本發(fā)明涉及一種用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的方法和設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種機(jī)動(dòng)車、停車場(chǎng)以及計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

公開(kāi)文獻(xiàn)de102012222562a1示出一種用于運(yùn)營(yíng)性的用于車輛由開(kāi)始位置到目標(biāo)位置的無(wú)駕駛員式轉(zhuǎn)移的停車區(qū)的系統(tǒng)。對(duì)于無(wú)駕駛員式轉(zhuǎn)移求取如下數(shù)據(jù)，基于如下數(shù)據(jù)引導(dǎo)車輛由開(kāi)始位置到目標(biāo)位置。在無(wú)駕駛員式轉(zhuǎn)移的范圍中重要的是，車輛在其環(huán)境中不與對(duì)象碰撞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所基于的任務(wù)可視為在于，提供用于有效監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的一種有效方案。

該任務(wù)借助于獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)主題來(lái)解決。本發(fā)明的有利的構(gòu)型是各從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)第一方面提供一種用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的方法，所述方法包括以下步驟：

求取用于所述機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)；

在使用所述數(shù)據(jù)用于所述機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛之前，檢查所求取的數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤；

如果所述檢查已經(jīng)得出：所述數(shù)據(jù)不具有錯(cuò)誤，則使用所述數(shù)據(jù)，以便無(wú)駕駛員地行駛所述機(jī)動(dòng)車；

如果所述檢查已經(jīng)得出：所述數(shù)據(jù)具有錯(cuò)誤，則實(shí)施安全操作，以便降低所述無(wú)駕駛員地行駛的機(jī)動(dòng)車的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

根據(jù)另一方面提供一種用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

用于求取用于所述機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的求取裝置；

用于在使用所述數(shù)據(jù)用于所述機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛之前檢查所求取的數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤的檢查裝置；

控制裝置，所述控制裝置構(gòu)造用于如果所述檢查已經(jīng)得出：所述數(shù)據(jù)不具有錯(cuò)誤，則在使用所求取的數(shù)據(jù)的情況下無(wú)駕駛員地行駛所述機(jī)動(dòng)車；

其中，所述控制裝置構(gòu)造用于如果所述檢查已經(jīng)得出：所述數(shù)據(jù)具有錯(cuò)誤，則控制安全操作的實(shí)施，以便降低所述無(wú)駕駛員地行駛的機(jī)動(dòng)車的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

根據(jù)另一方面提供一種機(jī)動(dòng)車，其包括用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的設(shè)備。

根據(jù)另一方面提供一種停車場(chǎng)，其包括用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的設(shè)備。

根據(jù)又一方面提供一種計(jì)算機(jī)程序，其包括程序代碼，用于當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行時(shí)實(shí)施用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的方法。

因此，本發(fā)明尤其并且此外包括如下構(gòu)思，檢查如下數(shù)據(jù)是否具有錯(cuò)誤：基于所述數(shù)據(jù)機(jī)動(dòng)車應(yīng)無(wú)駕駛員地行駛，其中，還在機(jī)動(dòng)車基于這些數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛之前、亦即在這些數(shù)據(jù)用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛之前實(shí)施所述檢查。因此那么可以有利地及時(shí)識(shí)別數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤，從而可以有利地有效阻止：機(jī)動(dòng)車基于有錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛，亦即所求取的數(shù)據(jù)用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛。

通過(guò)安全操作的實(shí)施，如果所述檢查已經(jīng)得出：數(shù)據(jù)具有錯(cuò)誤，則尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即可以降低對(duì)于無(wú)駕駛員地行駛的機(jī)動(dòng)車的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

由此一般有利地引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即可以提高對(duì)于無(wú)駕駛員地行駛機(jī)動(dòng)車的安全性。尤其由此引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即對(duì)于位于停車場(chǎng)內(nèi)的對(duì)象同樣可以提高安全性，如果機(jī)動(dòng)車無(wú)駕駛員地在停車場(chǎng)內(nèi)行駛。這樣的對(duì)象例如：另外的機(jī)動(dòng)車、人員或騎自行車的人。

一般由此可以尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即可以有效監(jiān)視機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛。

代替術(shù)語(yǔ)“無(wú)駕駛員”也可以使用術(shù)語(yǔ)“無(wú)引導(dǎo)者”。

在本發(fā)明意義上的停車場(chǎng)也可以稱為停車區(qū)并且用作機(jī)動(dòng)車的?？繀^(qū)。停車場(chǎng)因此尤其形成連續(xù)的區(qū)域，該區(qū)域具有多個(gè)停車位(在基于私人的停車場(chǎng)的情況下)或停車區(qū)(在基于公共的停車場(chǎng)的情況下)。根據(jù)一種實(shí)施方式，停車場(chǎng)構(gòu)造為停車樓。根據(jù)一種實(shí)施方式，停車場(chǎng)構(gòu)造為停車庫(kù)。

根據(jù)一種實(shí)施方式，機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛包括機(jī)動(dòng)車的遠(yuǎn)程控制。那么也就是說(shuō)，在無(wú)駕駛員式行駛的范圍中遠(yuǎn)程控制機(jī)動(dòng)車。所求取的數(shù)據(jù)因此優(yōu)選用于機(jī)動(dòng)車的遠(yuǎn)程控制。

根據(jù)一種實(shí)施方式，機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛包括機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的自主行駛。那么也就是說(shuō)，在機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的范圍中尤其設(shè)置，機(jī)動(dòng)車自主行駛。機(jī)動(dòng)車因此優(yōu)選基于所求取的數(shù)據(jù)自主行駛。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛包括：遠(yuǎn)程控制機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)由開(kāi)始位置到目標(biāo)位置引導(dǎo)的路段的部分路段并且自主行駛由開(kāi)始位置到目標(biāo)位置引導(dǎo)的路段的另一部分路段。所求取的數(shù)據(jù)因此尤其不僅用于機(jī)動(dòng)車的遠(yuǎn)程控制而且用于機(jī)動(dòng)車的自主的、也即獨(dú)立的行駛。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，在機(jī)動(dòng)車的自主行駛中輔助機(jī)動(dòng)車。這樣的輔助例如包括：通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)向機(jī)動(dòng)車傳送數(shù)據(jù)——例如所求取的數(shù)據(jù)，機(jī)動(dòng)車基于所求取的數(shù)據(jù)可以自主行駛。這樣的數(shù)據(jù)例如包括數(shù)字地圖的地圖數(shù)據(jù)和/或由機(jī)動(dòng)車自主可行駛的期望軌跡的期望軌跡數(shù)據(jù)和/或在停車場(chǎng)內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，機(jī)動(dòng)車應(yīng)自主駛向該目標(biāo)位置。

