本發(fā)明涉及車輛導(dǎo)航技術(shù)，尤其涉及一種停車場引導(dǎo)方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著城市汽車保有量激增和停車場規(guī)模不斷擴大，為了滿足人們的停車需求，出現(xiàn)越來越多的規(guī)模龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的大型停車場。

相關(guān)技術(shù)中，停車場內(nèi)通常會進(jìn)行分區(qū)，并通過電子顯示屏顯示各分區(qū)內(nèi)的空閑停車位數(shù)量，停車場通常會有多個分區(qū)，并有多個交叉路口，用戶需要首先確定行駛到具有空閑停車位的分區(qū)的路線方向，到達(dá)具有空閑停車位的分區(qū)之后，再從該分區(qū)的眾多的尋找空閑停車位，找到空閑停車位之后將車停到停車位。

采用現(xiàn)有技術(shù)的方法，用戶在停車場內(nèi)尋找空閑停車位的效率不高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種停車場引導(dǎo)方法和裝置，以提高用戶在停車場內(nèi)尋找空閑停車位的效率。

本發(fā)明提供一種停車場引導(dǎo)方法，包括：

獲取停車請求，所述停車請求用于請求為車輛分配停車位；

根據(jù)停車場的空閑車位信息，為所述車輛分配目標(biāo)停車位；

生成到所述目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線，以引導(dǎo)所述車輛根據(jù)所述導(dǎo)航路線行駛至所述目標(biāo)停車位。

在本發(fā)明一實施例中，所述停車請求中包括：車輛信息和目標(biāo)停車位；

所述生成所述目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線，包括：

若檢測到所述車輛信息對應(yīng)的車輛駛?cè)胨鐾＼噲龅娜肟?，生成所述入口到所述目?biāo)停車位的導(dǎo)航路線；

控制所述停車場內(nèi)所述導(dǎo)航路線上的指示燈點亮。

在本發(fā)明一實施例中，所述停車請求中還包括：預(yù)訂時間；

所述生成所述入口到所述目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線之前，還包括：

確定當(dāng)前時間在所述預(yù)訂時間范圍內(nèi)。

在本發(fā)明一實施例中，所述獲取停車請求之后，還包括：

控制所述目標(biāo)停車位對應(yīng)的t型車位鎖升起；

生成所述入口到所述目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線之后，還包括：

控制所述目標(biāo)停車位對應(yīng)的t型車位鎖落下。

在本發(fā)明的一實施例中，所述根據(jù)停車場的空閑車位信息，為所述車輛分配目標(biāo)停車位，包括：

向用戶的移動終端顯示停車場的停車位分布信息以及空閑停車位信息；

接收用戶選定的空閑停車位，將所述用戶選定的空閑停車位作為所述車輛的目標(biāo)停車位。

在本發(fā)明的一實施例中，所述生成到所述目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線之后，還包括：

向用戶的移動終端顯示所述導(dǎo)航路線。

在本發(fā)明的一實施例中，當(dāng)所述車輛離開所述目標(biāo)停車位之后，更新所述停車場的空閑車位信息。

本發(fā)明還提供一種停車場引導(dǎo)裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取停車請求，所述停車請求用于請求為車輛分配停車位；

分配模塊，用于根據(jù)停車場的空閑車位信息，為所述車輛分配目標(biāo)停車位；

導(dǎo)航模塊，用于生成到所述目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線，以引導(dǎo)所述車輛根據(jù)所述導(dǎo)航路線行駛至所述目標(biāo)停車位。

在本發(fā)明的一實施例中，所述停車請求中包括：車輛信息和目標(biāo)停車位；

所述導(dǎo)航模塊具體用于若檢測到所述車輛信息對應(yīng)的車輛駛?cè)胨鐾＼噲龅娜肟冢伤鋈肟诘剿瞿繕?biāo)停車位的導(dǎo)航路線；控制所述停車場內(nèi)所述導(dǎo)航路線上的指示燈點亮。

