本公開涉及進行基礎(chǔ)設(shè)施(infrastructure)構(gòu)造物(structure，構(gòu)筑物)的檢查的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置等。

背景技術(shù)：

隧道、道路以及橋梁等基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物不斷老化，對于這樣的不斷老化的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物，需要高頻且低成本地進行檢查。通過由檢查來早期地發(fā)現(xiàn)基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的異常，能夠防止重大事故。

另外，近年來，開始對車輛實際安裝輔助駕駛員駕駛車輛的功能(以下，稱為駕駛輔助功能)。專利文獻1公開了如下方法：由于具有駕駛輔助功能的車輛搭載有用于計測外部狀態(tài)的傳感器，因此，使用該傳感器，獲得用于檢查基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的數(shù)據(jù)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻1：日本特開2007-212309號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問題

然而，在上述以往的技術(shù)中，由于通過駕駛輔助用的傳感器來計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物，因此存在駕駛輔助能力降低(低下)的情況。例如，在通過用于為了防撞(防止碰撞)而拍攝前方障礙物的攝像頭來拍攝隧道的壁面的情況下，會導致針對前方障礙物的防撞能力降低。由于可能會這樣發(fā)生駕駛輔助能力的降低，因此限制了參加計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的車輛。

于是，本公開提供能夠抑制車輛中的駕駛輔助能力的降低、并使用車輛所計測到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息來進行基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置等。

用于解決問題的技術(shù)方案

本公開的一個技術(shù)方案涉及的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置，其進行車輛所利用的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查，具備：計測部，計測在正在利用所述基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的對象車輛的駕駛輔助中使用的駕駛輔助信息；發(fā)送部，其將所述駕駛輔助信息發(fā)送給所述對象車輛；接收部，其從所述對象車輛接收由所述對象車輛計測到的所述基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息；以及檢查部，其使用所述基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息來對所述基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物進行檢查。

此外，這些總括性的或者具體的技術(shù)方案既可以通過系統(tǒng)、方法、集成電路、計算機程序或者計算機可讀取的cd-rom等記錄介質(zhì)來實現(xiàn)，也可以通過系統(tǒng)、方法、集成電路、計算機程序以及記錄介質(zhì)的任意組合來實現(xiàn)。

發(fā)明效果

本公開的一個技術(shù)方案涉及的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置能夠抑制車輛中的駕駛輔助能力的降低、并使用車輛所計測到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息來進行基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查。

附圖說明

圖1是實施方式中的基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)的概略圖。

圖2是表示實施方式中的基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)的功能構(gòu)成的框圖。

圖3是實施方式中的基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)的時序圖。

圖4是表示實施方式中的車輛的工作的流程圖。

圖5是表示實施方式中的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置的工作的流程圖。

標號說明

10：多個車輛10a：對象車輛

10b：前方車輛10c：后方車輛

11：傳感器20：服務(wù)器

21：傳感器30：隧道

31：壁面100：車輛

101、206：接收部102：判定部

103、201：計測部104、205：發(fā)送部

105：駕駛輔助部200：基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置

202：計測能力判定部203：功能判定部

204：分選部207：檢查部

208：指示部1000：基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)

具體實施方式

以下，參照附圖，具體地對實施方式進行說明。

此外，以下說明的實施方式均表示總括性的或者具體的例子。在以下的實施方式所示的數(shù)值、形狀、材料、構(gòu)成要素、構(gòu)成要素的配置位置及連接方式、步驟、步驟的順序等僅為一例，并非旨在限定權(quán)利要求。另外，關(guān)于以下的實施方式中的構(gòu)成要素中的未記載在表示最上位概念的獨立權(quán)利要求中的構(gòu)成要素，作為任意的構(gòu)成要素進行說明。

另外，各附圖僅為示意圖，不一定是嚴格圖示。

(實施方式)

[基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)的構(gòu)成]