根據(jù)一種實(shí)施方式，通信網(wǎng)絡(luò)包括wlan通信網(wǎng)絡(luò)和/或移動(dòng)無(wú)線電通信網(wǎng)絡(luò)和/或根據(jù)lora標(biāo)準(zhǔn)的通信網(wǎng)絡(luò)?！發(fā)ora”代表“l(fā)ongrangeradio：遠(yuǎn)距離無(wú)線電”。

根據(jù)一種實(shí)施方式，通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)的通信被加密或者是加密的。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，安全操作包括選自以下組的安全操作中的一個(gè)或多個(gè)元素或者安全操作選自以下組的安全操作：觸發(fā)安全功能——例如緊急停止、通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送出現(xiàn)問(wèn)題的消息、忽略所求取的具有錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)、觸發(fā)另一檢查和/或重復(fù)檢查是否所求取的數(shù)據(jù)具有錯(cuò)誤。

緊急停止的觸發(fā)尤其表示：機(jī)動(dòng)車減速直至停止?fàn)顟B(tài)。消息例如發(fā)送給停車場(chǎng)的運(yùn)營(yíng)者。忽略所求取的這樣的數(shù)據(jù)尤其表示：機(jī)動(dòng)車基于至今所求取的數(shù)據(jù)繼續(xù)無(wú)駕駛員地行駛，亦即機(jī)動(dòng)車基于以下數(shù)據(jù)繼續(xù)無(wú)駕駛員地行駛：機(jī)動(dòng)車當(dāng)前基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。忽略所求取的這樣的數(shù)據(jù)因此尤其表示進(jìn)一步使用當(dāng)前用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。另一檢查和/或重復(fù)檢查(重復(fù)檢查是正好如最后實(shí)施的檢查那樣實(shí)施的檢查)的觸發(fā)尤其表示：再次求取應(yīng)該用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。

根據(jù)一種實(shí)施方式，實(shí)施多個(gè)安全操作。與一個(gè)實(shí)施操作相關(guān)聯(lián)地做出的實(shí)施方案類似地適用于多個(gè)安全操作并且反之亦然。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所求取的數(shù)據(jù)包括以下：用于控制機(jī)動(dòng)車的執(zhí)行器的或調(diào)節(jié)器的控制命令和/或機(jī)動(dòng)車的自動(dòng)泊車過(guò)程的部分實(shí)施的、尤其是實(shí)施的新?tīng)顟B(tài)。

由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：可以有效確保無(wú)錯(cuò)誤地控制機(jī)動(dòng)車的執(zhí)行器或調(diào)節(jié)器。尤其可以由此引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即正確確定機(jī)動(dòng)車的自動(dòng)泊車過(guò)程的(部分)實(shí)施的新?tīng)顟B(tài)。

機(jī)動(dòng)車的執(zhí)行器或調(diào)節(jié)器例如由機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或制動(dòng)系統(tǒng)包括。根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)有多個(gè)控制命令。因此例如設(shè)置，所述多個(gè)控制命令控制機(jī)動(dòng)車的制動(dòng)系統(tǒng)的或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器或一個(gè)或多個(gè)調(diào)節(jié)器。

機(jī)動(dòng)車的自動(dòng)泊車過(guò)程尤其表示如下過(guò)程：在該過(guò)程內(nèi)機(jī)動(dòng)車自動(dòng)由停車場(chǎng)的提交位置行駛到停車場(chǎng)的停車位置并且自動(dòng)停泊在停車位置處。停車場(chǎng)的提交位置表示停車場(chǎng)的如下位置：機(jī)動(dòng)車應(yīng)由或由其駕駛員停泊在該位置上用于實(shí)施自動(dòng)泊車過(guò)程。

在自動(dòng)泊車過(guò)程的范圍內(nèi)例如設(shè)置，機(jī)動(dòng)車自動(dòng)由其停車位置行駛到取車位置并且自動(dòng)停泊在取車位置處。停車場(chǎng)的取車位置表示停車場(chǎng)的如下位置：用戶在實(shí)施自動(dòng)泊車過(guò)程之后在該位置上應(yīng)提取或者將提取機(jī)動(dòng)車。

根據(jù)一種實(shí)施方式，提交位置等同于取車位置。在另一種實(shí)施方式中取車位置和提交位置是不同的位置。

機(jī)動(dòng)車在自動(dòng)泊車過(guò)程范圍中的自動(dòng)行駛包括機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式或無(wú)引導(dǎo)者式行駛，亦即尤其遠(yuǎn)程控制或自主行駛。

自動(dòng)泊車過(guò)程也可以稱為avp過(guò)程?！癮vp”表示“automatedvaletparking”并且可以翻譯為自動(dòng)泊車過(guò)程。

avp過(guò)程的部分實(shí)施因此例如是由提交位置到停車位置的行駛。部分實(shí)施因此例如是由停車位置到取車位置的行駛。部分實(shí)施因此例如是泊入停車位置或從停車位置泊出。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述檢查包括所求取的數(shù)據(jù)的可信度分析，其中，如果可信度分析已經(jīng)得出：所求取的數(shù)據(jù)是不可信的，則所求取的數(shù)據(jù)具有錯(cuò)誤。