在本發(fā)明的一實施例中，所述停車請求中還包括：預(yù)訂時間；

所述導(dǎo)航模塊還用于確定當(dāng)前時間在所述預(yù)訂時間范圍內(nèi)。

本發(fā)明提供的停車場引導(dǎo)方法和裝置，通過獲取車輛發(fā)送的分配停車位請求，根據(jù)停車場空閑車位信息，為車輛分配目標(biāo)停車位；并生成到目標(biāo)車位的導(dǎo)航路線，引導(dǎo)車輛根據(jù)導(dǎo)航路線行駛到目標(biāo)停車位，由于直接向車輛分配精確的目標(biāo)停車位，并提供導(dǎo)航路線，車輛可以根據(jù)導(dǎo)航路線直接行駛到目標(biāo)停車位，無需再進(jìn)行盲目的尋找，從而提高用戶在停車場內(nèi)尋找空閑停車位的效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明停車場引導(dǎo)方法實施例一的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明停車場引導(dǎo)方法實施例二的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明停車場引導(dǎo)方法實施例三的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明停車場引導(dǎo)系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明停車場引導(dǎo)裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例例如能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、 方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

圖1為本發(fā)明停車場引導(dǎo)方法實施例一的流程示意圖。如圖1所示，該方法由停車場管理系統(tǒng)執(zhí)行，該停車場引導(dǎo)方法包括以下步驟：

s101：獲取停車請求。

其中，停車請求用于請求為車輛分配停車位。

獲取停車請求的方式包括但不限于以下方式：

其中一種可能的實現(xiàn)方式為：

車輛到達(dá)停車場入口處，通過用戶取卡操作，獲取停車請求，例如：用戶按壓取卡按鈕，檢測到該操作之后，則觸發(fā)向停車場管理系統(tǒng)發(fā)送停車請求；或者，通過傳感器感應(yīng)等方式獲取停車請求，例如：當(dāng)車輛行駛到停車場入口處，通過雷達(dá)探測，或者，地面?zhèn)鞲衅鞯葯z測到車輛預(yù)駛?cè)胪＼噲觯瑒t觸發(fā)向停車場管理系統(tǒng)發(fā)送停車請求。

另一種可能的實現(xiàn)方式為：

用戶可以通過網(wǎng)頁登錄停車場管理系統(tǒng)進(jìn)行停車位的預(yù)訂，登錄停車場管理系統(tǒng)之后，通過填寫車輛信息和選擇目標(biāo)停車位之后，向停車場管理系統(tǒng)發(fā)送停車請求，停車請求中包含車輛信息和用戶選擇的目標(biāo)停車位。

再一種可能的實現(xiàn)方式為：

用戶可以通過應(yīng)用程序(application，簡稱：app)登錄停車場管理系統(tǒng)進(jìn)行停車位的預(yù)訂，該方式與前一種方式類似，此處不再贅述。

s102：根據(jù)停車場的空閑車位信息，為車輛分配目標(biāo)停車位。

其中，停車場的空閑車位信息可以通過空閑車位編號記錄；也可以通過對停車場的車位分布圖中的車位通過不同顏色標(biāo)識，例如：紅色代表非空閑，綠色代表空閑；對此，本發(fā)明不作限制，只要能夠獲知停車場內(nèi)具體哪些車位為空閑車位即可。

根據(jù)停車場的空閑車位信息，為車輛分配目標(biāo)停車位的方式包括但不限于以下實現(xiàn)方式：

一種可能的實現(xiàn)方式：在接收到停車請求之后，根據(jù)最近分配原則， 分配離停車場入口處最近的停車位作為車輛的目標(biāo)停車位。

另一種可能的實現(xiàn)方式：在接收到停車請求之后，根據(jù)停車請求中攜帶的用戶選擇的空閑停車位作為目標(biāo)停車位分配給車輛。

再一種可能的實現(xiàn)方式：采用隨機分配機制，為車輛分配目標(biāo)停車位。

s103：生成到目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線，以引導(dǎo)車輛根據(jù)所述導(dǎo)航路線行駛至目標(biāo)停車位。

根據(jù)停車場內(nèi)的車道分布圖，生成停車場入口到目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線，其中，可選的導(dǎo)航路線可能有多條，可以結(jié)合導(dǎo)航路線長短，以及導(dǎo)航路線的擁堵程度，選擇一條最適合的導(dǎo)航路線。引導(dǎo)車輛根據(jù)導(dǎo)航路線行駛至目標(biāo)停車位。

本實施例，通過獲取車輛發(fā)送的分配停車位請求，根據(jù)停車場空閑車位信息，為車輛分配目標(biāo)停車位；并生成到目標(biāo)車位的導(dǎo)航路線，引導(dǎo)車輛根據(jù)導(dǎo)航路線行駛到目標(biāo)停車位，由于直接向車輛分配精確的目標(biāo)停車位，并提供導(dǎo)航路線，車輛可以根據(jù)導(dǎo)航路線直接行駛到目標(biāo)停車位，無需再進(jìn)行盲目的尋找，從而提高用戶在停車場內(nèi)尋找空閑停車位的效率。

