設(shè)置于道路基礎(chǔ)設(shè)施等中的傳感器檢測出的信息、存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)中心中的道路周邊信息(路面信息和立體物信息等)、其他車輛檢測出的道路周邊信息(路面信息和立體物信息等)可以使用通信裝置50來取得。并且，也可以使用通信裝置50將事先存儲(chǔ)的行駛周邊的道路信息變更為最新的信息。

圖像識(shí)別裝置80(80-1、80-2、80-3、80-4)為取得車輛100周邊的外界信息的裝置，作為具體的例子，有基于攝像機(jī)的圖像識(shí)別。作為攝像機(jī)，有用一個(gè)攝像頭識(shí)別外界的單眼攝像機(jī)和用2個(gè)攝像頭識(shí)別外界的立體攝像機(jī)。在基于攝像機(jī)的圖像識(shí)別中，作為車輛100的外部信息，能夠同時(shí)識(shí)別車輛、行人、輕車輛(自行車等)等在車輛100周邊移動(dòng)的多個(gè)移動(dòng)體，并且，能夠?qū)σ苿?dòng)體的特性進(jìn)行分類。此外，通過使用立體攝像機(jī)，能夠檢測出存在于車輛100周邊的移動(dòng)體或障礙物的相對距離。并且，在基于攝像機(jī)的圖像識(shí)別中，作為涂抹在道路上的路面信息，能夠取得車道標(biāo)識(shí)(白線)的位置和大小、停止線的位置、人行橫道的位置等信息。并且，作為立體物，能夠取得存在于道路旁的標(biāo)識(shí)的種類、大小、位置信息、信號(hào)燈的大小、位置信息、其他特定立體地物的位置信息。在使用立體攝像機(jī)的情況下，使用2個(gè)攝像機(jī)的視差圖像，還可以檢測出到所檢測出的立體物或路面涂料的距離。

此外，在一個(gè)攝像機(jī)的圖像中，還可以使用預(yù)先對每個(gè)攝像機(jī)設(shè)定的攝像機(jī)坐標(biāo)系，檢測出到所檢測出的路面涂料或圖像信息的距離。并且，通過組合一個(gè)攝像機(jī)的圖像和距離檢測傳感器，例如雷達(dá)等，有時(shí)還能夠提高距離檢測的精度。

警報(bào)裝置110和顯示裝置120顯示在行駛控制裝置60中判定的圖像識(shí)別裝置80的性能狀態(tài)，或使駕駛員獲知圖像識(shí)別裝置80的性能狀態(tài)?；蛘?，根據(jù)圖像識(shí)別裝置80的性能狀態(tài)，事先通知或顯示行駛控制裝置60進(jìn)行的控制的變更等。

圖2(a)是表示搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80的外界識(shí)別區(qū)域的一例。圖2(b)是表示搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80的外界識(shí)別區(qū)域的另一例。圖2(a)、(b)的本車輛100如圖1的實(shí)施例那樣，作為圖像識(shí)別裝置80，在進(jìn)行本車輛100的前方的外界識(shí)別的圖像識(shí)別裝置80-1、進(jìn)行本車輛100的右側(cè)方的外界識(shí)別的圖像識(shí)別裝置80-2、進(jìn)行本車輛100的左側(cè)方的外界識(shí)別的圖像識(shí)別裝置80-3、以及進(jìn)行本車輛100的后方的外界識(shí)別的圖像識(shí)別裝置80-4中使用攝像機(jī)。尤其，在圖2(a)中，進(jìn)行前方的外界識(shí)別的圖像識(shí)別裝置80-1能夠通過一個(gè)圖像識(shí)別裝置識(shí)別廣角近旁的外界信息和遠(yuǎn)方的外界信息這兩者，能夠檢測出存在于區(qū)域a的范圍內(nèi)的路面信息、立體物信息。也就是說，能夠檢測出存在于本車輛100的前方的道路的車道標(biāo)識(shí)(白線)、停止線、人行橫道等路面信息和前方車輛、對面車輛、標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等立體物的信息。

另一方面，在圖2(b)中，圖像識(shí)別裝置80-1為使用了2個(gè)圖像識(shí)別裝置的情況，個(gè)別地檢測出近旁的廣角區(qū)域即區(qū)域a2和遠(yuǎn)方的區(qū)域a1。在該情況下，也與圖2(a)同樣地，能夠檢測出存在于本車輛100的前方的道路的車道標(biāo)識(shí)(白線)、停止線、人行橫道等路面信息和前方車輛、對面車輛、標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等立體物的信息。

并且，在圖2(a)、(b)中，除了本車輛100的前方外，還可以檢測出左右側(cè)方以及后方的外界信息，能夠檢測出存在于區(qū)域b的道路的車道標(biāo)識(shí)(白線)、停止線、人行橫道等路面信息和前方車輛、對面車輛、標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等立體物的信息。在該情況下，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4從周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元取得各個(gè)圖像識(shí)別裝置能夠檢測出的區(qū)域中的周邊信息，能夠判定與各圖像識(shí)別裝置80-1～80-4相關(guān)的圖像識(shí)別的檢測性能。

圖3表示搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80的外界識(shí)別區(qū)域的其他實(shí)施例。在圖3中，使用基于攝像機(jī)的圖像識(shí)別裝置80檢測出在圖2的實(shí)施例中說明的區(qū)域a1、區(qū)域a2、區(qū)域b，并且，在本車輛100的周邊將與攝像機(jī)不同的激光傳感器搭載于車輛周邊，通過雷達(dá)檢測出本車輛100的全部周圍。

雷達(dá)難以進(jìn)行移動(dòng)體、障礙物的識(shí)別，但與攝像機(jī)相比能夠比較高精度地檢測出移動(dòng)體、障礙物的距離、速度。在圖3的實(shí)施例中，在本車輛100的前方、后方的左右4個(gè)位置搭載雷達(dá)，檢測出區(qū)域d_fl、區(qū)域d_fr、區(qū)域d_rl、區(qū)域d_rr的移動(dòng)體、障礙物的距離、速度。通過設(shè)為這樣的結(jié)構(gòu)，通過攝像機(jī)進(jìn)行車輛100周邊的路面信息或立體物的識(shí)別，通過雷達(dá)檢測出立體物的距離，由此能夠更高精度地檢測立體物。

圖4表示圖1所示的行駛控制裝置60的具體結(jié)構(gòu)的一實(shí)施例。向行駛控制裝置60輸入由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的本車輛100的周邊環(huán)境的信息。在圖4的實(shí)施例中，行駛控制裝置60由性能判定單元61、周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62、車輛控制單元63、操作量運(yùn)算單元64、顯示單元65、警報(bào)單元66構(gòu)成。

性能判定單元61以由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的周邊信息和存儲(chǔ)在周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的本車輛100的位置的周邊環(huán)境信息為輸入，進(jìn)行圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的判定。將通過性能判定單元61判定的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的判定結(jié)果輸出到車輛控制單元63。在車輛控制單元63中，根據(jù)由性能判定單元61求出的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的判定結(jié)果，來決定本車輛100的行駛控制方法以及與圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的性能相關(guān)的向駕駛員的通知。

例如，根據(jù)駕駛員的選擇，檢測出本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)，通過車輛控制單元63執(zhí)行維持車道的中央位置的自動(dòng)操舵控制、與車輛前方的障礙物或移動(dòng)體對應(yīng)的自動(dòng)加減速控制的情況下，當(dāng)判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能沒有下降時(shí)，車輛控制裝置63持續(xù)執(zhí)行當(dāng)前正在進(jìn)行的自動(dòng)操舵控制和自動(dòng)加減速控制。

并且，當(dāng)判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能下降時(shí)，通過警報(bào)單元66向駕駛員通知圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的周邊環(huán)境的檢測性能下降、解除當(dāng)前正在進(jìn)行的自動(dòng)操舵控制和自動(dòng)加減速控制，之后，通過解除自動(dòng)操舵控制和自動(dòng)加減速控制，對行駛控制的控制模式進(jìn)行切換。此時(shí)，通過顯示單元65顯示由性能判定單元61判定的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的狀態(tài)。另外，存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的周邊環(huán)境信息，也可以通過通信裝置50從對周邊環(huán)境信息進(jìn)行管理的數(shù)據(jù)中心等取得。

圖5表示圖1所示的行駛控制裝置60的具體結(jié)構(gòu)的另一實(shí)施例。與圖4同樣地，向行駛控制裝置60輸入由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的本車輛100的周邊環(huán)境信息。