首先，參照圖1，對基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)的構(gòu)成進行說明。圖1是實施方式中的基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)的概略圖。在圖1中，對象車輛10a在行駛于隧道30期間使用傳感器11對隧道30的壁面31進行計測，并將計測結(jié)果發(fā)送給服務(wù)器20。另一方面，設(shè)置于隧道30的傳感器21計測正行駛于隧道30的多個車輛10(對象車輛10a、前方車輛10b、后方車輛10c)的信息。由傳感器21得到的計測結(jié)果被發(fā)送給對象車輛10a。

對象車輛10a具有駕駛輔助功能。對象車輛10a例如具有防撞(自動剎車)、勻速行駛(自動巡航)、車道保持輔助、完全自動駕駛等功能。

傳感器11搭載于對象車輛10a，是用于計測外部狀態(tài)的傳感器。具體而言，傳感器11例如是立體攝像頭(stereocamera)、激光測距儀、聲納等。例如，傳感器11檢測位于對象車輛10a附近的前方車輛10b或者后方車輛10c與對象車輛10a之間的距離。另外，例如傳感器11拍攝隧道30內(nèi)的壁面、路面或者設(shè)備(例如燈、送風機等)的圖像。

服務(wù)器20是進行隧道30的檢查的信息處理裝置。具體而言，服務(wù)器20例如是云服務(wù)器(cloudserver)。服務(wù)器20經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)與對象車輛10a以及傳感器21連接。

傳感器21設(shè)置于隧道30，計測正行駛于隧道30的多個車輛10的信息。具體而言，傳感器21例如是檢測車輛的速度的速度傳感器以及拍攝車輛的車牌的攝像頭。

隧道30是基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的一例，是車輛所利用的基礎(chǔ)設(shè)施。具體而言，隧道30是在土中通過的構(gòu)造物，車輛在其內(nèi)部行駛。

[基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)的功能構(gòu)成]

接著，參照圖2，對基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)的功能構(gòu)成進行說明。圖2所示的基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)1000具備車輛100和基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200。以下，對基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)1000所包含的各裝置的詳細構(gòu)成進行說明。

[車輛的構(gòu)成]

首先，對車輛100的構(gòu)成進行說明。車輛100是具有駕駛輔助功能的車輛，相當于圖1中的對象車輛10a。車輛100具備接收部101、判定部102、計測部103、發(fā)送部104以及駕駛輔助部105。

接收部101例如包括無線通信適配器，通過無線通信(例如無線局域網(wǎng)(lan：localareanetwork))從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收各種信息。接收部101在后述的計測部103計測了基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收在車輛100的駕駛輔助中使用的駕駛輔助信息(第2駕駛輔助信息)。另外，接收部101也可以從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的計測位置的指示。

駕駛輔助信息例如包含正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的1臺以上的車輛的各車輛的位置信息和速度信息中的至少一方。駕駛輔助信息也可以還包含1臺以上的車輛的各車輛的辨識(標識)信息。另外，駕駛輔助信息也可以包含車道的邊界線的位置信息、地圖信息以及交通管制信息。

判定部102判定是否允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。具體而言，判定部102例如基于來自車輛100的駕駛員的輸入來判定是否允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。例如，在駕駛員觸摸了顯示于車輛所搭載的觸摸屏(未圖示)的允許按鈕的情況下，判定部102判定為允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。另外，判定部102也可以基于計測部103的能力，判定是否允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。具體而言，判定部102也可以在計測部103具有計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的能力的情況下，允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息，在計測部103不具有計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的能力的情況下，禁止計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。

另外，判定部102也可以基于從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收到的駕駛輔助信息，判定是否允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。具體而言，判定部102也可以在從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收到的第2駕駛輔助信息能夠代替通過計測部103計測的第1駕駛輔助信息的情況下，允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息，在第2駕駛輔助信息無法代替第1駕駛輔助信息的情況下，禁止計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。也就是說，也可以在車輛100的駕駛輔助能力不降低的情況下，允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。