圖2本發(fā)明實施例停車場引導(dǎo)方法實施例二的流程示意圖。如圖2所示，該停車場引導(dǎo)方法包括以下步驟：

s201：獲取停車請求。

其中，停車請求用于請求為車輛分配停車位，停車請求中包括：車輛信息和目標(biāo)停車位。

具體地，該步驟通過網(wǎng)站來實現(xiàn)，需要提前預(yù)訂停車位的車主可以通過登錄停車場管理系統(tǒng)的網(wǎng)站，在網(wǎng)站中選定想要預(yù)訂的停車位，并輸入車牌號用于車輛停入時確認(rèn)用戶信息。

可選地，停車請求中還可以包括：預(yù)訂時間，預(yù)訂時間用于判斷用戶到達(dá)時間，以最大化空車位的使用效率。例如：在用戶于預(yù)訂時間到達(dá)停車場之前的時間內(nèi)，可以給短期停車的車輛開放該用戶已預(yù)訂的停車位。同時，若用戶在預(yù)訂時間過后的一段時間中還沒有到達(dá)停車場，則停車場可以向車載用戶發(fā)送取消停車位請求。

可選地，當(dāng)停車請求中還包括預(yù)訂時間時，控制目標(biāo)停車位對應(yīng)的t型車位鎖升起，當(dāng)車輛到達(dá)目標(biāo)停車位或者到達(dá)停車場入口處，控制目標(biāo)停車 位對應(yīng)的t型車位鎖落下。

s202：根據(jù)停車場的空閑車位信息，為車輛分配目標(biāo)停車位。

本步驟的詳細(xì)描述參見步驟s102，此處不再贅述。

s203：若檢測到車輛信息對應(yīng)的車輛駛?cè)胪＼噲龅娜肟?，生成入口到所述目?biāo)停車位的導(dǎo)航路線。

可選地，當(dāng)停車請求中還包括預(yù)訂時間時，進(jìn)一步地，在生成所述入口到所述目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線之前，還包括確定當(dāng)前時間在所述預(yù)訂時間范圍內(nèi)。生成入口到所述目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線之后，即確定車輛已到達(dá)停車場入口，控制控制目標(biāo)停車位對應(yīng)的t型車位鎖落下。

相應(yīng)地，s203中的導(dǎo)航路線分配方法同s103，此處不再贅述。

s204：控制停車場內(nèi)導(dǎo)航路線上的指示燈點亮。

具體地，點亮車輛從停車場入口處到目標(biāo)停車位車道上相應(yīng)的指示燈。

可選地，為了避免地面走線，也可以選用吸頂式超聲波傳感器作為車輛定位器，用吊頂指示燈作為車輛指引標(biāo)示，從而不在停車場路面產(chǎn)生任何走線，避免大規(guī)模的框架改造，大大降低成本。任何停車場(室內(nèi))只需在其頂部加裝相應(yīng)硬件再與計算機系統(tǒng)相連即可實現(xiàn)改造。

本實施例中，通過獲取停車請求，停車請求中包含車輛信息和目標(biāo)停車位，根據(jù)停車場的空閑車位信息，為車輛分配目標(biāo)停車位，若檢測到車輛信息對應(yīng)的車輛駛?cè)胪＼噲龅娜肟冢扇肟诘剿瞿繕?biāo)停車位的導(dǎo)航路線，控制停車場內(nèi)導(dǎo)航路線上的指示燈點亮，從而使車輛可以根據(jù)導(dǎo)航路線直接行駛到目標(biāo)停車位，無需再進(jìn)行盲目的尋找，從而提高用戶在停車場內(nèi)尋找空閑停車位的效率。并可以在停車請求中攜帶預(yù)訂時間，根據(jù)預(yù)訂時間為用于預(yù)留停車位，及時回收空閑停車位，進(jìn)一步地提高停車位的利用率。

圖3本發(fā)明停車場引導(dǎo)方法實施例三的流程示意圖。如圖3所示，該停車場引導(dǎo)方法包括以下步驟：

s301：獲取停車請求。

所述停車請求用于請求為車輛分配停車位。

本步驟的詳細(xì)描述參見s101，此處不再贅述。

s302：向用戶的移動終端顯示停車場的停車位分布信息以及空閑停車位 信息。

當(dāng)用戶需要預(yù)訂停車位時可點擊車位預(yù)訂，然后進(jìn)入地圖界面，地圖中標(biāo)注了所有可供選擇的停車場，并標(biāo)注出各停車場的車位信息。用戶選定停車場后會切換到停車場地圖界面，地圖中的車位信息與該停車場的監(jiān)控上位機信息同步，用戶可以選擇任何一個空車位，選定后通過預(yù)留車牌號確認(rèn)用戶信息。