在圖5的實(shí)施例中，行駛控制裝置60除了性能判定單元61、周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62、車輛控制單元63、操作量運(yùn)算單元64、顯示單元65、警報(bào)單元66外，還由圖像識(shí)別存儲(chǔ)單元67和本車輛位置存儲(chǔ)單元構(gòu)成。

與圖4同樣地，性能判定單元61以由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的周邊信息和存儲(chǔ)在周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的本車輛100的位置周邊的外界環(huán)境信息為輸入，進(jìn)行圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的判定。將通過性能判定單元61判定的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的判定結(jié)果輸出到車輛控制單元63。

在車輛控制單元63中，根據(jù)由性能判定單元61求出的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的判定結(jié)果，來決定本車輛100的行駛控制方法以及與圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的性能相關(guān)的向駕駛員的通知。在圖5的實(shí)施例中，從圖像識(shí)別存儲(chǔ)單元67取得存儲(chǔ)在周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的周邊環(huán)境信息。

圖像識(shí)別存儲(chǔ)單元67存儲(chǔ)過去行駛時(shí)通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4取得的周邊環(huán)境信息，本車輛位置存儲(chǔ)單元68存儲(chǔ)取得存儲(chǔ)在圖像識(shí)別存儲(chǔ)單元67中的信息時(shí)的本車輛100的位置。

周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62根據(jù)與存儲(chǔ)在圖像識(shí)別存儲(chǔ)單元67中的周邊環(huán)境信息對應(yīng)的本車輛位置存儲(chǔ)單元68的本車輛的位置信息，取得當(dāng)前行駛中的周邊環(huán)境的信息。在過去行駛時(shí)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4取得的周邊環(huán)境信息不存在的情況下，與圖4的實(shí)施例同樣地，能夠根據(jù)本車輛位置信息，通過通信裝置50從對周邊環(huán)境信息進(jìn)行管理的數(shù)據(jù)中心等取得道路周邊的外界信息。

此外，可以將本車輛100行駛時(shí)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4取得的周邊環(huán)境信息存儲(chǔ)在本車輛100的行駛控制裝置60的圖像識(shí)別存儲(chǔ)單元67中，但為了存儲(chǔ)行駛中取得的信息而需要龐大的存儲(chǔ)容量。因此，存儲(chǔ)在圖像識(shí)別存儲(chǔ)單元67中的周邊環(huán)境信息，也可以通過通信裝置50從本車輛100向如數(shù)據(jù)中心那樣可以存儲(chǔ)大容量數(shù)據(jù)的外部設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)，并累積在外部數(shù)據(jù)中心的存儲(chǔ)裝置中。此時(shí)，根據(jù)本車輛100的當(dāng)前位置信息，從大容量的周邊環(huán)境信息數(shù)據(jù)中提取出當(dāng)前位置的周邊環(huán)境信息，使用通信裝置50將本車輛100所在位置的周邊環(huán)境信息輸出到本車輛100。這樣，在設(shè)置于本車輛100外的數(shù)據(jù)中心中，以與本車輛的位置信息相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)形式對周邊環(huán)境信息進(jìn)行管理，從而存在能夠限定本車輛100的內(nèi)部處理或累積數(shù)據(jù)量的效果。

圖6表示圖4以及圖5的行駛控制裝置60中的性能判定單元61的具體結(jié)構(gòu)的實(shí)施例。在圖6的實(shí)施例中，性能判定單元61由類似度運(yùn)算單元611和性能定量化單元612構(gòu)成。

向類似度運(yùn)算單元611輸入由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的本車輛100的周邊環(huán)境信息和存儲(chǔ)在周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的當(dāng)前的周邊環(huán)境信息。類似度運(yùn)算單元611根據(jù)由搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的本車輛100的周邊環(huán)境信息和存儲(chǔ)在周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的當(dāng)前位置的本車輛100的周邊環(huán)境信息，來評價(jià)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的周邊的檢測結(jié)果與存儲(chǔ)在周邊存儲(chǔ)單元62中的所對應(yīng)的對象物是否一致，由此運(yùn)算類似度。

例如，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4從周邊環(huán)境檢測10個(gè)特征量(停止線等路面信息或標(biāo)識(shí)等立體物)，從周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62取得與之相當(dāng)?shù)奶卣髁?停止線等路面信息或標(biāo)識(shí)等立體物)，在全部一致的情況下，判定為類似度高，在一致的特征量少的情況下，判定為類似度低。在此，由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的周邊環(huán)境的檢測結(jié)果，可以根據(jù)某時(shí)刻的圖像數(shù)據(jù)檢測出，也可以根據(jù)預(yù)定時(shí)間內(nèi)的多個(gè)地點(diǎn)的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)檢測出。

將由類似度運(yùn)算單元611運(yùn)算出的類似度輸入到性能定量化單元612，通過性能定量化單元612對圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的各圖像識(shí)別裝置的檢測性能進(jìn)行定量化。例如，根據(jù)由圖像識(shí)別裝置80-1檢測出的特征量和由周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62取得的特征量的類似度，對圖像識(shí)別裝置80-1的檢測性能進(jìn)行定量化，同樣地，對于圖像識(shí)別裝置80-2～80-4也根據(jù)類似度對檢測性能進(jìn)行定量化。

作為定量化，在類似度高的情況下，將檢測性能定量化為高，若類似度稍下降，則檢測性能大幅度下降等，而不需要使類似度和檢測性能為比例關(guān)系。類似度下降表示圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的漏檢、誤檢增加，因此當(dāng)類似度低于預(yù)定閾值時(shí)，認(rèn)為檢測性能不能利用于自動(dòng)駕駛或駕駛輔助，所以能夠設(shè)定為檢測性能大幅度下降。

圖7表示圖4、圖5的行駛控制裝置60中的性能判定單元61的具體結(jié)構(gòu)的其他實(shí)施例。在圖7的實(shí)施例中，性能判定單元61由第1類似度運(yùn)算單元613、第2類似度運(yùn)算單元614和性能定量化單元612構(gòu)成。此外，周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62由作為周邊環(huán)境信息存儲(chǔ)與路面相關(guān)的信息的路面特征量存儲(chǔ)單元621、以及存儲(chǔ)與立體物相關(guān)的信息的立體物特征量存儲(chǔ)單元622構(gòu)成。

性能判定單元61中的第1類似度運(yùn)算單元613以由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的與車輛周邊的路面相關(guān)的檢測結(jié)果(車道標(biāo)識(shí)位置、停止線位置、人行橫道位置等路面涂料位置信息)和存儲(chǔ)在周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62的路面特征量存儲(chǔ)單元621中的與路面相關(guān)的信息(車道標(biāo)識(shí)位置、停止線位置、人行橫道位置等路面涂料位置信息)為輸入，對本車輛100周邊的路面相關(guān)的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測結(jié)果與路面特征量存儲(chǔ)單元621的信息的類似度進(jìn)行運(yùn)算。例如，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4從周邊環(huán)境檢測10個(gè)與路面相關(guān)的特征量(停止線、人行橫道等)，從路面特征量存儲(chǔ)單元621取得與之相當(dāng)?shù)奶卣髁?停止線、人行橫道等)，在全部一致的情況下，判定為第1類似度程度高，在一致的特征量少的情況下，判定為第1類似度低。在此，由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的周邊環(huán)境的檢測結(jié)果，可以使用某時(shí)刻的圖像數(shù)據(jù)檢測出，也可以使用預(yù)定時(shí)間內(nèi)的多個(gè)地點(diǎn)的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)檢測出。

性能判定單元61中的第2類似度運(yùn)算單元614以由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的與車輛周邊的立體物相關(guān)的檢測結(jié)果(標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈、特定的立體地物等道路周邊的固定立體物的大小或位置信息)和存儲(chǔ)在周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62的立體物特征量存儲(chǔ)單元622中的與道路周邊的立體物相關(guān)的信息(標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈、特定的立體地物等道路周邊的固定立體物的大小或位置信息)為輸入，對本車輛100周邊的立體物相關(guān)的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測結(jié)果與立體物特征量存儲(chǔ)單元622的信息的類似度進(jìn)行運(yùn)算。例如，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4從周邊環(huán)境檢測10個(gè)與道路周邊的立體物相關(guān)的特征量(標(biāo)識(shí)或信號(hào)機(jī)等)，從立體物特征量存儲(chǔ)單元622取得與之相當(dāng)?shù)奶卣髁?標(biāo)識(shí)或信號(hào)機(jī)等)，在全部一致的情況下，判定為第2類似度程度高，在一致的特征量少的情況下，判定為第2類似度低。在此，由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的周邊環(huán)境的檢測結(jié)果，可以使用某時(shí)刻的圖像數(shù)據(jù)檢測出，也可以使用預(yù)定時(shí)間內(nèi)的多個(gè)地點(diǎn)的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)檢測出。