另外，判定部102也可以在車輛100加入了用于計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的服務(wù)的情況下，允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。在該服務(wù)中，例如作為對計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的激勵，被給予高速路使用費的折扣。

計測部103相當于圖1中的傳感器11，計測車輛100正在利用的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息和在車輛100的駕駛輔助中使用的駕駛輔助信息。也就是說，計測部103選擇性地執(zhí)行多個計測模式，該多個計測模式包括用于計測駕駛輔助信息的第1計測模式以及用于計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的第2計測模式。第1計測模式是用于駕駛輔助的通常的計測模式，第2計測模式是用于基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查的特別的計測模式。此外，在第2計測模式下，也可以除了基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息之外還計測駕駛輔助信息。另外，多個計測模式也可以包括第1計測模式以及第2計測模式以外的計測模式。例如，多個計測模式也可以包括用于完全自動駕駛的計測模式以及用于防撞的計測模式等與駕駛輔助相應的計測模式。

例如，在計測部103是為了防撞而從車輛100在預定的方向范圍中計測距離的測距儀(例如激光測距儀)的情況下，在第1計測模式下，使計測部103的計測方向范圍(預定的方向范圍)的中心方向與車輛100的正面大致一致，在第2計測模式下，使計測部103的計測方向范圍的中心方向從車輛100的正面朝向基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的方向。其結(jié)果是，在第1計測模式下，可計測位于車輛100的正面的物體與車輛100之間的距離，在第2計測模式下，主要可計測車輛100與基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物之間的距離。車輛的正面指的是車輛在前行并且直行時的行進方向。

另外，例如在計測部103是為了完全自動駕駛而在車輛100的全向(四周)計測距離的測距儀(例如激光測距儀)的情況下，在第1計測模式下，使計測精度在全向大致均勻，在第2計測模式下，使基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的方向上的計測精度高于其他方向上的計測精度。也就是說，在第2計測模式下，使基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的方向的計測粒度細化，使其他方向的計測粒度粗化。

計測部103在通過判定部102判定為允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。另一方面，在通過判定部102判定為不允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，計測部103計測在車輛100的駕駛輔助中使用的駕駛輔助信息(第1駕駛輔助信息)。也就是說，計測部103在通過判定部102判定為允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下執(zhí)行第2計測模式，在通過判定部102判定為不允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下執(zhí)行第1計測模式。

另外，計測部103在接收部101從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200收到計測位置的指示的情況下，計測該計測位置的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。例如，在基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物內(nèi)的某個設(shè)備的位置被指示為計測位置的情況下，計測部103計測該計測位置的該設(shè)備的信息。

發(fā)送部104例如包括無線通信適配器，通過無線通信向基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200發(fā)送各種信息。具體而言，發(fā)送部104在計測部103計測了基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，將該基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息發(fā)送給基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200。此外，發(fā)送部104既可以在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物期間將基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息發(fā)送給基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200，也可以在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物之后將基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息發(fā)送給基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200。例如，發(fā)送部104既可以在車輛100行駛于隧道內(nèi)時發(fā)送信息，也可以在車輛100從隧道出來后發(fā)送信息。

駕駛輔助部105在計測部103計測了駕駛輔助信息的情況下，基于計測部103所計測到的駕駛輔助信息(第1駕駛輔助信息)來進行車輛100的駕駛輔助。另外，駕駛輔助部105在計測部103計測了基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，基于接收部101所接收到的駕駛輔助信息(第2駕駛輔助信息)來進行車輛100的駕駛輔助。此外，在計測部103一并計測了基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息與駕駛輔助信息(第1駕駛輔助信息)時，駕駛輔助部105也可以基于計測部103所計測到的第1駕駛輔助信息和接收部101所接收到的第2駕駛輔助信息這二者來進行車輛100的駕駛輔助。