具體地，車位分布信息中包括停車場的出入口等信息，以便用戶選擇對自己更便利的停車位。顯示給用戶的停車場地圖界面提供給用戶選擇具體停車位的功能，每個車位有選定和空閑等狀態(tài)。

s303：接收用戶選定的空閑停車位，將所述用戶選定的空閑停車位作為所述車輛的目標(biāo)停車位。

s304：生成到所述目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線，以引導(dǎo)所述車輛根據(jù)所述導(dǎo)航路線行駛至所述目標(biāo)停車位。

具體地，當(dāng)用戶將要前往停車場時，可以使用停車場導(dǎo)航功能，將用戶從所在地導(dǎo)航至預(yù)訂的停車場。進(jìn)入停車場后用戶可以根據(jù)停車場內(nèi)指示燈的指引尋找預(yù)訂的車位，也可以使用車位引導(dǎo)的功能。

s305：向用戶的移動終端顯示所述導(dǎo)航路線。

可選地，除了利用停車場引導(dǎo)系統(tǒng)，還可以利用用戶的手機同步顯示停車場地圖，并用紅色線標(biāo)出指示路線，同時對用戶車輛進(jìn)行實時定位。用戶只要按照指引即可找到預(yù)訂車位。

本實施例的停車場引導(dǎo)系統(tǒng)通過在安卓平臺發(fā)布應(yīng)用程序，實現(xiàn)與網(wǎng)頁相同的功能，即通過應(yīng)用程序?qū)崿F(xiàn)網(wǎng)上預(yù)訂車位和導(dǎo)航。

在上述各實施例中，進(jìn)一步地，當(dāng)所述車輛離開所述目標(biāo)停車位之后，更新所述停車場的空閑車位信息，以便于準(zhǔn)確地為車輛分配目標(biāo)停車位。

圖4為本發(fā)明停車場引導(dǎo)系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，停車場引導(dǎo)系統(tǒng)包括地面車載控制系統(tǒng)、路徑規(guī)劃、上位機系統(tǒng)，所述地面車載控制系統(tǒng)包括車載下位機模塊、車載顯示屏、全球移動通信系統(tǒng)(globalsystemformobilecommunication，簡稱：gsm)通信模塊、輔助供電模塊、位置信號采集模塊、車位信號采集模塊、觸摸屏控制模塊、語音識別模塊、運動控制模塊構(gòu)成。其中，路徑規(guī)劃、上位機系統(tǒng)包括路 徑規(guī)劃、上位機模塊和指引信號模塊構(gòu)成。其中，所述輔助供電模塊與觸摸屏控制模塊、語音識別模塊、運動控制模塊、gsm通信模塊、車位信號采集模塊、位置信號采集模塊、車載顯示屏、車載下位機模塊電連接為其供電，輔助供電模塊的輸入端可以是車載蓄電池或動力電池的儲能輸出接口也可以是車載dc-dc輸出接口，所述觸摸屏控制模塊通過藍(lán)牙與車載下位機模塊通信連接，所述運動控制模塊、超聲波、紅外線等傳感器構(gòu)成的位置信號采集模塊、語音識別模塊、與車載下位機模塊通過串口進(jìn)行通信連接，所述車位信號采集模塊通過局域網(wǎng)與與車載下位機模塊進(jìn)行通信連接。所述的路徑規(guī)劃、上位機模塊是該具有小型移動助理系統(tǒng)的電動車輛停車場的調(diào)度和處理中心，路徑規(guī)劃、上位機模塊根據(jù)車載下位機模塊發(fā)來的位置、車牌號、車型大小等信息結(jié)合路徑規(guī)劃、上位機模塊存儲的地圖信息和目前停車場停車情況信息對車載下位機模塊生成導(dǎo)航控制策略，并能實時根據(jù)車載下位機模塊發(fā)來的信息調(diào)整和優(yōu)化導(dǎo)航路徑，進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃。