由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即可以有效識(shí)別錯(cuò)誤。因?yàn)椴豢尚诺臄?shù)據(jù)通常具有錯(cuò)誤。不可信在本發(fā)明的意義上表示：所述數(shù)據(jù)是不可信的。代替措辭“不可信”地，也可以使用措辭“非可信”。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，對(duì)于可信度分析使用較早的數(shù)據(jù)，基于所述較早的數(shù)據(jù)，機(jī)動(dòng)車已經(jīng)無(wú)駕駛員地行駛或者當(dāng)前無(wú)駕駛員地行駛。

由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即可以有效實(shí)施可信度分析。因此例如設(shè)置，將當(dāng)前實(shí)施的操作與將來(lái)要實(shí)施的通過(guò)所求取的數(shù)據(jù)預(yù)給定的操作比較，其中，在比較的范圍內(nèi)檢查可信度。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述控制命令包括用于所述機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向命令，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)調(diào)節(jié)預(yù)先確定的轉(zhuǎn)向角，其中，所述較早的數(shù)據(jù)包括所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角，其中，所述可信度分析包括：將所述預(yù)先確定的轉(zhuǎn)向角與所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向角比較，其中，根據(jù)所述比較確定：所求取的數(shù)據(jù)可信或不可信。

由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即可以有效識(shí)別不可信數(shù)據(jù)。因?yàn)橹灰A(yù)給定例如如下控制命令，即機(jī)動(dòng)車應(yīng)突然向右轉(zhuǎn)向，但與此相反機(jī)動(dòng)車當(dāng)前向左行駛，則這是不可信的，亦即不可信，從而將相應(yīng)的控制命令識(shí)別或確定為有錯(cuò)誤的。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述控制命令包括用于所述機(jī)動(dòng)車的制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)命令和/或用于所述機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)命令，以便改變所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向和/或當(dāng)前機(jī)動(dòng)車速度，其中，所述較早的數(shù)據(jù)包括當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向和/或當(dāng)前機(jī)動(dòng)車速度，其中，所述可信度分析包括：將所述機(jī)動(dòng)車的改變了的運(yùn)動(dòng)方向和/或改變了的機(jī)動(dòng)車速度與所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向或與所述當(dāng)前機(jī)動(dòng)車速度比較，其中，根據(jù)所述比較確定：所求取的數(shù)據(jù)可信或不可信。

由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即可以有效識(shí)別是否控制命令不可信。

因?yàn)橹灰缈刂泼钜?guī)定機(jī)動(dòng)車未來(lái)應(yīng)向后行駛，與此相反當(dāng)前向前行駛，而不設(shè)置減速過(guò)程，則這是不可信控制命令的標(biāo)志。只要例如控制命令規(guī)定機(jī)動(dòng)車應(yīng)加速，與此相反機(jī)動(dòng)車當(dāng)前減速，而不設(shè)置如下階段：在該階段中機(jī)動(dòng)車在預(yù)先確定的時(shí)間段上結(jié)束減速，則這同樣是不可信控制命令的標(biāo)志。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述較早的數(shù)據(jù)包括所述自動(dòng)泊車過(guò)程的部分實(shí)施的、尤其是實(shí)施的當(dāng)前狀態(tài)，其中，所述可信度分析包括：將所述新?tīng)顟B(tài)與當(dāng)前狀態(tài)比較，其中，根據(jù)所述比較確定：所求取的數(shù)據(jù)可信或不可信。

由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，可以有效識(shí)別是否所求取的數(shù)據(jù)可信或不可信。因?yàn)槿绻缱詣?dòng)泊車過(guò)程的(部分)實(shí)施的當(dāng)前狀態(tài)說(shuō)明機(jī)動(dòng)車還位于提交位置處，但新?tīng)顟B(tài)規(guī)定機(jī)動(dòng)車位于取車位置處，則這是用于如下的明確標(biāo)志，即所求取的數(shù)據(jù)不可信，亦即不可信。

在以上表示的比較的范圍內(nèi)，根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，預(yù)給定一個(gè)或多個(gè)閾值，其中，在超過(guò)或低于相應(yīng)閾值的情況下將所求取的數(shù)據(jù)確定為可信或不可信。因此，只要例如在預(yù)先確定的轉(zhuǎn)向角與當(dāng)前轉(zhuǎn)向角之間的差大于或大于等于預(yù)先確定的閾值，則將所求取的數(shù)據(jù)確定為不可信，否則將所求取的數(shù)據(jù)確定為可信。只要例如在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向與改變了的運(yùn)動(dòng)方向之間的差大于或大于等于預(yù)先確定的閾值，則將所求取的數(shù)據(jù)確定為不可信，否則將所求取的數(shù)據(jù)確定為可信。只要例如在改變了的機(jī)動(dòng)車速度與當(dāng)前機(jī)動(dòng)車速度之間的差大于或大于等于預(yù)先確定的閾值，則將所求取的數(shù)據(jù)確定未不可信，否則將所求取的數(shù)據(jù)確定為可信。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，為了求取所述數(shù)據(jù)，使用一個(gè)或多個(gè)輸入?yún)⒘?，其中，?duì)于所求取的數(shù)據(jù)的檢查使用相同的一個(gè)(多個(gè))輸入?yún)⒘亢?或一個(gè)或多個(gè)附加的輸入?yún)⒘俊?/p>

由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：可以有效實(shí)施檢查。這尤其當(dāng)還使用附加輸入?yún)⒘繒r(shí)如此。根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，僅僅使用多個(gè)附加的輸入?yún)⒘?，因此也就是說(shuō)，根據(jù)該實(shí)施方式，對(duì)于檢查不使用已經(jīng)用于數(shù)據(jù)的求取的輸入?yún)⒘?。由此可以例如排除：有錯(cuò)誤的輸入?yún)⒘咳缓笠矊?dǎo)致有錯(cuò)誤的結(jié)果。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述(多個(gè))輸入?yún)⒘堪ㄟx自如下組的輸入?yún)⒘康囊粋€(gè)或多個(gè)元素：所述機(jī)動(dòng)車的環(huán)境傳感器的傳感器數(shù)據(jù)、所述停車場(chǎng)的環(huán)境傳感器的傳感器數(shù)據(jù)、借助于停車場(chǎng)管理系統(tǒng)求取的用于所述機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的另外的數(shù)據(jù)以及借助于所述機(jī)動(dòng)車求取的用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的另外的數(shù)據(jù)。