將由第1類似度運(yùn)算單元613運(yùn)算出的與路面信息相關(guān)的類似度(第1類似度)和由第2類似度運(yùn)算單元614運(yùn)算出的與道路周邊的立體物相關(guān)的類似度(第2類似度)輸入到性能定量化單元612中，在性能定量化單元612中對圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的各圖像識(shí)別裝置的路面信息的檢測性能和立體物信息的檢測性能進(jìn)行定量化。與圖6的情況同樣地，根據(jù)與各個(gè)圖像識(shí)別裝置80-1～80-4相關(guān)的第1類似度、第2類似度，對各圖像識(shí)別裝置各自的檢測性能進(jìn)行定量化。

作為定量化，在類似度高的情況下，將檢測性能定量化為高，若類似度稍下降，則檢測性能大幅度下降等，類似度和檢測性能既可以是比例關(guān)系，也可以不是比例關(guān)系，若類似度高，則也可以將檢測性能設(shè)定為變高。類似度下降表示圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的漏檢、誤檢增加，因此當(dāng)類似度低于預(yù)定閾值時(shí)，認(rèn)為檢測性能不能利用于自動(dòng)駕駛或駕駛輔助，所以能夠?qū)z測性能設(shè)定為大幅度下降。

這樣，在圖7的實(shí)施例中，能夠進(jìn)行圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能即中路面信息相關(guān)的檢測性能和與立體物信息相關(guān)的檢測性能這2個(gè)檢測性能的定量化。其結(jié)果，能夠進(jìn)行向與路面相關(guān)的檢測性能影響較大的行駛控制的對應(yīng)或向與立體物相關(guān)的檢測性能影響較大的行駛控制的對應(yīng)等，與檢測性能對應(yīng)的行駛控制的變更。

圖8是示出在本實(shí)施方式中，使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4和周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62對類似度和檢測性能進(jìn)行運(yùn)算，根據(jù)其結(jié)果變更行駛控制時(shí)的流程概要的一實(shí)施例的圖。

如圖8所示，首先，判定本車輛100的位置(s1)。在此，判定本車輛100的位置是因?yàn)樵趶闹苓呅畔⒋鎯?chǔ)單元62取得本車輛100的周邊信息時(shí)，若不能確定本車輛100的位置則無法取得。作為確定本車輛100的位置的方法，能夠?qū)胓ps確定大致的本車輛位置的方法、搭載于本車輛100的根據(jù)本車輛的速度、操舵角、偏航率等推定本車輛100的移動(dòng)的方法、利用搭載于本車輛100的外界識(shí)別單元取得路標(biāo)信息來修正本車輛位置的方法等進(jìn)行組合，來確定本車輛100的位置。

當(dāng)能夠確定本車輛100的位置時(shí)，接著，判定搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的異常(s2)。其判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4無法識(shí)別圖像等作為傳感器單體的異常。在此，當(dāng)圖像識(shí)別裝置80-1～80-4被判定為異常時(shí)，解除使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的行駛控制(s8)。

另一方面，當(dāng)判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4無異常時(shí)，從周邊信息存儲(chǔ)單元62取得與當(dāng)前的本車輛100正在行駛的位置周邊相關(guān)的多個(gè)周邊信息的特征量(s3)。

接著，對從周邊信息存儲(chǔ)單元62取得的多個(gè)周邊環(huán)境特征量和由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的周邊環(huán)境特征量的類似度進(jìn)行運(yùn)算(s4)。

當(dāng)在s4中對類似度進(jìn)行運(yùn)算時(shí)，根據(jù)運(yùn)算出的類似度，對與圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能相關(guān)的定量性的性能指標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算(s5)。

接著，判定在s5中運(yùn)算出的檢測性能的指標(biāo)大小。具體地，比較預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值與檢測性能的指標(biāo)，判定是否小于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值(s6)。在此，在運(yùn)算出的檢測性能的指標(biāo)大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值的情況下，判定為檢測性能未下降。

另一方面，在運(yùn)算出的檢測性能的指標(biāo)小于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值的情況下，判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能已下降，通過顯示裝置等顯示檢測性能的下降，或通過警報(bào)通知駕駛員。并且，有時(shí)由于圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的下降，使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的行駛控制無法繼續(xù)，因此變更使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的行駛控制(s7)。例如，具體地，執(zhí)行對位于本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別，且進(jìn)行操舵控制/加減速控制使得不從車道脫離的行駛控制的情況下，若判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能下降，則判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的車道標(biāo)識(shí)的檢測性能也下降，通知難以繼續(xù)對車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別而行駛的行駛控制模式，有時(shí)從識(shí)別車道標(biāo)識(shí)并且為了不從車道脫離而進(jìn)行操舵控制/加減速控制的行駛控制模式向駕駛員進(jìn)行操舵和加減速控制的手動(dòng)控制模式變更等。

圖9是示出在本實(shí)施方式中，使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4和周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62對類似度和檢測性能進(jìn)行運(yùn)算，根據(jù)其結(jié)果變更行駛控制時(shí)的流程概要的另一實(shí)施例的圖。

在圖9的一部分中進(jìn)行與圖8同樣的處理。在圖9中，首先判定本車輛100的位置(s10)。與圖8同樣地，判定本車輛100的位置是因?yàn)閺闹苓呅畔⒋鎯?chǔ)單元62取得本車輛100的周邊信息時(shí)，若無法確定本車輛100的位置則無法取得，作為確定本車輛100的位置的方法，能夠通過對利用gps確定大致的本車輛位置的方法、搭載于本車輛100的根據(jù)本車輛的速度、操舵角、偏航率等推定本車輛100的移動(dòng)的方法、利用搭載于本車輛100的外界識(shí)別單元取得路標(biāo)信息來修正本車輛位置的方法等進(jìn)行組合，來確定本車輛100的位置。

當(dāng)能夠確定本車輛100的位置時(shí)，接著，判定搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的異常(s20)。其判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4無法進(jìn)行圖像識(shí)別處理等作為傳感器單體的異常。

在此，當(dāng)圖像識(shí)別裝置80-1～80-4被判定為異常時(shí)，解除使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的行駛控制(s8)。

另一方面，當(dāng)判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4無異常時(shí)，從周邊信息存儲(chǔ)單元62取得與當(dāng)前本車輛100正在行駛的位置周邊相關(guān)的多個(gè)周邊信息的特征量。作為多個(gè)周邊信息的特征量的取得，從周邊信息存儲(chǔ)單元62的路面特征量存儲(chǔ)單元621取得與路面信息相關(guān)的多個(gè)特征量(s30)，從周邊信息存儲(chǔ)單元62的立體物特征量存儲(chǔ)單元622取得與周邊的立體物相關(guān)的多個(gè)特征量(s40)。在此，作為與路面信息相關(guān)的多個(gè)特征量，表示車道標(biāo)識(shí)、停止線、人行橫道等路面顯示(路面涂料)的特征量的位置、大小，立體物的特征量表示道路近旁的標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈、特定的立體地物等的位置、大小。

接著，對從周邊信息存儲(chǔ)單元62的路面特征量存儲(chǔ)單元621取得的與路面信息相關(guān)的多個(gè)特征量與由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的與路面信息相關(guān)的多個(gè)特征量的類似度(第1類似度)進(jìn)行運(yùn)算(s50)。

并且，對從周邊信息存儲(chǔ)單元62的立體物特征量存儲(chǔ)單元622取得的與周邊的立體物相關(guān)的多個(gè)特征量與由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的與道路近旁的立體物相關(guān)的多個(gè)特征量的類似度(第2類似度)進(jìn)行運(yùn)算(s60)。

然后，根據(jù)在s50、s60中運(yùn)算出的第1類似度和第2類似度，對圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測路面信息的路面信息檢測性能和檢測立體物的立體物檢測性能這2種檢測性能的指標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算。