所述路徑規(guī)劃、上位機模塊采用labview編程實現(xiàn)，labview(laboratoryvirtualinstrumentengineeringworkbench)是一種圖形化的編程語言的開發(fā)環(huán)境，它廣泛地被工業(yè)界、學(xué)術(shù)界和研究實驗室所接受，視為一個標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)采集和儀器控制軟件。labview集成了與滿足gpib、vxi、rs-232和rs-485協(xié)議的硬件及數(shù)據(jù)采集卡通訊的全部功能。它還內(nèi)置了便于應(yīng)用tcp/ip、activex等軟件標(biāo)準(zhǔn)的庫函數(shù)。這是一個功能強大且靈活的軟件。利用它可以方便地建立自己的虛擬儀器，其圖形化的界面使得編程及使用過程都生動有趣。具有盡可能采用了通用的硬件，各種儀器的差異主要是軟件?？沙浞职l(fā)揮計算機的能力，有強大的數(shù)據(jù)處理功能，可以創(chuàng)造出功能更強的儀器。用戶可以根據(jù)自己的需要定義和制造各種儀器的特點。

所述語音識別模塊采用ld3320，它是icroute公司生產(chǎn)的基于非特定人語音識別(speaker-independent-automaticspeechrecognition，簡稱：si-asr)技術(shù)的語音識別/聲控芯片。提供了真正的單芯片語音識別解決方案。并采用asr技術(shù)，提供了一種脫離按鍵、鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸屏等gui操作方式且基于語音的用戶界面(voiceuserinterface，簡稱：vui)， 使得用戶對該系統(tǒng)的操作更簡單、快速和自然。用戶只需要把識別的關(guān)鍵詞語以字符串的形式傳送進(jìn)芯片，即可以在下次識別中立即生效。比如，用戶在51等主控mcu的編程中，簡單地通過設(shè)置芯片的寄存器，把諸如“你好”這樣的識別關(guān)鍵詞語的內(nèi)容動態(tài)地傳入芯片中，芯片就可以識別所設(shè)定的關(guān)鍵詞語了。每個關(guān)鍵詞語可以是單字、詞組、短句或者任何的中文發(fā)音的組合。基于ld3320的語音識別系統(tǒng)可以隨著使用流程，在運行時動態(tài)地更改關(guān)鍵詞語列表的內(nèi)容，這樣可以用一個系統(tǒng)支持多種不同的場景，同時也不需要用戶作任何的錄音訓(xùn)練。在所述的具有小型移動助理系統(tǒng)的電動車輛停車場上把諸如“前方左轉(zhuǎn)”、“請倒車入庫”等這樣的識別關(guān)鍵字的存儲在內(nèi)存卡上，進(jìn)行調(diào)用。

所述gsm短信模塊是一個緊湊型、高可靠性的無線模塊，采用smt封裝的雙頻gsm/gprs模塊解決方案sim900a，另外此板還配有電源管理芯片、串口電平轉(zhuǎn)換芯片。gsm模塊根據(jù)提供的數(shù)據(jù)傳輸速率又可以分為gprs模塊、edge模塊、3g模塊和純短信模塊。短信模塊只支持短信服務(wù)。gprs，可說是gsm的延續(xù)。目前，國內(nèi)的gsm網(wǎng)絡(luò)普遍具有g(shù)prs通訊功能，移動和聯(lián)通的網(wǎng)絡(luò)都支持gprs，edge也已經(jīng)在全國范圍覆蓋。sim900a是一個2頻的gsm/gprs模塊，sim900a支持gprsmulti-slotclass10/class8(可選)和gprs編碼格式cs-1，cs-2，cs-3andcs-4。sim900a采用省電技術(shù)設(shè)計，在sleep模式下最低耗流只有1ma。此外，該模塊內(nèi)嵌tcp/ip協(xié)議，擴展的tcp/ip命令讓用戶能夠很容易使用tcp/ip協(xié)議，這些在用戶做數(shù)據(jù)傳輸方面的應(yīng)用時非常有用。由于sim900a所設(shè)計的尺寸較小，因而這樣幾乎可以滿足所有用戶應(yīng)用中的對空間尺寸的要求。該模塊與用戶移動應(yīng)用的物理接口為68個貼片焊盤，提供了模塊和客戶電路板的所有硬件接口：鍵盤和spi顯示接口；主串口和調(diào)試串口；一路音頻接口，包含一個麥克風(fēng)輸入和一個揚聲器輸出；可編程通用輸入輸出接口。

具體地，為了避免地面走線，選用吸頂式超聲波傳感器作為車輛定位器，用吊頂指示燈作為車輛指引標(biāo)示，從而不在停車場路面產(chǎn)生任何走線，避免大規(guī)模的框架改造，大大降低成本。任何停車場(室內(nèi))只需在其頂部加裝相應(yīng)硬件再與計算機系統(tǒng)相連即可實現(xiàn)改造。