由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，在考慮機(jī)動(dòng)車環(huán)境的情況下可以有效實(shí)施數(shù)據(jù)的求取或者所求取的數(shù)據(jù)的檢查。因?yàn)樵诒景l(fā)明的意義上的環(huán)境傳感器如此檢測(cè)機(jī)動(dòng)車環(huán)境，以便求取相應(yīng)于所檢測(cè)的環(huán)境的傳感器數(shù)據(jù)。因此關(guān)于機(jī)動(dòng)車環(huán)境的知識(shí)有利地可供使用。例如可以針對(duì)在機(jī)動(dòng)車環(huán)境中的可能的存在的對(duì)象分析傳感器數(shù)據(jù)。根據(jù)一種實(shí)施方式，設(shè)有多個(gè)環(huán)境傳感器。與環(huán)境傳感器相關(guān)聯(lián)地做出的實(shí)施方案類似地適用于多個(gè)環(huán)境傳感器并且反之亦然。

在本發(fā)明意義上的環(huán)境傳感器例如是如下環(huán)境傳感器中之一：雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、激光傳感器、超聲波傳感器、磁傳感器、視頻傳感器、紅外傳感器或磁傳感器。

例如設(shè)置，機(jī)動(dòng)車的環(huán)境傳感器的傳感器數(shù)據(jù)通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給停車場(chǎng)管理系統(tǒng)。停車場(chǎng)管理系統(tǒng)例如使用這些傳感器數(shù)據(jù)用于檢查所求取的數(shù)據(jù)。例如根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，停車場(chǎng)的環(huán)境傳感器的傳感器數(shù)據(jù)由停車場(chǎng)管理系統(tǒng)通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)傳送給機(jī)動(dòng)車。機(jī)動(dòng)車?yán)缡褂眠@些傳感器數(shù)據(jù)用于檢查所求取的數(shù)據(jù)。

類似地，這適用于借助于機(jī)動(dòng)車或借助于停車場(chǎng)管理系統(tǒng)求取的數(shù)據(jù)，其中，所述數(shù)據(jù)是用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。亦即，例如停車場(chǎng)管理系統(tǒng)求取用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。根據(jù)一種實(shí)施方式，這些由停車場(chǎng)管理系統(tǒng)求取的數(shù)據(jù)通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)傳送給機(jī)動(dòng)車。根據(jù)一種實(shí)施方式，機(jī)動(dòng)車使用這些所求取的數(shù)據(jù)用于所求取的數(shù)據(jù)的檢查，機(jī)動(dòng)車自身已經(jīng)求取所求取的數(shù)據(jù)用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛。同樣的類似地適用于相反的情況。亦即，根據(jù)一種實(shí)施方式，機(jī)動(dòng)車通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送其所求取的數(shù)據(jù)給停車場(chǎng)管理系統(tǒng)。停車場(chǎng)管理系統(tǒng)使用所求取的數(shù)據(jù)用于檢查其自身的所求取的數(shù)據(jù)。

在機(jī)動(dòng)車中、即借助于機(jī)動(dòng)車求取的用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的所求取的數(shù)據(jù)可以例如稱為機(jī)動(dòng)車數(shù)據(jù)。

在停車場(chǎng)管理系統(tǒng)中、即借助于停車場(chǎng)管理系統(tǒng)求取的用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的所求取的數(shù)據(jù)可以例如稱為停車場(chǎng)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，為了求取機(jī)動(dòng)車數(shù)據(jù)，使用停車場(chǎng)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)。那么尤其也就是說(shuō)，停車場(chǎng)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)例如用作輸入?yún)⒘俊?/p>

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，為了求取停車場(chǎng)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)，使用機(jī)動(dòng)車數(shù)據(jù)。那么尤其也就是說(shuō)，機(jī)動(dòng)車數(shù)據(jù)例如用作輸入?yún)⒘俊?/p>

所述數(shù)據(jù)(機(jī)動(dòng)車數(shù)據(jù)或停車場(chǎng)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù))因此尤其根據(jù)一種實(shí)施方式通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)由機(jī)動(dòng)車發(fā)送給停車場(chǎng)管理系統(tǒng)或者根據(jù)一種實(shí)施方式通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)由停車場(chǎng)管理系統(tǒng)發(fā)送給機(jī)動(dòng)車。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)有通信接口用于通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)的通信。通信接口例如構(gòu)造用于接收或者發(fā)送數(shù)據(jù)。

根據(jù)一種實(shí)施方式，所述設(shè)備包括用于通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)的通信的通信接口。

根據(jù)一種實(shí)施方式，機(jī)動(dòng)車包括用于通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)的通信的通信接口。

根據(jù)一種實(shí)施方式，停車場(chǎng)管理系統(tǒng)包括用于通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)的通信的通信接口。

根據(jù)一種實(shí)施方式，停車場(chǎng)管理系統(tǒng)包括用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的設(shè)備。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，為了求取數(shù)據(jù)，使用算法，其中，為了檢查所求取的數(shù)據(jù)，使用相同算法和/或附加算法。

由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，可以有效地實(shí)施檢查。尤其如果使用附加算法，則可以有效識(shí)別錯(cuò)誤。根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，僅僅使用附加算法。那么也就是說(shuō)，根據(jù)該實(shí)施方式，為了檢查所求取的數(shù)據(jù)，不使用已經(jīng)用于數(shù)據(jù)的求取的算法。

只要使用相同算法，就有利地引起涉及數(shù)據(jù)的求取的冗余。只要使用附加算法，就有利地尤其實(shí)施可信度分析。

以下例子應(yīng)進(jìn)一步闡述這一點(diǎn)：用于求取數(shù)據(jù)的算法作為結(jié)果輸出6.5公里/小時(shí)的機(jī)動(dòng)車期望速度。只要使用相同算法用于檢查，相同算法就應(yīng)同樣輸出6.5公里/小時(shí)作為機(jī)動(dòng)車速度，以便確定所求取的數(shù)據(jù)(結(jié)果)不具有錯(cuò)誤。