接著，判定在s70中運(yùn)算出的路面信息檢測性能的指標(biāo)大小和立體物檢測性能的指標(biāo)的大小(s80，s90)。在s80中，對路面信息檢測性能進(jìn)行判定，比較為了判定路面信息的檢測性能而預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值與路面信息檢測性能的指標(biāo)，判定是否小于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值。例如，在運(yùn)算出的路面信息檢測性能的指標(biāo)大于預(yù)先設(shè)定的路面信息檢測性能評價(jià)用預(yù)定閾值的情況下，判定為路面信息的檢測性能未下降。另一方面，在運(yùn)算出的路面信息檢測性能的指標(biāo)小于預(yù)先設(shè)定的路面信息檢測性能評價(jià)用預(yù)定閾值的情況下，判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與路面信息相關(guān)的檢測性能已下降。

同樣地，在s90中，對立體物的檢測性能進(jìn)行判定，比較為了判定立體物的檢測性能而預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值與立體物檢測性能的指標(biāo)，判定是否小于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值。例如，在運(yùn)算出的立體物檢測性能的指標(biāo)大于預(yù)先設(shè)定的立體物檢測性能評價(jià)用預(yù)定閾值的情況下，判定為立體物的檢測性能未下降。另一方面，在運(yùn)算出的立體物檢測性能的指標(biāo)小于預(yù)先設(shè)定的立體物檢測性能評價(jià)用預(yù)定閾值的情況下，判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物相關(guān)的檢測性能已下降。

在s80中判定為路面信息的檢測性能未下降時(shí)向s90前進(jìn)，另一方面，在運(yùn)算出的路面信息檢測性能的指標(biāo)小于預(yù)先設(shè)定的路面信息檢測性能評價(jià)用預(yù)定閾值的情況下，判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與路面信息相關(guān)的檢測性能已下降，向s110前進(jìn)。

在s110中，將圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與路面信息相關(guān)的檢測性能已下降的情況顯示于顯示裝置等，或通過警報(bào)通知給駕駛員。并且，根據(jù)圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與路面信息相關(guān)的檢測性能的下降，有時(shí)存在使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的使用路面信息檢測結(jié)果的行駛控制無法繼續(xù)的情況，因此解除使用路面信息的行駛控制(s110)。

例如，具體地，對位于本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別，為了不從車道脫離而進(jìn)行的操舵控制/加減速控制、以及檢測本車輛100與位于前方的移動(dòng)體的距離而通過操舵控制/加減速控制執(zhí)行行駛控制的情況下，若判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的路面信息的檢測性能下降，則判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的車道標(biāo)識(shí)的檢測性能也下降，通知對車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別并進(jìn)行操舵控制/加減速控制以便不從車道脫離的行駛控制模式難以持續(xù)，之后，有時(shí)進(jìn)行解除識(shí)別車道標(biāo)識(shí)，為了不從車道脫離而進(jìn)行操舵控制/加速控制的行駛控制模式那樣的控制模式的變更等。

另一方面，在s80中判定為路面信息的檢測性能未下降時(shí)，判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的車道標(biāo)識(shí)的檢測性能未下降，繼續(xù)識(shí)別車道標(biāo)識(shí)并行駛的行駛控制模式。

接著，在s80中判定為路面信息的檢測性能未下降時(shí)，向s90前進(jìn)，進(jìn)行與立體物的檢測性能相關(guān)的判定。在s90中，比較為了判定立體物的檢測性能而預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值與立體物檢測性能的指標(biāo)，判定是否小于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值。在此，判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物相關(guān)的檢測性能下降時(shí)，向s100前進(jìn)。在s100中，將圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物信息相關(guān)的檢測性能已下降的情況顯示于顯示裝置120等，或通過警報(bào)通知給駕駛員。并且，根據(jù)圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物信息相關(guān)的檢測性能的下降，有時(shí)存在使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的立體物信息的檢測結(jié)果的行駛控制無法繼續(xù)的情況，因此解除使用立體物信息的行駛控制(s100)。例如，具體地，對位于本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別，通過為了不從車道脫離而進(jìn)行操舵控制/加減速控制、以及檢測與位于本車輛100的前進(jìn)方向上的移動(dòng)體的距離并通過操舵控制/加減速控制來執(zhí)行行駛控制的情況下，若判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的立體物信息的檢測性能下降，則判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的存在于本車輛100的前進(jìn)方向的前行車、移動(dòng)體、障礙物的檢測性能也下降，通知檢測與位于本車輛100的前進(jìn)方向的移動(dòng)體、障礙物的距離并進(jìn)行避免碰撞那樣的操舵控制/加減速控制的行駛控制模式難以繼續(xù)，之后，進(jìn)行解除檢測與位于本車輛100的前進(jìn)方向的移動(dòng)體、障礙物的距離，并進(jìn)行避免碰撞那樣的操舵控制/加減速控制的行駛控制模式那樣的控制模式的變更等。

另一方面，在s90中判定為立體物信息的檢測性能未下降時(shí)，判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的立體物的檢測性能未下降，繼續(xù)進(jìn)行使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4來檢測與位于本車輛100的前進(jìn)方向的移動(dòng)體、障礙物的距離來避免碰撞那樣的操舵控制/加減速控制的行駛控制模式。

另外，在圖9中，最初進(jìn)行與路面檢測相關(guān)的第1類似度和檢測性能判定(s80)，接著進(jìn)行與立體物相關(guān)的第2類似度和檢測性能判定(s90)，但是也可以最初進(jìn)行與立體物相關(guān)的第2類似度和檢測性能判定，接著進(jìn)行與路面檢測相關(guān)的第1類似度和檢測性能判定。

并且，如圖10所示那樣，進(jìn)行與路面檢測相關(guān)的第1類似度和檢測性能判定以及與立體物相關(guān)的第2類似度和檢測性能判定(s120)，在此，判定為路面檢測的檢測性能低時(shí)，向s110前進(jìn)，如在圖9中敘述的那樣，將圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與路面信息相關(guān)的檢測性能已下降的情況顯示于顯示裝置等，或通過警報(bào)通知給駕駛員。

并且，根據(jù)圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與路面信息相關(guān)的檢測性能的下降，有時(shí)存在使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的路面信息檢測結(jié)果的行駛控制無法繼續(xù)的情況，因此解除使用路面信息的行駛控制。此外，在s120中判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物相關(guān)的檢測性能已下降時(shí)，向s100前進(jìn)，如在圖9中敘述的那樣，將圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物信息相關(guān)的檢測性能已下降的情況顯示于顯示裝置等，或通過警報(bào)通知給駕駛員。

并且，根據(jù)圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物信息相關(guān)的檢測性能的下降，有時(shí)存在使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的立體物信息的檢測結(jié)果的行駛控制無法繼續(xù)的情況，因此解除使用立體物信息的行駛控制。另一方面，在s120中判定為與路面信息相關(guān)的檢測性能和立體物信息的檢測性能這兩者均未下降時(shí)，判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的立體物的檢測性能未下降，繼續(xù)進(jìn)行使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4來檢測與位于本車輛100的前進(jìn)方向的移動(dòng)體、障礙物的距離來避免碰撞那樣的操舵控制/加減速控制的行駛控制模式。

圖11是示出在本實(shí)施方式中，使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4和周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62對類似度和檢測性能進(jìn)行運(yùn)算，根據(jù)其結(jié)果變更行駛控制時(shí)的流程概要的另一實(shí)施例的圖。

在圖11的一部分中進(jìn)行與圖8、圖9同樣的處理。在圖11中，s10至s90與圖9所示的流程相同。與圖9的不同點(diǎn)在于s111、s112的處理流程。在圖11中，與圖9同樣地，在s80中判定為路面信息的檢測性能未下降時(shí)向s90前進(jìn)，另一方面，在運(yùn)算出的路面信息檢測性能的指標(biāo)小于預(yù)先設(shè)定的路面信息檢測性能評價(jià)用預(yù)定閾值的情況下，判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與路面信息相關(guān)的檢測性能已下降，向s110前進(jìn)。

在s110中，將圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與路面信息相關(guān)的檢測性能已下降的情況顯示于顯示裝置等，或通過警報(bào)通知給駕駛員。并且，根據(jù)圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與路面信息相關(guān)的檢測性能的下降，有時(shí)存在使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的路面信息檢測結(jié)果的行駛控制無法繼續(xù)的情況，因此解除使用路面信息的行駛控制(s110)。