同時，在數(shù)據(jù)傳送及控制上，路徑規(guī)劃、上位機模塊采用單片機的i^2c總線多機分部式或無線通信控制，路徑規(guī)劃、上位機模塊與車載下位機模塊采用gsm網(wǎng)絡(luò)通信。路徑規(guī)劃、上位機模塊處在i^c末端的各個從機將檢索到的各傳感器狀態(tài)通過i^c總線輸送給主機，主機按照從機地址排序后將傳感器陣列的狀態(tài)數(shù)組發(fā)送給路徑規(guī)劃、上位機模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。路徑規(guī)劃、上位機模塊算法處理的結(jié)果通過指令通知車載下位機模塊的主機，主機讀取指令，根據(jù)指令的內(nèi)容再通知相應(yīng)的從機點亮對應(yīng)的指示燈。

在本發(fā)明實施例一中的步驟s101是車輛在進(jìn)入停車場后，車載下位機模塊通過實時采集各傳感器的狀態(tài)并通過gsm通信模塊傳遞給路徑規(guī)劃、上位機模塊，讓上位機模塊知道每一時刻停車場中各個車位的狀態(tài)和車輛在停車場中行駛的位置。

具體地，為了避免地面走線，選用吸頂式超聲波傳感器作為車輛定位器，用吊頂指示燈作為車輛指引標(biāo)示，從而不在停車場路面產(chǎn)生任何走線，避免大規(guī)模的框架改造，大大降低成本。任何停車場(室內(nèi))只需在其頂部加裝相應(yīng)硬件再與計算機系統(tǒng)相連即可實現(xiàn)改造。

其中，路徑規(guī)劃、上位機模塊通過dijkstra算法為每一輛進(jìn)入停車場尋找車位的車輛確定一條通向最近車位的道路，并向車載下位機發(fā)送一條指令。

具體地，dijkstra算法思想為：設(shè)g＝(v,e)是一個帶權(quán)有向圖，把圖中頂點集合v分成兩組，第一組為已求出最短路徑的頂點集合(用s表示，初始時s中只有一個源點，以后每求得一條最短路徑，就將其加入到集合s中，直到全部頂點都加入到s中，算法就結(jié)束了)，第二組為其余未確定最短路徑的頂點集合(用u表示)，按最短路徑長度的遞增次序依次把第二組的頂點加入s中。在加入的過程中，總保持從源點v到s中各頂點的最短路徑長度不大于從源點v到u中任何頂點的最短路徑長度。此外，每個頂點對應(yīng)一個距離，s中的頂點的距離就是從v到此頂點的最短路徑長度，u中的頂點的距離，是從v到此頂點只包括s中的頂點為中間頂點的當(dāng)前最短路徑長度。

具體步驟為：假設(shè)網(wǎng)絡(luò)g(v，e)，v為網(wǎng)絡(luò)中所有結(jié)點的集合，e 為網(wǎng)絡(luò)中所有邊的集合，s為起始結(jié)點，s為已計算出最短距離的結(jié)點集合，則v-s就是最短距離待求解的結(jié)點集合。

(1)初始化

初始時，只有起始結(jié)點s的最短距離是已知的。

(2)計算未知點的最短路徑

從當(dāng)前v-s中選擇最短距離的結(jié)點來擴充s，以保證算法按路徑長度遞增次序產(chǎn)生頂點的最短路徑。

根據(jù)這種思想，當(dāng)前最短距離最小的未知結(jié)點k的最短路徑是：

s,已知結(jié)點1，已知結(jié)點2，……已知結(jié)點n，未知結(jié)點k

則距離為：s到已知結(jié)點n的最短距離+<已知結(jié)點n，未知結(jié)點k>邊長。

(3)重復(fù)(2)。

僅當(dāng)v-s中所有結(jié)點的最短距離為∞或為空時，s到所有結(jié)點的最短路徑求解完畢。

dijkstra方法的基本思想是從vs出發(fā)，逐步地向外探尋最短路。執(zhí)行過程中，與每個點對應(yīng)，記錄下一個數(shù)(稱為這個點的標(biāo)號)，它或者表示從vs到該點的最短路的權(quán)(稱為p標(biāo)號)、或者是從vs到該點的最短路的權(quán)的上界(稱為t標(biāo)號)，方法的每一步是去修改t標(biāo)號，并且把某一個具t標(biāo)號的改變?yōu)榫遬標(biāo)號的點，從而使g中具p標(biāo)號的頂點數(shù)多一個，這樣至多經(jīng)過n-1(n為圖g的頂點數(shù))步，就可以求出從vs到各點的最短路。