如果使用附加算法，則如果檢查的結(jié)果在使用附加算法的情況下位于6.0公里/小時(shí)與7.0公里/小時(shí)之間的范圍中，所述附加算法在可信度分析的范圍內(nèi)足夠。

在一種實(shí)施方式中設(shè)置，所述檢查包括所述數(shù)據(jù)的基于相同算法的冗余式求取，其中，根據(jù)所述冗余式求取的結(jié)果確定所求取的數(shù)據(jù)是否具有錯(cuò)誤。也就是說(shuō)，用于求取要檢查的數(shù)據(jù)的算法也用于所求取的要檢查的數(shù)據(jù)的檢查，就此而言，實(shí)施用于無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的再次求取(冗余或冗余式計(jì)算)。因此兩次求取所述數(shù)據(jù)，每次在使用相同算法的情況下。

對(duì)于這樣的冗余式計(jì)算附加地，根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，在檢查的范圍內(nèi)設(shè)置如上所述和/或以下已經(jīng)描述的可信度分析。檢查因此例如在另外的實(shí)施方式中或者僅僅包括冗余式計(jì)算或者僅僅包括可信度分析或者不僅包括冗余式計(jì)算而且包括可信度分析。

根據(jù)一種實(shí)施方式，使用多個(gè)算法。這尤其用于求取或檢查。與一個(gè)算法相關(guān)聯(lián)地做出的實(shí)施方案類似地適用于多個(gè)算法并且反之亦然。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的設(shè)備構(gòu)造或設(shè)置用于執(zhí)行或?qū)嵤┯糜诒O(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的方法。

設(shè)備的技術(shù)功能類似地由所述方法的相應(yīng)技術(shù)功能產(chǎn)生并且反之亦然。

那么尤其也就是說(shuō)，檢查裝置例如構(gòu)造用于實(shí)施可信度分析?？刂蒲b置例如構(gòu)造用于基于用于控制機(jī)動(dòng)車的執(zhí)行器的和/或調(diào)節(jié)器的控制命令和/或基于機(jī)動(dòng)車的自動(dòng)泊車過(guò)程的實(shí)施狀態(tài)控制機(jī)動(dòng)車。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，機(jī)動(dòng)車構(gòu)造或設(shè)置用于執(zhí)行或?qū)嵤┯糜诒O(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的方法。

根據(jù)一種實(shí)施方式例如設(shè)置，停車場(chǎng)構(gòu)造或設(shè)置用于執(zhí)行或?qū)嵤┯糜诒O(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的方法。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，停車場(chǎng)管理系統(tǒng)構(gòu)造或設(shè)置用于執(zhí)行或?qū)嵤┯糜诒O(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)引導(dǎo)者行駛的方法。

根據(jù)一種實(shí)施方式，停車場(chǎng)包括停車場(chǎng)管理系統(tǒng)。

根據(jù)一種實(shí)施方式，機(jī)動(dòng)車包括一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器。

在一種實(shí)施方式中，停車場(chǎng)包括一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器。

在本發(fā)明的意義上的環(huán)境傳感器例如是上述環(huán)境傳感器之一。

用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)是這樣的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)適用于，由此機(jī)動(dòng)車可以在使用這些數(shù)據(jù)的情況下無(wú)駕駛員地行駛。這樣的數(shù)據(jù)例如包括以下數(shù)據(jù)：停車場(chǎng)的數(shù)字地圖的地圖數(shù)據(jù)、由機(jī)動(dòng)車可行駛的期望軌跡的期望軌跡數(shù)據(jù)、由機(jī)動(dòng)車可保持的機(jī)動(dòng)車期望速度的機(jī)動(dòng)車期望速度數(shù)據(jù)、如上所述的控制命令的控制命令數(shù)據(jù)，如上所述的狀態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。

措辭“數(shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛”尤其作為占位詞表示如下措辭：“用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)”或者“應(yīng)該用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)”。

在一種實(shí)施方式中設(shè)置，所述檢查包括所求取的數(shù)據(jù)的機(jī)動(dòng)車外部檢查，其中，將所述機(jī)動(dòng)車外部檢查的結(jié)果通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給所述機(jī)動(dòng)車，其中，所述檢查還包括在使用所述機(jī)動(dòng)車外部檢查的結(jié)果的情況下進(jìn)行所求取的數(shù)據(jù)的機(jī)動(dòng)車內(nèi)部檢查。

在一種實(shí)施方式中設(shè)置，所述檢查包括所求取的數(shù)據(jù)的機(jī)動(dòng)車內(nèi)部檢查，其中，所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)部檢查的結(jié)果通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送用于所求取的數(shù)據(jù)的機(jī)動(dòng)車外部檢查，從而所述檢查還包括在使用所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)部檢查的結(jié)果的情況下進(jìn)行所求取的數(shù)據(jù)的機(jī)動(dòng)車外部檢查。

附圖說(shuō)明

以下根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例更詳細(xì)地闡述本發(fā)明。附圖示出：

圖1：用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的方法的流程圖；

圖2：用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的設(shè)備；

圖3：機(jī)動(dòng)車；

圖4：停車場(chǎng)；

圖5：停車場(chǎng)管理系統(tǒng)和圖3的機(jī)動(dòng)車；以及

圖6至19：分別示出所求取的數(shù)據(jù)的檢查的不同可能性，機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于所求取的數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。

在下文中可以對(duì)于相同特征使用相同附圖標(biāo)記。

具體實(shí)施方式

圖1示出一種用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的方法的流程圖。

該方法包括以下步驟：

求取101用于所述機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)；

在使用所求取的數(shù)據(jù)用于所述機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛之前，檢查103所述數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤；