接著，向s112前進(jìn)，解除使用路面信息的行駛控制后，通知向駕駛員的操作遷移，在預(yù)定時(shí)間后解除所有駕駛輔助行駛控制、自動(dòng)駕駛控制。例如，具體地，對位于本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別，為了不從車道脫離而進(jìn)行操舵控制/加減速控制、以及檢測與位于本車輛100前方的移動(dòng)體的距離而通過操舵控制/加減速控制來執(zhí)行行駛控制的情況下，若判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的路面信息的檢測性能下降，則判定圖像識(shí)別裝置801～80-4的車道標(biāo)識(shí)的檢測性能也下降，通知對車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別而以不從車道脫離的方式進(jìn)行操舵控制/加減速控制的行駛控制模式難以繼續(xù)，之后，進(jìn)行解除識(shí)別車道標(biāo)識(shí)而以不從車道脫離的方式進(jìn)行操舵控制/加速控制的行駛控制模式那樣的控制模式的變更等。

并且，有可能圖像識(shí)別裝置80-4～80-4整體的檢測性能下降，因此遷移至解除對車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別而以不從車道脫離的方式進(jìn)行操舵控制/加減速控制的行駛控制模式那樣的控制模式后，通知將所有操作交接給駕駛員操作，經(jīng)過預(yù)定時(shí)間后，解除進(jìn)行操舵控制/加減速控制的駕駛輔助行駛控制、自動(dòng)駕駛行駛控制。由此，從判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的一部分檢測性能下降起預(yù)定時(shí)間后能夠向駕駛員的操作進(jìn)行交接，駕駛員具有充足的富裕時(shí)間能夠向駕駛員操作轉(zhuǎn)移。

接著，在s90中，比較為了判定立體物的檢測性能而預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值與立體物檢測性能的指標(biāo)，判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物相關(guān)的檢測性能，當(dāng)判定為與立體物相關(guān)的檢測性能下降時(shí)，向s100前進(jìn)。在s100中，將圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物信息相關(guān)的檢測性能已下降的情況顯示于顯示裝置等，或通過警報(bào)通知給駕駛員。并且，根據(jù)圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的與立體物信息相關(guān)的檢測性能的下降，有時(shí)存在使用圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的立體物信息的檢測結(jié)果的行駛控制無法繼續(xù)的情況，因此解除使用立體物信息的行駛控制(s100)。

接著，向s111前進(jìn)，解除使用立體物信息的行駛控制后，通知向駕駛員的操作遷移，預(yù)定時(shí)間后，解除所有駕駛輔助行駛控制、自動(dòng)駕駛控制。例如，具體地，對位于本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別，為了不從車道脫離而進(jìn)行操舵控制/加減速控制、以及檢測與位于本車輛100的前方的移動(dòng)體的距離而通過操舵控制/加減速控制來執(zhí)行行駛控制的情況下，若判定為圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的立體物信息的檢測性能下降，則判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的位于本車輛100的前進(jìn)方向的前行車、移動(dòng)體、障礙物的檢測性能也下降，通過檢測與位于本車輛100的前進(jìn)方向的移動(dòng)體、障礙物的距離，進(jìn)行避免碰撞那樣的操舵控制/加減速控制的行駛控制模式難以繼續(xù)，之后，進(jìn)行解除檢測與位于本車輛100的前進(jìn)方向的移動(dòng)體、障礙物的距離，而進(jìn)行避免碰撞的操舵控制/加減速控制的行駛控制模式那樣的控制模式的變更等。并且，有可能圖像識(shí)別裝置80-4～80-4整體的檢測性能下降，因此遷移至解除檢測與位于本車輛100的前進(jìn)方向的移動(dòng)體、障礙物的距離而進(jìn)行避免碰撞的操舵控制/加減速控制的行駛控制模式那樣的控制模式后，通知將所有操作交接給駕駛員操作，經(jīng)過預(yù)定時(shí)間后，解除進(jìn)行操舵控制/加減速控制的駕駛輔助行駛控制、自動(dòng)駕駛行駛控制。

由此，從判定圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的一部分檢測性能下降起預(yù)定時(shí)間后能夠向駕駛員的操作交接，駕駛員具有充足的富裕時(shí)間能夠向駕駛員操作轉(zhuǎn)移。

圖12是作為與本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)相關(guān)的行駛場景中的一實(shí)施例，作為本車輛100的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62，存儲(chǔ)本車輛100所具有的地圖和周邊環(huán)境信息的情況相關(guān)的說明圖。

圖12為本車輛100正在交叉點(diǎn)附近行駛的行駛場景，作為本車輛100的周邊環(huán)境信息中的路面信息，有本車輛100正在行駛的車道兩旁的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、人行橫道1015等。

此外，作為本車輛100的周邊環(huán)境信息中的立體物信息，有存在于本車輛100正在行駛的道路旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈1023、地物a1024等。此外，作為除此以外的移動(dòng)體，存在其他車輛a1001、其他車輛b1002、行人1003等。

本車輛周邊的移動(dòng)體為時(shí)時(shí)刻刻變化的移動(dòng)體，但一般路面涂料或道路周邊的標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等只要不變更，則能夠認(rèn)為是始終存在的物體。并且，將這樣始終存在的物體即路面涂料、標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈的位置作為地圖上的信息存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中。由此，在本車輛100正在行駛時(shí)，若本車輛100的位置被確定，則通過關(guān)聯(lián)地圖信息與本車輛的位置，作為本車輛100的周邊環(huán)境的路面信息，能夠取得本車輛100正在行駛的車道兩旁的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、人行橫道1015等的位置，作為本車輛100的周邊環(huán)境的立體物信息，能夠取得存在于本車輛100正在行駛的車道旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈1023、地物a1024等的位置或大小、高度信息。

另一方面，在圖12的實(shí)施例中，本車輛100正在行駛的車道兩旁的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、人行橫道1015等的路面信息，存在于能夠通過搭載在本車輛100上的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的區(qū)域。因此，在圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能未下降的狀態(tài)下，能夠檢測出這些路面信息，并能夠根據(jù)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的路面信息和存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息求出第1類似度。

此外，作為本車輛100的周邊環(huán)境信息中的立體物信息，存在于本車輛100正在行駛的車道旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈1023、地物a1024等存在于能夠通過搭載在本車輛100上的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的區(qū)域。因此，在圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能未下降的狀態(tài)下，能夠檢測出這些立體物信息，并能夠根據(jù)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的立體物信息和存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的立體物信息求出第2類似度。

圖13是存儲(chǔ)于本實(shí)施方式的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的與周邊環(huán)境信息相關(guān)的說明圖。在圖13中，作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62的信息，至少如圖13所示那樣，有路面信息和立體物信息這2種信息。

路面信息為存儲(chǔ)于路面特征量存儲(chǔ)單元621中的信息，例如如圖13所示，作為其種類，有車道標(biāo)識(shí)、停止線、路面涂料、人行橫道等，通過表現(xiàn)這些路面涂料存在于地圖上的哪個(gè)位置的坐標(biāo)來表現(xiàn)。此外，根據(jù)路面涂料的種類，將該涂料的大小存儲(chǔ)為信息。

由此，本車輛100在地圖上的位置被確定時(shí)，獲知在從本車輛100的位置起的哪個(gè)位置存在路面涂料。此外，立體物信息為存儲(chǔ)于立體物特征量存儲(chǔ)單元622中的信息，例如如圖13所示那樣，作為其種類，有標(biāo)識(shí)、廣告牌、信號(hào)燈、其他立體地物等，通過表現(xiàn)這些存在于道路周邊的立體物位于地圖上的哪個(gè)位置的坐標(biāo)來表現(xiàn)。此外，也可以將立體物的高度、寬度等表現(xiàn)立體物的大小的參數(shù)存儲(chǔ)為信息。由此，本車輛100在地圖上的位置被確定時(shí)，獲知在從本車輛100的位置起的哪個(gè)位置存在哪些立體物。

圖14是與本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)相關(guān)的行駛場景中的一實(shí)施例，是作為本車輛100的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62，存儲(chǔ)設(shè)置于道路等基礎(chǔ)設(shè)施上的傳感器信息和本車輛100所具有的地圖的情況相關(guān)的說明圖。

與圖12同樣地，圖14為本車輛100正在交叉點(diǎn)附近行駛的行駛場景，作為本車輛100的周邊環(huán)境信息中的路面信息，有本車輛100正在行駛的車道兩旁的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、人行橫道1015等。

此外，作為本車輛100的周邊環(huán)境信息中的立體物信息，有存在于本車輛100正在行駛的道路旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈1023、地物a1024等。此外，作為除此以外的移動(dòng)體，存在其他車輛a1001、其他車輛b1002、行人1003等。