駕駛輔助指的是，通過對車輛100的加速、轉(zhuǎn)向(操舵)以及制動中的至少一方進行自動控制，輔助駕駛員駕駛車輛100。

此外，駕駛輔助部105在接收部101從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200收到計測位置的指示的情況下，也可以基于該計測位置來進行車輛100的駕駛輔助。也就是說，駕駛輔助部105也可以進行車輛100的駕駛輔助并使車輛100到達適合于對計測位置的信息的計測的位置。具體而言，例如在被指示的計測位置是車輛100當前所行駛的第1車道旁邊的第2車道側(cè)的壁面的情況下，駕駛輔助部105也可以使車輛100從第1車道移動到第2車道。

[基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置的構(gòu)成]

接著，對基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200的構(gòu)成進行說明?；A(chǔ)設(shè)施檢查裝置200進行車輛100所利用的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查。基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200相當于圖1中的服務(wù)器20和傳感器21?；A(chǔ)設(shè)施檢查裝置200具備計測部201、計測能力判定部202、功能判定部203、分選部204、發(fā)送部205、接收部206、檢查部207以及指示部208。

計測部201相當于圖1中的傳感器21，計測在正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的車輛100(例如圖1的對象車輛10a)的駕駛輔助中使用的駕駛輔助信息(第2駕駛輔助信息)。例如，計測部201計測正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的1臺以上的車輛(例如圖1的多個車輛10)的信息。具體而言，計測部201例如拍攝正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的1臺以上的車輛的圖像，從該圖像中識別1臺以上的車輛的各自的辨識信息(例如車牌)。另外，例如計測部201計測正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的1臺以上的車輛的位置以及速度。

計測能力判定部202判定車輛100是否能夠計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。具體而言，計測能力判定部202例如從計測部201取得車輛100的辨識信息，使用該辨識信息來參照計測能力信息，由此判定車輛100是否能夠計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。計測能力信息定義了辨識信息與計測能力之間的對應關(guān)系，例如保存于未圖示的存儲裝置。另外，計測能力判定部202也可以基于從車輛100接收到的信息來進行判定。另外，計測能力判定部202也可以通過從車輛100的圖像中識別車輛100所搭載的傳感器的種類來進行判定。

功能判定部203對車輛100的駕駛輔助的功能進行判定。駕駛輔助的功能表示對駕駛員的駕駛進行輔助的功能。例如，駕駛輔助的功能是完全自動駕駛、防撞(自動剎車)、勻速行駛(自動巡航)、車道保持輔助等功能。通過完全自動駕駛，加速、轉(zhuǎn)向以及制動全部被自動地控制。通過自動剎車，制動被自動地控制。通過自動巡航，加速以及制動被自動地控制。通過車道保持輔助，轉(zhuǎn)向被自動地控制。

具體而言，功能判定部203例如從計測部201取得車輛100的辨識信息，使用該辨識信息來參照功能信息，由此判定車輛100的駕駛輔助的功能。功能信息定義了辨識信息與駕駛輔助功能之間的對應關(guān)系，例如保存于未圖示的存儲裝置。另外，功能判定部203也可以基于從車輛100接收到的信息來進行駕駛輔助功能的判定。另外，功能判定部203也可以通過從車輛100的圖像中識別車輛100所搭載的傳感器的種類來進行駕駛輔助功能的判定。

分選部204基于車輛100來對駕駛輔助信息進行分選。例如，分選部204基于正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的多個車輛(例如圖1的多個車輛10)與車輛100(例如圖1的對象車輛10a)的位置關(guān)系，對通過計測部201計測到的多個車輛的信息進行分選。另外，例如分選部204也可以基于通過功能判定部203判定出的車輛100的駕駛輔助功能，對駕駛輔助信息進行分選。