貪心算法是一種重要的算法設(shè)計策略，它與動態(tài)規(guī)劃算法的設(shè)計思想有一定的聯(lián)系，但其效率更高。貪心算法，在對問題求解時，總是做出在當(dāng)前看來是最好的選擇。也就是說，不從整體最優(yōu)上加以考慮，他所做出的僅是在某種意義上的局部最優(yōu)解。貪心算法不是對所有問題都能得到整體最優(yōu)解，但對范圍相當(dāng)廣泛的許多問題他能產(chǎn)生整體最優(yōu)解或者是整體最優(yōu)解的近似解。

dijkstra算法是一種基于貪心策略的最短路徑算法，它要求在路徑選擇中的每一步所選擇的路徑都是目前為止最好的，在局部最優(yōu)而導(dǎo)致總體最優(yōu)的假設(shè)下尋求最佳路徑。不同的實現(xiàn)方法構(gòu)成了dijkstra算法的龐大 家族，如：采用快速排序的fifo隊列的dijkstra算法；采用最大鄰接節(jié)點數(shù)構(gòu)造鄰接節(jié)點矩陣的dijkstra算法；采用改進(jìn)型openclose表的dijkstra算法等。

傳統(tǒng)dijkstra算法在實現(xiàn)時需要構(gòu)造端點之間的鄰接矩陣或鄰接表，當(dāng)端點數(shù)量較少時，應(yīng)用此算法實現(xiàn)的應(yīng)用系統(tǒng)占用的內(nèi)存空間可以接受，但實際情況下，網(wǎng)中的結(jié)點數(shù)量會相當(dāng)龐大，如果網(wǎng)中的結(jié)點數(shù)為n，則算法要求的內(nèi)存量為結(jié)點內(nèi)存。一般情況下，網(wǎng)中的結(jié)點分為端點(連接一條或者兩條線段的點)和交叉點(連接三條或者三條線段以上的點)兩種。根據(jù)e.w.dijkstra提出的按路徑長度遞增次序產(chǎn)生最短路徑的思想，提出一種新方法來解決在實際應(yīng)用中存在的問題。

進(jìn)一步的，改進(jìn)的dijkstra算法實現(xiàn)如下：

標(biāo)記最短路徑是dijkstra算法實現(xiàn)改進(jìn)的核心，流程框圖如圖3所示。

求解最短路徑的實現(xiàn)步驟如下：

(1)輸入路徑分析起終點，搜索距離起終點最近的路段作為起止路段。

(2)初始化所有路段的累積權(quán)值(m_pathweight)為0，前驅(qū)指針(m_prev)為-1，標(biāo)記起始路段的前驅(qū)指針為空。清空最短路徑結(jié)果集。

(3)通過路段端點所包含拓?fù)溥B接信息，搜索路段，結(jié)果保證從初始路段到此路段的累積權(quán)值最小，并標(biāo)記其前驅(qū)指針。

(4)重復(fù)(3)。僅當(dāng)搜索到終止路段時，最短路徑標(biāo)記完畢。

(5)從終止路段開始回溯，搜索路段的前驅(qū)指針，將其保存到最短路徑結(jié)果集，僅當(dāng)前驅(qū)指針為空(即搜索到起始路段)，最短路徑求解結(jié)束。

在改進(jìn)方法中，空間復(fù)雜度和網(wǎng)中所加載邊的數(shù)目成正比，空間復(fù)雜度為o(e)。

進(jìn)一步地，則采用dijstra算法解決最優(yōu)路徑規(guī)劃問題，通過建立停車場內(nèi)各個傳感器點的矢量坐標(biāo)系，檢索空點的坐標(biāo)，用矢量運算來實現(xiàn)最優(yōu)路徑規(guī)劃。

可選地，在路徑規(guī)劃、上位機模塊中，停車場的管理人員可以看到停車場的平面圖并可以對空車位進(jìn)行分配和管理進(jìn)入停車場的車輛。其中各 個車位用顏色來區(qū)分狀態(tài)：綠色代表該車位為空，紅色代表該車位被占。當(dāng)有車輛在停車場中行駛時，行車車道上對應(yīng)的位置信號采集模塊在路徑規(guī)劃、上位機模塊上表現(xiàn)為圓點，車輛通過時圓點成紅色，車輛通過后恢復(fù)為背景色，即表示車輛在停車場中行進(jìn)的位置。