本車輛周邊的移動(dòng)體為時(shí)時(shí)刻刻變化的移動(dòng)體，但一般路面涂料或道路周邊的標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等只要不變更，則能夠認(rèn)為是始終存在的物體。在這樣的交叉點(diǎn)，為了將交通狀況的監(jiān)視、交叉點(diǎn)近旁的交通信息提供給進(jìn)入交叉點(diǎn)的各車輛來進(jìn)行駕駛的輔助，有時(shí)在道路近旁設(shè)置基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)置傳感器2000。作為該基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)置傳感器2000的一例，有時(shí)應(yīng)用圖像識(shí)別裝置，在基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)置傳感器2000的圖像識(shí)別裝置中，有時(shí)對道路周邊的環(huán)境進(jìn)行識(shí)別。該基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)置傳感器2000為了在惡劣環(huán)境下掌握交通狀況，有時(shí)通過紅外線攝像機(jī)等多個(gè)傳感器對交通狀況進(jìn)行檢測。本車輛100通過通信裝置取得由這樣的基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)置傳感器2000檢測出的與道路周邊的移動(dòng)體、立體物、路面相關(guān)的信息，從而能夠?qū)⒋鎯?chǔ)在本車輛100的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的周邊環(huán)境信息更新為最新的信息。

由此，將存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息、立體物信息設(shè)為當(dāng)前的最新信息，從而有能夠?qū)D像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的判定結(jié)果設(shè)為具有更高可靠性的效果。此外，在基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)置傳感器2000中還具有如下效果：還能夠?qū)H當(dāng)前存在的移動(dòng)體進(jìn)行檢測，通過比較這樣的僅當(dāng)前存在的移動(dòng)體的檢測結(jié)果與由車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的移動(dòng)體相關(guān)的信息，來進(jìn)行移動(dòng)立體物的檢測性能的判定。在上述例子中，對作為基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)置傳感器2000使用圖像識(shí)別裝置的例子進(jìn)行了敘述，但有時(shí)也可以使用掃描式雷達(dá)來取得存在于道路周邊的立體物或涂料的信息。

本車輛100通過通信裝置取得以上那樣由基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)置傳感器2000檢測出的信息，可以將路面的涂料、標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈的位置作為地圖上的信息存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中。由此，與在圖12中說明的情況同樣地，在本車輛100正在行駛時(shí)，若本車輛100的位置被確定，則通過關(guān)聯(lián)地圖信息與本車輛的位置，作為本車輛100的周邊環(huán)境的路面信息，能夠取得本車輛100正在行駛的車道兩旁的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、人行橫道1015等的位置，作為本車輛100的周邊環(huán)境的立體物信息，能夠取得存在于本車輛100正在行駛的車道旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈1023、地物a1024等的位置或大小、高度信息。

并且，通過搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測本車輛100正在行駛的車道兩側(cè)的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、人行橫道1015等路面信息，能夠根據(jù)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的路面信息和存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62的路面信息求出第1類似度，通過搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測存在于本車輛100正在行駛的道路旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈1023、地物a1024等立體物信息，能夠根據(jù)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的立體物信息和存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62的立體物信息求出第2類似度。

圖15作為與本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)相關(guān)的行駛場景中的一實(shí)施例，是作為本車輛100的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62，存儲(chǔ)其他車輛檢測出的信息和本車輛所具有的地圖的情況相關(guān)的說明圖。

與圖12、圖14同樣地，圖15為本車輛100正在交叉點(diǎn)附近行駛的行駛場景，作為本車輛100的周邊環(huán)境信息中的路面信息，有本車輛100正在行駛的車道兩旁的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、人行橫道1015等。

此外，作為本車輛100的周邊環(huán)境信息中的立體物信息，有存在于本車輛100正在行駛的道路旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈1023、地物a1024等。此外，作為除此以外的移動(dòng)體，存在其他車輛a1001、其他車輛b1002、其他車輛c1004、行人1003等。本車輛周邊的移動(dòng)體為時(shí)時(shí)刻刻變化的移動(dòng)體，但一般路面涂料或道路周邊的標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等只要不變更，則能夠認(rèn)為是始終存在的物體。

在這樣的行駛場景中，其他車輛a1001、其他車輛b1002、其他車輛c1004分別搭載有檢測各車輛的周邊信息的車載傳感器，有時(shí)能夠通過通信裝置與其他車輛或數(shù)據(jù)中心通信車輛所具有的信息。存在具有這樣的檢測周邊環(huán)境的傳感器和通信裝置的其他車輛的情況下，其他車輛a1001具有由車載傳感器檢測出的路面信息(停止線位置、車道標(biāo)識(shí)位置、人行橫道位置等)、立體物信息(標(biāo)識(shí)a、b的位置、信號(hào)燈a的位置、地物a的位置)、本車輛(其他車輛a1001)以外的移動(dòng)體的位置以及本車輛(其他車輛a1001)的位置的信息，本車輛100可以通過通信而取得其他車輛a1001所具有的這些信息。

由此，能夠取得不是由本車輛100所具有的圖像識(shí)別單元80-1～80-4檢測出的信息的周邊信息。通過使本車輛100的周邊信息存儲(chǔ)單元62存儲(chǔ)這些周邊信息，可以將存儲(chǔ)于本車輛100的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62的周邊環(huán)境信息更新為最新的信息。也就是說，將存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息、立體物信息設(shè)為當(dāng)前的最新信息，從而存在將圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的判定結(jié)果設(shè)為具有更高可靠性的效果。

并且，從其他車輛a1001以外的其他車輛b1002、其他車輛c1004也同樣地取得信息，因此能夠廣范圍地更新存儲(chǔ)于本車輛100的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62的路面信息、立體物信息。此外，其他車輛a1001、其他車輛b1002、其他車輛c1004還具有如下效果：還能夠?qū)H當(dāng)前存在的移動(dòng)體進(jìn)行檢測，通過比較這樣的僅當(dāng)前存在的移動(dòng)體的檢測結(jié)果與由本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的移動(dòng)體相關(guān)的信息，來進(jìn)行移動(dòng)立體物的檢測性能的判定。并且，還具有如下效果：還能夠取得其他車輛a1001、其他車輛b1002、其他車輛c1004的各車輛的位置，能夠通過比較各車輛的位置與由本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的移動(dòng)體相關(guān)的信息，來進(jìn)行車輛的檢測性能的判定。

如上所述，本車輛100可以通過通信裝置取得其他車輛檢測出的周邊信息，將路面的涂料、標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈的位置以及移動(dòng)體的位置作為地圖上的信息存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中。由此，與在圖12、圖14中說明的情況同樣地，在本車輛100正在行駛時(shí)，若本車輛100的位置被確定，則通過關(guān)聯(lián)地圖信息與本車輛的位置，作為本車輛100的周邊環(huán)境的路面信息，能夠取得本車輛100正在行駛的車道兩旁的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、人行橫道1015等的位置，作為本車輛100的周邊環(huán)境的立體物信息，能夠取得存在于本車輛100正在行駛的車道旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈1023、地物a1024等的位置或大小、高度信息。

并且，通過搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測本車輛100正在行駛的車道兩側(cè)的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、人行橫道1015等路面信息，能夠根據(jù)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的路面信息和存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62的路面信息求出第1類似度，通過搭載于本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測存在于本車輛100正在行駛的道路旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈1023、地物a1024等立體物信息，能夠根據(jù)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的立體物信息和存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62的立體物信息求出第2類似度。并且，具有如下效果：能夠取得其他車輛a1001、其他車輛b1002、其他車輛c1004的位置，因此通過與由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的車輛結(jié)果進(jìn)行比較，在圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的立體物檢測的性能中，也能夠判定車輛檢測的性能。

圖16作為與本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)相關(guān)的行駛場景中的一實(shí)施例，是在本車輛100行駛時(shí)在多個(gè)地點(diǎn)由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的結(jié)果和存儲(chǔ)于本車輛100的周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的信息相關(guān)的說明圖。

圖16為本車輛100在具有多個(gè)交叉點(diǎn)的直線道路上進(jìn)行直線行駛的行駛場景，作為本車輛100的周邊環(huán)境信息的路面信息，有本車輛100正在行駛的車道兩旁的車道標(biāo)識(shí)1011、1012、1016、1017、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的停止線1013、1018、位于本車輛100的前進(jìn)方向前方的人行橫道1014、1015、1019等。

此外，作為本車輛100的周邊環(huán)境信息的立體物信息，有存在于本車輛100正在行駛的道路旁的標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、標(biāo)識(shí)c1025、標(biāo)識(shí)c1027、信號(hào)燈a1023、信號(hào)燈b1028、地物a1024、地物b1026等。此外，作為除此以外的移動(dòng)體，存在其他車輛1001、1002、1004、1006、行人1003、1005等。