如果所述檢查103已經(jīng)得出：所述數(shù)據(jù)不具有錯(cuò)誤，則使用105所述數(shù)據(jù)，以便無(wú)駕駛員地行駛所述機(jī)動(dòng)車；

如果所述檢查103已經(jīng)得出：所述數(shù)據(jù)具有錯(cuò)誤，則實(shí)施107安全操作，以便降低所述無(wú)駕駛員地行駛的機(jī)動(dòng)車的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

圖2示出用于監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的設(shè)備201。

設(shè)備201包括：

用于求取用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的求取裝置203；

用于在使用所求取的數(shù)據(jù)用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛之前檢查所述數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤的檢查裝置205；

控制裝置207，其構(gòu)造用于如果檢查已經(jīng)得出：數(shù)據(jù)不具有錯(cuò)誤，則在使用所求取的數(shù)據(jù)的情況下無(wú)駕駛員地行駛所述機(jī)動(dòng)車；

其中，所述控制裝置207構(gòu)造用于如果所述檢查已經(jīng)得出：所述數(shù)據(jù)具有錯(cuò)誤，則控制安全操作的實(shí)施，以便降低所述無(wú)駕駛員地行駛的機(jī)動(dòng)車的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

圖3示出機(jī)動(dòng)車301。機(jī)動(dòng)車301包括圖2的設(shè)備201。為清楚起見(jiàn)，沒(méi)有示出元件203、205、207。

圖4示出停車場(chǎng)401。停車場(chǎng)401包括圖2的設(shè)備201。為清楚起見(jiàn)，沒(méi)有示出元件203、205、207。

圖5示出停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501。停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501包括圖2的設(shè)備201，其中，為清楚起見(jiàn)，沒(méi)有繪出控制裝置207。

停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501包括在此同樣沒(méi)有示出的通信接口，停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501借助于該通信接口可以與或者與圖3的機(jī)動(dòng)車301通信。該通信通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)503實(shí)施，其中，通信網(wǎng)絡(luò)503是無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)，這象征性地借助于具有附圖標(biāo)記504的波浪符號(hào)表示。無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)503例如是如上所述的通信網(wǎng)絡(luò)。

停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501求取如下數(shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車301應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛，亦即用于機(jī)動(dòng)車301的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。對(duì)此使用多個(gè)輸入?yún)⒘?05，所述多個(gè)輸入?yún)⒘坎粌H提供給求取裝置203而且提供給檢查裝置205。多個(gè)輸入?yún)⒘?05例如是環(huán)境傳感器的傳感器數(shù)據(jù)和/或來(lái)自數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)。這樣的來(lái)自數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)例如是停車場(chǎng)的停車位置的位置數(shù)據(jù)。輸入?yún)⒘坷绨ㄔ谕＼噲?chǎng)內(nèi)的交通的交通數(shù)據(jù)。

求取裝置203基于輸入?yún)⒘?05求取如下數(shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車301應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛，亦即用于機(jī)動(dòng)車301的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。

檢查裝置205在使用相同的輸入?yún)⒘?05的情況下檢查這些數(shù)據(jù)，這些輸入?yún)⒘靠商峁┙o求取裝置203。

例如設(shè)置，檢查裝置205基于輸入?yún)⒘?05同樣求取如下數(shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛，即用于機(jī)動(dòng)車301的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。這些由檢查裝置205求取的數(shù)據(jù)隨后與求取裝置203已經(jīng)求取的所求取的數(shù)據(jù)比較。只要這些數(shù)據(jù)一致，則從以下出發(fā)：借助于求取裝置203求取的數(shù)據(jù)是無(wú)錯(cuò)誤的，從而這些數(shù)據(jù)隨后可以用于機(jī)動(dòng)車301的無(wú)駕駛員式行駛。這些隨后用于機(jī)動(dòng)車301的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)在圖5中借助于具有附圖標(biāo)記509的方框示意性地示出。數(shù)據(jù)509因此是停車場(chǎng)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

例如設(shè)置，停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501的控制裝置207包括遠(yuǎn)程控制裝置，所述遠(yuǎn)程控制裝置構(gòu)造用于基于數(shù)據(jù)509遠(yuǎn)程控制機(jī)動(dòng)車301。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)503發(fā)送數(shù)據(jù)509給機(jī)動(dòng)車301。

機(jī)動(dòng)車301包括未示出的通信接口，該通信接口構(gòu)造用于通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)503與停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501通信。

根據(jù)一種實(shí)施方式，數(shù)據(jù)509借助于機(jī)動(dòng)車301的設(shè)備201用于求取以下數(shù)據(jù)自身：機(jī)動(dòng)車301應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。停車場(chǎng)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)509因此是輸入?yún)⒘俊?/p>

機(jī)動(dòng)車301包括圖2的設(shè)備201，其中，為清楚起見(jiàn)，僅僅示出求取裝置203和檢查裝置205。

類似于停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501地，輸入?yún)⒘?07設(shè)置用于求取如下數(shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車301應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛(即用于機(jī)動(dòng)車301的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù))。所述多個(gè)輸入?yún)⒘?07包括與如與停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501相關(guān)聯(lián)地描述的那樣的多個(gè)輸入?yún)⒘?05類似的數(shù)據(jù)。附加地根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501的數(shù)據(jù)509同樣由設(shè)備201使用。

求取裝置203基于輸入?yún)⒘?07和/或基于數(shù)據(jù)509求取如下數(shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車301應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛，即用于機(jī)動(dòng)車301的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。尤其設(shè)置，檢查裝置205在機(jī)動(dòng)車301基于所求取的數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛之前檢查這些所求取的數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤。

例如設(shè)置，檢查裝置205基于相同的輸入?yún)⒘?07或者數(shù)據(jù)509自身求取如下數(shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車301應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。借助于檢查裝置205求取的數(shù)據(jù)和借助于求取裝置203求取的數(shù)據(jù)相互比較，其中，在一致的情況下從求取裝置203的所求取的數(shù)據(jù)的無(wú)錯(cuò)誤性出發(fā)。