進(jìn)一步地，開發(fā)監(jiān)控軟件，將用戶界面設(shè)計成停車場的地圖，每個車位上是否有車用車位的顏色來區(qū)分，車輛的位置用圓點來表示。當(dāng)車輛進(jìn)入到停車場后可以觀察到它移動的軌跡，并且上位機會自動將車輛引導(dǎo)到最近的車位。

可選地，當(dāng)一車輛沒有根據(jù)引導(dǎo)而停入其他車輛的停車位時，將對誤停車輛進(jìn)行提醒。如果用戶或車輛沒有糾錯，則取消為其設(shè)定的路線，將誤停的車位顯示為有車，并相應(yīng)調(diào)整其他沖突車輛的預(yù)訂停車位和路線。

可選地，當(dāng)停車場內(nèi)車滿時，在入口處給將進(jìn)入停車場的車輛給予提示。具體地，提示方式可以為電子顯示屏幕，或者通過路徑規(guī)劃、上位機模塊發(fā)送提示消息至車載下位機模塊。

車載下位機模塊收到上位機發(fā)來的指令后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，同時點亮車道上相應(yīng)的指示燈，指引車輛沿著路徑規(guī)劃、上位機模塊計算的道路直到停入預(yù)設(shè)車位。

可選地，運動控制模塊可以根據(jù)路徑規(guī)劃、上位機模塊發(fā)送的指令，自動操控車輛停入預(yù)設(shè)車位。

本實施例中停車場通過獲取用戶的停車請求、根據(jù)停車場的空閑車位信息，為用戶車輛分配目標(biāo)停車位，并生成到目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線，實現(xiàn)停車場內(nèi)的智能車位引導(dǎo)，將進(jìn)入停車場尋找車位的車輛指引到一個距離入口相對最近的空車位上。

網(wǎng)站通過服務(wù)器與各個停車場的路徑規(guī)劃、上位機模塊實現(xiàn)數(shù)據(jù)的同步，當(dāng)用戶完成車輛預(yù)訂后，對應(yīng)停車場的路徑規(guī)劃、上位機模塊中，該車位的顏色將變?yōu)辄S色，表示該車位已被預(yù)訂。同時停車場路徑規(guī)劃、上位機模塊控制所述目標(biāo)停車位對應(yīng)的t型車位鎖升起。

具體地，當(dāng)車輛駛?cè)胪＼噲鋈肟跁r，車載下位機開始向路徑規(guī)劃、上位機模塊發(fā)送車輛信息，路徑規(guī)劃、上位機模塊通過車牌號核實用戶車輛信息，并同時生成相應(yīng)的路徑，將用戶引導(dǎo)到預(yù)訂的車位。通過路徑規(guī)劃、上位機 模塊接收到的車輛位置、車牌號信息共同驗證為目標(biāo)車輛時，控制所述目標(biāo)停車位對應(yīng)的t型車位鎖落下。

圖5為本發(fā)明停車場引導(dǎo)裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，本實施例的裝置包括獲取模塊501、分配模塊502和導(dǎo)航模塊503，其中，獲取模塊501用于獲取停車請求，停車請求用于請求為車輛分配停車位；分配模塊502用于根據(jù)停車場的空閑車位信息，為車輛分配目標(biāo)停車位；導(dǎo)航模塊503用于生成到目標(biāo)停車位的導(dǎo)航路線，以引導(dǎo)車輛根據(jù)導(dǎo)航路線行駛至目標(biāo)停車位。

本實施例的裝置對應(yīng)地可用于執(zhí)行圖1所示方式實施例的技術(shù)方案，其實現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

在上述實施例中，停車請求中包括：車輛信息和目標(biāo)停車位；

導(dǎo)航模塊503具體用于若檢測到車輛信息對應(yīng)的車輛駛?cè)胪＼噲龅娜肟?，生成入口到目?biāo)停車位的導(dǎo)航路線；控制停車場內(nèi)導(dǎo)航路線上的指示燈點亮。

在上述實施例中，停車請求中還包括：預(yù)訂時間；

導(dǎo)航模塊503還用于確定當(dāng)前時間在預(yù)訂時間范圍內(nèi)。

本實施例的裝置對應(yīng)地可用于執(zhí)行圖2所示方式實施例的技術(shù)方案，其實現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。