上述移動(dòng)體時(shí)時(shí)刻刻變化，但如上所述那樣，路面涂料、道路周邊的標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等只要不變更，則始終存在，將這樣的路面涂料、標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈的位置作為地圖上的信息存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中。

由此，在本車輛100正在行駛時(shí)，若本車輛100的位置被確定，則通過關(guān)聯(lián)地圖信息與本車輛的位置，作為本車輛100的周邊環(huán)境的路面信息，能夠取得本車輛100正在行駛的車道兩旁的車道標(biāo)識(shí)、停止線、人行橫道等的位置，作為本車輛100的周邊環(huán)境的立體物信息，能夠取得存在于本車輛100正在行駛的車道旁的標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈、地物等的位置或大小、高度信息。

在圖16的例子中，本車輛100從位置a向位置b移動(dòng)。本車輛100在位置a的地點(diǎn)能夠通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出車道標(biāo)識(shí)1011、1012、停止線1013、人行橫道1014、人行橫道1015等作為本車輛100的周邊環(huán)境的路面信息，檢測出標(biāo)識(shí)a1021、標(biāo)識(shí)b1022、信號(hào)燈a1023、地物a1024等的位置或大小作為本車輛100的周邊環(huán)境的立體物信息。

此外，在該位置a的地點(diǎn)能夠取得存儲(chǔ)于周邊信息存儲(chǔ)單元62中的路面信息和立體物信息，因此能夠存儲(chǔ)該位置a的通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的路面信息與存儲(chǔ)于周邊信息存儲(chǔ)單元62中的路面信息的類似度、通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的立體物信息與存儲(chǔ)于周邊信息存儲(chǔ)單元62中的立體物信息的類似度。

并且，本車輛100移動(dòng)，在位置b也同樣能夠通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出車道標(biāo)識(shí)1016、1017、停止線1018、人行橫道1019等作為本車輛100的周邊環(huán)境的路面信息，檢測出標(biāo)識(shí)c1025、標(biāo)識(shí)d1027、信號(hào)燈b1028、地物b1026的位置、大小作為本車輛100的周邊環(huán)境的立體物信息。

此外，在該位置b的地點(diǎn)能夠取得存儲(chǔ)于周邊信息存儲(chǔ)單元62中的路面信息和立體物信息，因此能夠存儲(chǔ)該位置b的通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的路面信息與存儲(chǔ)于周邊信息存儲(chǔ)單元62中的路面信息的類似度、通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的立體物信息與存儲(chǔ)于周邊信息存儲(chǔ)單元62中的立體物信息的類似度。這樣在本車輛100移動(dòng)的過程中存儲(chǔ)了多個(gè)位置的與路面信息相關(guān)的類似度和與立體物信息相關(guān)的類似度，使用這些多個(gè)位置的類似度信息，能夠最終求出當(dāng)前的與立體物、路面相關(guān)的類似度。

這樣，通過存儲(chǔ)多個(gè)位置的類似度信息來求出最終的與立體物、路面相關(guān)的類似度，在各位置可用于判定的路面信息(停止線、人行橫道等)、立體物信息(標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等)較少的情況下，也可以通過使用多個(gè)位置的可利用的路面信息(停止線、人行橫道等)、立體物信息(標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等)，使判定所需要的數(shù)據(jù)量增加，提高檢測性能的判定的可靠性。

圖17是在本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)中，根據(jù)存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息和由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的路面信息判定類似度的一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。

作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息，如圖17的例子所示那樣，有左右的車道標(biāo)識(shí)、停止線、人行橫道等路面涂料信息。這些信息根據(jù)本車輛的位置而變化。本車輛100在某位置通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出本車輛100周邊的路面信息時(shí)，與檢測出的位置和種類所對應(yīng)的存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息進(jìn)行比較。

例如，在圖17的例子中，對于本車輛100前方x[m]前的右側(cè)的車道標(biāo)識(shí)，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4進(jìn)行檢測，作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息有同樣的信息的情況下，作為類似判定結(jié)果設(shè)定1。同樣地，對于本車輛100前方x[m]前的右側(cè)的車道標(biāo)識(shí)，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4進(jìn)行檢測，作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息有同樣的信息的情況下，作為類似判定結(jié)果設(shè)定1。

此外，作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息，本車輛100的前方k[m]前有停止線a，但在本車輛100前方的同樣的位置，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4無法檢測出停止線的情況下，作為類似判定結(jié)果設(shè)定0。

并且，作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的路面信息，本車輛100的前方l[m]前有人行橫道a，在本車輛100前方的同樣的位置，通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出人行橫道的情況下，作為類似判定結(jié)果設(shè)定1。通過以上這樣的方法，求出與路面信息相關(guān)的類似判定結(jié)果。作為根據(jù)這些結(jié)果求出類似度的方法，能夠設(shè)定類似判定結(jié)果的總和相對于進(jìn)行了類似判定的對象物總數(shù)的比例作為類似度。

也就是說，進(jìn)行了類似判定的總數(shù)和類似判定結(jié)果的綜合相同時(shí)，類似度為1，當(dāng)類似判定結(jié)果的總和為0時(shí)類似度為0。在此，為了求出類似度而使用的進(jìn)行了類似判定的對象物也可以從最新檢測出的結(jié)果追溯到過去而利用預(yù)定的總數(shù)來進(jìn)行。此外，也可以設(shè)為從現(xiàn)在起在過去預(yù)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)行了類似判定的全部對象物。通過還利用過去的類似判定結(jié)果來求出類似度，能夠掌握圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的變化歷史，具有能夠判定檢測性能的下降的效果。

圖18是在本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)中，根據(jù)存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的立體物信息和由圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出的立體物信息判定類似度的一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。

作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的立體物信息，如圖18的例子所示那樣，有信號(hào)燈、標(biāo)識(shí)、立體物等道路周邊的立體物信息。這些信息根據(jù)本車輛的位置而變化。本車輛100在某位置通過圖像識(shí)別裝置80-1～80-4檢測出本車輛100周邊的立體物信息時(shí)，與檢測出的位置和種類所對應(yīng)的存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的立體物信息進(jìn)行比較。

例如，在圖18的例子中，對于本車輛100前方x[m]前的信號(hào)燈a，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4對信號(hào)燈a進(jìn)行檢測，作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的立體物信息有同樣的信號(hào)燈的信息的情況下，作為類似判定結(jié)果設(shè)定1。對于本車輛100前方y(tǒng)[m]前的標(biāo)識(shí)b，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4進(jìn)行檢測，作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的立體物信息有同樣的標(biāo)識(shí)信息的情況下，作為類似判定結(jié)果設(shè)定1。

并且，作為存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的立體物信息，本車輛100的前方z[m]前有標(biāo)識(shí)a，但在本車輛100前方的同樣的位置，圖像識(shí)別裝置80-1～80-4無法檢測出標(biāo)識(shí)a的情況下，作為類似判定結(jié)果設(shè)定0。

通過如上所述地比較存儲(chǔ)于周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元62中的各立體物信息和本車輛100的圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測結(jié)果，作為類似判定結(jié)果設(shè)定0或1。通過以上這樣的方法求出與立體物信息相關(guān)的類似判定結(jié)果。作為根據(jù)這些結(jié)果求出類似度的方法，能夠設(shè)定類似判定結(jié)果的總和相對于進(jìn)行了類似判定的對象物總數(shù)的比例作為類似度。也就是說，進(jìn)行了類似判定的總數(shù)和類似判定結(jié)果的總和相同時(shí)類似度為1，當(dāng)類似判定結(jié)果的總和為0時(shí)類似度為0。

在此，為了求出類似度而使用的進(jìn)行了類似判定的對象物，也可以從最新檢測出的結(jié)果追溯到過去而利用預(yù)定的總數(shù)來進(jìn)行。此外，也可以設(shè)為從現(xiàn)在起在過去預(yù)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)行了類似判定的全部對象物。通過還利用過去的類似判定結(jié)果來求出類似度，能夠掌握圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能的變化歷史，具有能夠判定檢測性能的下降的效果。

另外，通過所有圖像識(shí)別裝置80-1～80-4對周邊的路面、立體物進(jìn)行檢測，還能夠求出作為整體的第1類似度或第2類似度，能夠針對圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的各自的可檢測區(qū)域求出類似度，求出各個(gè)圖像識(shí)別裝置的第1類似度、第2類似度，求出各圖像識(shí)別裝置的檢測性能的變化。