具體而言，分選部204也可以從正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的多個車輛的信息中，選擇具有與車輛100的駕駛輔助功能對應的與車輛100之間的位置關(guān)系的車輛的信息。更具體而言，分選部204例如在通過功能判定部203判定出防撞功能的情況下，從正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的多個車輛的信息中，選擇車輛100以及位于車輛100前方的第1閾值距離以內(nèi)的車輛的信息。另外，分選部204例如在通過功能判定部203判定出完全自動駕駛功能的情況下，從多個車輛的信息中，選擇車輛100以及位于從車輛100起的第2閾值距離以內(nèi)的所有方向的車輛的信息。第1閾值距離以及第2閾值距離根據(jù)經(jīng)驗或者實驗預先確定即可。

例如在圖1中，在對象車輛10a的駕駛輔助功能是自動剎車功能或者自動巡航功能的情況下，分選部204從多個車輛10的信息中，選擇對象車輛10a以及位于對象車輛10a前方的第1閾值距離以內(nèi)的車輛(前方車輛10b)的位置信息以及速度信息。另外，例如在對象車輛10a的駕駛輔助功能是車道保持輔助功能的情況下，分選部204從駕駛輔助信息中，選擇對象車輛10a的位置信息以及對象車輛10a所行駛的車道的邊界線的位置信息。另外，例如在對象車輛10a的駕駛輔助功能是完全自動駕駛功能的情況下，分選部204從駕駛輔助信息中，選擇對象車輛10a以及位于從對象車輛10a起的第2閾值距離以內(nèi)的所有方向的車輛(前方車輛10b以及后方車輛10c)的位置信息以及速度信息、車道的邊界線的位置信息、地圖信息和交通管制信息。

發(fā)送部205例如包括無線通信適配器，通過無線通信向車輛100發(fā)送各種信息。具體而言，發(fā)送部205將通過分選部204分選出的駕駛輔助信息發(fā)送給車輛100。

接收部206例如包括無線通信適配器，通過無線通信從車輛100接收各種信息。具體而言，接收部206從車輛100接收由車輛100計測到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。

檢查部207使用從車輛100接收到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息來對基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物進行檢查。也就是說，檢查部207使用由車輛100計測到的信息，對基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物進行檢查。此外，檢查部207也可以將從車輛100接收到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息與從其他車輛接收到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息合并，并基于合并后的信息來對基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物進行檢查。此時，檢查部207也可以考慮信息的精度來進行合并。

指示部208向車輛100指示計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的計測位置。具體而言，指示部208經(jīng)由發(fā)送部205將表示計測位置的消息發(fā)送給車輛100。計測位置根據(jù)由檢查部207進行的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查的必要性來決定即可。例如，計測位置可以被決定在進行最年久的檢查的位置。另外，例如計測位置也可以是發(fā)生異常的可能性高的位置。

[基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)的工作]

接著，參照圖3，對根據(jù)如上所述構(gòu)成的基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)1000的工作進行說明。圖3是實施方式中的基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)1000的時序圖。

首先，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200計測在正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的車輛100的駕駛輔助中使用的駕駛輔助信息(s101)。例如，在圖1中，傳感器21計測正行駛于隧道30的多個車輛10的辨識信息、位置以及速度。

接下來，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200向正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的多個車輛所包含的車輛100指示計測位置(s102)。此時，表示計測位置的計測位置信息從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200發(fā)送到車輛100。例如，在圖1中，服務(wù)器20將指示隧道30的壁面31的位置的計測位置信息發(fā)送給對象車輛10a。

再者，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200對駕駛輔助信息進行分選(s103)。例如，在圖1中，服務(wù)器20從多個車輛10的信息中，選擇正在對象車輛10a的前方行駛的前方車輛10b的信息。

接著，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200將分選出的駕駛輔助信息發(fā)送給車輛100(s104)，車輛100從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收所分選出的駕駛輔助信息(s105)。例如，在圖1中，在選擇了前方車輛10b的信息的情況下，服務(wù)器20將前方車輛10b的位置信息以及速度信息發(fā)送給對象車輛10a。