示意性地示出具有附圖標(biāo)記511的方框，該方框應(yīng)表示求取裝置203的所求取的數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)因此是機(jī)動(dòng)車數(shù)據(jù)。同樣類似地示出具有附圖標(biāo)記513的方框，該方框應(yīng)示意性地示出借助于檢查裝置205求取的數(shù)據(jù)。那么也就是說(shuō)，例如在數(shù)據(jù)511和513一致的情況下從數(shù)據(jù)511不具有錯(cuò)誤出發(fā)。因此根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，將數(shù)據(jù)511用于機(jī)動(dòng)車301的無(wú)駕駛員式行駛。例如設(shè)置，機(jī)動(dòng)車301基于數(shù)據(jù)511在停車場(chǎng)內(nèi)自主行駛。機(jī)動(dòng)車數(shù)據(jù)511例如通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)503傳送給停車場(chǎng)管理系統(tǒng)501并且由該停車場(chǎng)管理系統(tǒng)用作輸入?yún)⒘坑糜跀?shù)據(jù)的求取。

但是只要所求取的數(shù)據(jù)509或511應(yīng)具有錯(cuò)誤，則根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，實(shí)施一個(gè)或多個(gè)安全操作，以便降低無(wú)駕駛員地行駛的機(jī)動(dòng)車301的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

例如設(shè)置，機(jī)動(dòng)車301自動(dòng)停泊。例如根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，出現(xiàn)問(wèn)題的消息通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)來(lái)發(fā)送。例如將該消息發(fā)送給停車場(chǎng)的操作者或運(yùn)行者或操作員。例如根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，忽略、即不考慮所求取的數(shù)據(jù)509或511。那么也就是說(shuō)，根據(jù)該實(shí)施方式，例如用于機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前行駛指令有效。那么也就是說(shuō)，機(jī)動(dòng)車301根據(jù)其當(dāng)前方向繼續(xù)行駛。

例如根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，作為安全操作借助于檢查裝置205實(shí)施再次檢查。例如根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，作為安全操作設(shè)置數(shù)據(jù)的借助于求取裝置203的再次求取。

圖6至19分別示出數(shù)據(jù)的檢查可能性，如其在在這里描述的實(shí)施例的范圍內(nèi)可以使用的那樣。在圖6至19中示出求取裝置203和檢查裝置205，其中，在未示出的實(shí)施方式中求取裝置203和檢查裝置205分別由機(jī)動(dòng)車和/或停車場(chǎng)、尤其由停車場(chǎng)管理系統(tǒng)包括。

因此根據(jù)圖6設(shè)置，兩個(gè)裝置203、205中的每一個(gè)基于輸入?yún)⒘壳笕∪缦聰?shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。將這些相應(yīng)的所求取的數(shù)據(jù)提供給比較裝置601，該比較裝置在功能上分配給檢查裝置205。比較裝置601比較相應(yīng)的所求取的數(shù)據(jù)的一致性，其中，在一致的情況下從以下出發(fā)：即借助于求取裝置203求取的數(shù)據(jù)是無(wú)錯(cuò)誤的。

根據(jù)圖7設(shè)置，將求取裝置203的所求取的數(shù)據(jù)提供給檢查裝置205，從而該檢查裝置那么可以直接檢查這些數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤。這尤其基于相同的和/或另外的輸入?yún)⒘康剡M(jìn)行。根據(jù)該檢查的結(jié)果，然后檢查裝置205輸出所求取的數(shù)據(jù)509、511、513，機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于該所求取的數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。

圖8至10基于根據(jù)圖6示出的原理。根據(jù)圖8，將相同的輸入?yún)⒘坎粌H提供給求取裝置203而且提供給檢查裝置205。

根據(jù)圖9，對(duì)于輸入?yún)⒘?05、507附加地，還給檢查裝置205提供另外的輸入?yún)⒘?01，所述另外的輸入?yún)⒘坷缈梢詠?lái)自外部數(shù)據(jù)源。外部數(shù)據(jù)源可以不僅本地地、亦即在停車場(chǎng)管理系統(tǒng)中或者在機(jī)動(dòng)車中存在。另外的數(shù)據(jù)901例如可以通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)提供。

在圖10中示意地示出，根據(jù)該實(shí)施例，檢查裝置205僅僅將來(lái)自另外的數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)901用于檢查借助于求取裝置203求取的數(shù)據(jù)。

圖11至13基于在圖7中示出的原理，其中，在圖11中類似于圖8地，給兩個(gè)裝置203、205提供相同的輸入?yún)⒘?05、507。圖12類似于在圖9中示出的原理，即檢查裝置205還擁有另一數(shù)據(jù)源901。圖13類似于在圖10中示出的原理，即檢查裝置205僅僅具有另一數(shù)據(jù)源901的數(shù)據(jù)，以便檢查借助于求取裝置203求取的數(shù)據(jù)。

圖14至19基本上相應(yīng)于在圖8至13中示出的原理。作為一個(gè)區(qū)別設(shè)置：裝置203類似于裝置205的一些實(shí)施例地被提供另外的輸入?yún)⒘?401，基于該區(qū)別，裝置205求取用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。另外的輸入?yún)⒘靠梢岳缭醋酝獠繑?shù)據(jù)源。外部數(shù)據(jù)源可以不僅本地地、亦即在停車場(chǎng)管理系統(tǒng)中或者在機(jī)動(dòng)車中存在。另外的數(shù)據(jù)或輸入?yún)⒘?401可以例如通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)提供。因此那么公開(kāi)如下實(shí)施例，在所述實(shí)施例中，裝置203相比于裝置205被提供更多的輸入?yún)⒘俊?/p>

本發(fā)明那么尤其并且此外包括如下構(gòu)思，即提供有效的技術(shù)方案，借助于該技術(shù)方案監(jiān)視、檢查或可信度檢測(cè)結(jié)果和/或操作，從而產(chǎn)生安全的基礎(chǔ)。由此尤其降低事故風(fēng)險(xiǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的基本構(gòu)思尤其可視為在于，監(jiān)視結(jié)果或者待執(zhí)行的操作(數(shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛)——例如轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速——以及在avp過(guò)程內(nèi)的部分過(guò)程/狀態(tài)的變化(由提交位置出發(fā)、泊入、停泊，泊出、由停車位置出發(fā)、停泊在取車位置)，其中，在非邏輯的、不正確的、有錯(cuò)誤的結(jié)果或操作(安全操作)的情況下被觸發(fā)。