圖19是在本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)中，根據(jù)第1類似度和第2類似度通知圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的性能的一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。圖19是從上到下示出了第1類似度、第2類似度、路面信息檢測警報(bào)、立體物信息檢測警報(bào)的時(shí)間變化的例子。

對于第1類似度和第2類似度分別設(shè)定判定值j11、j12和判定值j21、j22。此外，對于路面信息檢測警報(bào)、立體物信息檢測警報(bào)，有警告顯示模式和控制解除模式這2個(gè)模式，其中，警告顯示模式是顯示路面信息檢測、立體物信息檢測正在下降的模式，控制解除模式是顯示路面信息檢測、立體物信息檢測正在下降，難以使用路面信息檢測結(jié)果、立體物信息檢測結(jié)果來進(jìn)行行駛控制的模式。

圖19為與路面信息相關(guān)的第1類似度下降的情況的例子。第1類似度隨著時(shí)間下降，在時(shí)刻t1低于判定值j11。在第1類似度低于判定值j11的時(shí)刻t1，在路面信息檢測警報(bào)中顯示成為警告顯示模式，路面信息檢測正在下降。然后，與路面信息相關(guān)的第1類似度持續(xù)下降，在時(shí)刻t2低于判定值j12。在第1類似度低于判定值j12的時(shí)刻t2，在路面信息檢測警報(bào)中顯示成為控制解除模式，路面信息檢測下降，難以繼續(xù)使用了路面信息檢測結(jié)果的行駛控制，實(shí)際上解除使用了路面信息檢測結(jié)果的行駛控制。

在本實(shí)施例中，示出了涉及路面信息檢測警報(bào)的例子，但對于立體物信息檢測警報(bào)也同樣如此。此外，使用第1類似度和第2類似度進(jìn)行了說明，但使用根據(jù)第1類似度運(yùn)算出的路面檢測性能的指標(biāo)或根據(jù)第2類似度運(yùn)算出的立體物檢測性能的指標(biāo)也同樣如此。

如上所述，根據(jù)類似度的下降或檢測性能的指標(biāo)進(jìn)行檢測性能下降的判定和顯示，進(jìn)行檢測性能下降的判定和顯示后，進(jìn)行伴隨檢測性能下降的行駛控制的解除，從而不對駕駛員急劇地解除控制，因此存在能夠使駕駛員事先對應(yīng)伴隨檢測性能下降的控制的解除的效果。

圖20是在本實(shí)施方式的行駛控制系統(tǒng)中，根據(jù)第1類似度和第2類似度變更行駛控制裝置60的行駛控制的一實(shí)施例相關(guān)的說明圖。圖20(a)示出第1類似度、第2類似度、行駛控制裝置60執(zhí)行的控制模式的時(shí)間變化。此外，圖20(b)表示與(a)不同的場景中的第1類似度、第2類似度、行駛控制裝置60執(zhí)行的控制模式的時(shí)間變化。

與圖19同樣地，對于圖20(a)、(b)所示的第1類似度和第2類似度，分別設(shè)定判定值j11、j12和判定值j21、j22。此外，行駛控制裝置60具有模式a、模式b、模式c、取消這4個(gè)模式作為控制模式。在此，作為模式a、b、c、取消的例子，模式a為融合了對本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測而使車輛維持在車道中央的控制以及對本車輛100前方的移動(dòng)體或障礙物進(jìn)行檢測來避免碰撞的控制的自動(dòng)行駛控制模式，模式b為對本車輛100前方的移動(dòng)體或障礙物進(jìn)行檢測來避免碰撞的控制模式，模式c為對本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測而使車輛維持在車道中央的控制模式，取消為解除所有自動(dòng)駕駛或駕駛輔助模式的控制模式。

對圖20(a)的例子進(jìn)行說明。圖20(a)為如下情況的例子：首先，以融合了對本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測而使車輛維持在車道中央的控制以及對本車輛100前方的移動(dòng)體或障礙物進(jìn)行檢測來避免碰撞的控制的自動(dòng)行駛控制模式(模式a)行駛，與路面信息相關(guān)的第1類似度下降。如圖20(a)所示，第1類似度隨著時(shí)間而下降，在時(shí)刻t1低于判定值j11。在時(shí)刻t1低于判定值j11時(shí)，向駕駛員顯示路面檢測性能下降，但控制模式不發(fā)生變化而維持模式a。然后，與路面信息相關(guān)的第1類似度進(jìn)一步下降，在時(shí)刻t2低于判定值j12時(shí)，判定為路面檢測性能下降，難以維持基于路面檢測的控制。其結(jié)果，判定為無法進(jìn)行對本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測而使車輛維持在車道中央的控制，僅能夠維持對本車輛100前方的移動(dòng)體或障礙物進(jìn)行檢測來避免碰撞的控制，控制模式從模式a遷移至模式b。在圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能下降而從模式a遷移至模式b的情況下，遷移后經(jīng)過預(yù)定時(shí)間時(shí)，在時(shí)刻t3由于圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能下降而模式遷移，因此向解除全部自動(dòng)控制的取消模式遷移。

接著，對圖20(b)的例子進(jìn)行說明。圖20(b)為如下情況的例子：首先，以融合了對本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測而使車輛維持在車道中央的控制以及對本車輛100前方的移動(dòng)體或障礙物進(jìn)行檢測來避免碰撞的控制的自動(dòng)行駛控制模式(模式a)行駛，與立體物信息相關(guān)的第2類似度下降。如圖20(b)所示，第2類似度隨著時(shí)間而下降，在時(shí)刻t1低于判定值j21。在時(shí)刻t1低于判定值j21時(shí)，向駕駛員顯示立體物檢測性能已下降，但控制模式不發(fā)生變化而維持模式a。然后，與立體物信息相關(guān)的第2類似度進(jìn)一步下降，在時(shí)刻t2低于判定值j22時(shí)，判定為立體物檢測性能下降，難以維持基于立體物檢測的控制。其結(jié)果，判定為無法維持對本車輛100前方的移動(dòng)體或障礙物進(jìn)行檢測而避免碰撞的控制，僅能夠維持對本車輛100前方的車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測而使車輛維持在車道中央的控制，控制模式從模式a遷移至模式c。在圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能下降而從模式a遷移至模式c的情況下，遷移后經(jīng)過預(yù)定時(shí)間時(shí)，在時(shí)刻t3由于圖像識(shí)別裝置80-1～80-4的檢測性能下降而模式遷移，因此向解除全部自動(dòng)控制的取消模式遷移。

在本實(shí)施例中，使用第1類似度和第2類似度進(jìn)行了說明，但使用根據(jù)第1類似度運(yùn)算出的路面檢測性能的指標(biāo)或根據(jù)第2類似度運(yùn)算出的立體物檢測性能的指標(biāo)也同樣如此。

如上所述，根據(jù)類似度的下降或檢測性能的指標(biāo)進(jìn)行檢測性能下降的判定和顯示，進(jìn)行檢測性能下降的判定和顯示后，進(jìn)行伴隨檢測性能下降的行駛控制的解除，從而不對駕駛員急劇地解除控制，因此存在能夠使駕駛員事先對應(yīng)伴隨檢測性能下降的控制解除的效果。此外，在路面檢測性能、立體物檢測性能中的某一個(gè)下降了的情況下，最初解除使用了性能先下降了的檢測結(jié)果的控制，接著解除使用了另一檢測結(jié)果的控制，從而能夠使駕駛員具有富余地解除全部控制。

符號(hào)說明

10原動(dòng)機(jī)；

20變速機(jī)；

30原動(dòng)機(jī)控制裝置；

40制動(dòng)控制裝置；

50通信裝置；

60行駛控制裝置；

61性能判定單元；

62周邊環(huán)境存儲(chǔ)單元；

63車輛控制單元；

64操作量運(yùn)算單元；

65顯示裝置；

66警報(bào)單元；

67圖像識(shí)別存儲(chǔ)裝置；

68本車輛位置存儲(chǔ)單元；

80-1圖像識(shí)別裝置；

80-2圖像識(shí)別裝置；

80-3圖像識(shí)別裝置；

80-4圖像識(shí)別裝置；

90制動(dòng)裝置；

100車輛、本車輛；

110警報(bào)裝置；

120顯示裝置；

611類似度運(yùn)算單元；

612性能定量化單元；

613第1類似度運(yùn)算單元；

614第2類似度運(yùn)算單元；

621路面特征量存儲(chǔ)單元；

622立體物特征量存儲(chǔ)單元。