車輛100計測根據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200所指示的計測位置的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息(s106)。例如，在圖1中，對象車輛10a拍攝隧道30的壁面31的、所指示的計測位置的圖像。

車輛100將計測到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息發(fā)送給基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200(s107)。再者，車輛100基于從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收到的駕駛輔助信息來進行駕駛輔助(s108)。例如，在圖1中，對象車輛10a基于從服務(wù)器20接收到的信息，控制對象車輛10a的加速、轉(zhuǎn)向以及制動。

另一方面，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200使用從車輛100接收到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息，進行基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查(s109)。例如，在圖1中，服務(wù)器20根據(jù)從對象車輛10a接收到的隧道30的壁面31的圖像，檢測壁面31的裂縫以及漏水等。另外，例如服務(wù)器20也可以根據(jù)隧道30的壁面31的立體圖像，檢測壁面的變形以及斷裂等。

接著，依次對各裝置的工作進行說明。

[車輛的工作]

首先，參照圖4，對車輛100的工作進行說明。圖4是表示實施方式中的車輛100的工作的流程圖。

判定接收部101是否從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收到駕駛輔助信息(s111)。在此，在接收部101從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收到駕駛輔助信息的情況下(s111：是)，判定部102判定是否允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物(s112)。

在此，在允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的情況下(s112：是)，計測部103計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息(s113)。而且，發(fā)送部104將計測到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息發(fā)送給基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200(s114)。

另一方面，在接收部101沒有從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收到駕駛輔助信息(s111：否)、或者不允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的情況下(s112：否)，計測部103計測駕駛輔助信息(s115)。

最后，駕駛輔助部105基于從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收到的駕駛輔助信息(第2駕駛輔助信息)或者計測部103所計測到的駕駛輔助信息(第1駕駛輔助信息)，進行車輛100的駕駛輔助(s116)。

[基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置的工作]

接著，參照圖5，對基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200的工作進行說明。圖5是表示實施方式中的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200的工作的流程圖。

計測部201計測在正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的車輛100的駕駛輔助中使用的駕駛輔助信息(s121)。

計測能力判定部202判定車輛100是否能夠計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息(s122)。在此，在車輛100不能計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下(s122：否)，結(jié)束處理。

另一方面，在車輛100能夠計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下(s122：是)，指示部208向車輛100指示計測位置(s123)。然后，功能判定部203判定車輛100的駕駛輔助功能(s124)。

分選部204基于判定出的駕駛輔助功能，對駕駛輔助信息進行分選(s125)。

發(fā)送部205將分選出的駕駛輔助信息發(fā)送給車輛100(s126)。接收部206從車輛100接收所指示的計測位置的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息(s127)。

檢查部207使用所接收到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息，對基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物進行檢查(s128)。

[效果]

如上所述，本實施方式涉及的車輛100，是具有駕駛輔助功能的車輛100，具備：計測部103，其計測車輛100正在利用的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息和在車輛100的駕駛輔助中使用的第1駕駛輔助信息；發(fā)送部104，其在計測部103計測了基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息時將基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息發(fā)送給基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200；接收部101，其從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收第2駕駛輔助信息；以及駕駛輔助部105，其(i)在計測部103計測了第1駕駛輔助信息時，基于計測部103所計測到的第1駕駛輔助信息來進行車輛100的駕駛輔助，(ii)在計測部103計測了基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息時，至少基于接收部101所接收到的第2駕駛輔助信息來進行車輛100的駕駛輔助。

由此，車輛100在計測了基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，能夠從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收第2駕駛輔助信息。因此，車輛100能夠從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200取得因計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息而不夠的駕駛輔助信息。其結(jié)果是，能夠抑制車輛100因計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物而引起的駕駛輔助能力的降低。再者，車輛100能夠?qū)⒒A(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息發(fā)送給基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置，因此，也能夠使用由車輛100計測到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息來進行基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的車輛100，也可以為，接收部101還從基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200接收計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的計測位置的指示，計測部103計測該計測位置的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。