安全操作在此是以下安全操作中的一個(gè)或多個(gè)：觸發(fā)安全功能(例如緊急停車)、發(fā)送消息(例如給操作員)、不考慮結(jié)果(亦即，最后的指令有效)、觸發(fā)另一分析和/或重復(fù)分析。

根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思那么尤其可視為在于，求取裝置求取或計(jì)算以下數(shù)據(jù)：機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。這些數(shù)據(jù)例如包括結(jié)果或應(yīng)觸發(fā)的操作。作為用于求取這些數(shù)據(jù)的基本或基礎(chǔ)例如使用傳感器數(shù)據(jù)或來(lái)自數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)。例如可以發(fā)送停車場(chǎng)管理系統(tǒng)的結(jié)果給機(jī)動(dòng)車，該機(jī)動(dòng)車隨后將結(jié)果用作輸入?yún)⒘坑糜跀?shù)據(jù)的其自身的求取并且反之亦然。

根據(jù)本發(fā)明設(shè)置以下數(shù)據(jù)的求取步驟的監(jiān)視：機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。尤其設(shè)置，監(jiān)視以下數(shù)據(jù)的所求取的部分步驟：機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。

那么也就是說(shuō)，在觸發(fā)操作之前，亦即在將數(shù)據(jù)用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛之前，監(jiān)視所述數(shù)據(jù)，從而在這些數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤的情況下正好不再使用這些數(shù)據(jù)，從而那么取而代之地實(shí)施安全操作。

因此可以有利地阻止：根據(jù)所求取的數(shù)據(jù)相應(yīng)地控制執(zhí)行器，如例如制動(dòng)器、轉(zhuǎn)向裝置、油門(mén)。相應(yīng)地由此可以阻止：根據(jù)所求取的數(shù)據(jù)實(shí)施有錯(cuò)誤的狀態(tài)或過(guò)程變換。

在另一種實(shí)施方式中，監(jiān)視或檢查包括或是借助以下數(shù)據(jù)的相同的和/或替代的算法進(jìn)行冗余式計(jì)算：機(jī)動(dòng)車應(yīng)該基于所述數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地行駛。

也就是說(shuō)，例如借助于相同的算法檢查所求取的數(shù)據(jù)，所述算法已經(jīng)用于數(shù)據(jù)的求取。借助于相同的算法進(jìn)行檢查的結(jié)果與已經(jīng)用于要檢查的數(shù)據(jù)的求取的算法的結(jié)果一起使用。這種類型的檢查也可以稱為冗余檢查。

也就是說(shuō)，例如借助于其他(亦即替代的或附加的)算法檢查所求取的數(shù)據(jù)。將其他算法的結(jié)果用于以下算法的結(jié)果的可信度測(cè)試：所述算法已經(jīng)用于要檢查的數(shù)據(jù)的求取。這種類型的檢查也可以稱為可信度檢查。

根據(jù)一種實(shí)施方式，在監(jiān)視步驟中設(shè)有可信度分析(其例如可以包括概算分析和/或邏輯分析)。這樣的可信度分析的例子例如如下：

在最后的操作中總是向左轉(zhuǎn)向x度，在新的操作中突然沒(méi)有過(guò)渡地沿相反方向轉(zhuǎn)向；

在最后的操作中總是以x公里/向前行駛，在新的操作中突然沒(méi)有過(guò)渡地沿相反方向行駛；

在最后的操作中由提交位置開(kāi)始，avp過(guò)程的下一部分過(guò)程是泊出。

也就是說(shuō)，新的結(jié)果/操作(所求取的數(shù)據(jù))是不可信的，因?yàn)椴缓线壿?，因此，這些結(jié)果/操作不被使用或?qū)嵤?/p>

根據(jù)一種實(shí)施方式，監(jiān)視裝置監(jiān)視在求取裝置與置于求取裝置之后的、使用求取裝置的數(shù)據(jù)的裝置之間的連接。這樣的裝置例如是機(jī)動(dòng)車的控制設(shè)備或停車場(chǎng)管理系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制裝置。

在一種實(shí)施方式中，結(jié)果/操作(所求取的數(shù)據(jù))通過(guò)監(jiān)視裝置來(lái)實(shí)施或傳遞，從而監(jiān)視裝置可以決定：是否允許結(jié)果或操作通過(guò)或者否則在以下發(fā)生什么。

根據(jù)一種實(shí)施方式，求取裝置和監(jiān)視裝置獲得相同的輸入?yún)⒘俊?/p>

在另一種實(shí)施方式中，監(jiān)視裝置獲得附加的輸入?yún)⒘?。這可以例如是關(guān)于可能的狀態(tài)變換的知識(shí)。這些數(shù)據(jù)可以在此本地地、也來(lái)自外部數(shù)據(jù)源(例如通過(guò)云基本設(shè)施)。

根據(jù)另一種實(shí)施方式，監(jiān)視裝置僅僅獲得附加的輸入?yún)⒘俊?/p>

在另一種實(shí)施方式中分別僅僅監(jiān)視輸出結(jié)果/輸出操作。也就是說(shuō)，例如在停車場(chǎng)管理系統(tǒng)中監(jiān)視發(fā)送給機(jī)動(dòng)車的數(shù)據(jù)。也就是說(shuō)例如，在機(jī)動(dòng)車中監(jiān)視觸發(fā)操作的數(shù)據(jù)。

在另一種實(shí)施方式中，分別監(jiān)視輸入?yún)⒘亢洼敵鼋Y(jié)果/輸出操作。

在另一種實(shí)施方式中，僅僅在機(jī)動(dòng)車中實(shí)施監(jiān)視。