由此，能夠計測適合于基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查的位置信息，能夠進行更有效的檢查。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的車輛100，也可以為，駕駛輔助部105基于計測位置來進行車輛100的駕駛輔助。

由此，能夠向適合于計測的位置引導車輛100，能夠有效地進行基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的計測。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的車輛100，也可以為，計測部103選擇性地執(zhí)行多個計測模式，該多個計測模式包括用于計測駕駛輔助信息的第1計測模式以及用于計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的第2計測模式。

由此，能夠?qū)?yōu)先駕駛輔助的第1計測模式與優(yōu)先計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的第2計測模式進行切換。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的車輛100，也可以為，計測部103是從車輛100在預定的方向范圍計測距離的測距儀，在第1計測模式下，預定的方向范圍的中心方向與車輛100的正面大致一致，在第2計測模式下，預定的方向范圍的中心方向從車輛100的正面偏向基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的方向。

由此，通過變更由測距儀進行的距離計測的方向，能夠?qū)Φ?計測模式與第2計測模式進行切換。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的車輛100，也可以為，計測部103是在車輛100的全向計測距離的測距儀，在第2計測模式下，基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物方向上的計測精度高于其他方向上的計測精度。

由此，在第2計測模式下，能夠計測對基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查有效的信息。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的車輛100，也可以為，還具備判定部102，該判定部102判定是否允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息，計測部103在判定為允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息，在判定為不允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，計測第1駕駛輔助信息。

由此，在不允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，能夠防止駕駛輔助能力因計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息而降低。

另外，本實施方式涉及的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200，其進行車輛所利用的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查，具備：計測部201，其計測在正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的車輛100的駕駛輔助中使用的駕駛輔助信息；發(fā)送部205，其將駕駛輔助信息發(fā)送給車輛100；接收部206，其從車輛100接收由車輛100計測到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息；以及檢查部207，其使用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息來對基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物進行檢查。

由此，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200能夠?qū)⒃谲囕v100的駕駛輔助中使用的駕駛輔助信息發(fā)送給車輛100。因此，能夠向車輛100提供因計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息而不夠的駕駛輔助信息，能夠抑制由計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物而引起的車輛100的駕駛輔助能力的降低。再者，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200能夠使用由車輛100計測到的基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息來進行基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查，能夠?qū)崿F(xiàn)高頻且低成本的檢查。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200，也可以為，還具備分選部204，該分選部204基于車輛100，對駕駛輔助信息進行分選，發(fā)送部205將分選出的駕駛輔助信息發(fā)送給車輛100。

由此，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200能夠?qū)︸{駛輔助信息進行分選，能夠排除不需要的信息而將駕駛輔助信息發(fā)送給車輛100。因此，能夠降低基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200與車輛100之間的通信量，能夠減輕車輛100的處理負荷。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200，也可以為，還具備功能判定部203，該功能判定部203判定車輛100的駕駛輔助功能，分選部204基于判定出的駕駛輔助功能，對駕駛輔助信息進行分選。

由此，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200能夠?qū)⑦m合于車輛100的駕駛輔助功能的信息發(fā)送給車輛100。因此，能夠抑制將不被車輛100利用的不需要的信息發(fā)送給車輛100，能夠降低通信量。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200，也可以為，駕駛輔助信息包含正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的多個車輛的信息，分選部204從多個車輛的信息中，選擇具有與車輛100的駕駛輔助功能對應的與車輛100之間的位置關(guān)系的車輛的信息。

由此，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200能夠?qū)⒏m合于車輛100的駕駛輔助功能的信息發(fā)送給車輛100。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200，也可以為，還具備計測能力判定部202，該計測能力判定部202判定車輛100是否能夠計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息，發(fā)送部205在車輛100能夠計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的情況下，將駕駛輔助信息發(fā)送給車輛100。

由此，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200能夠僅在能期待由車輛100提供基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息時向車輛100發(fā)送信息，能夠降低處理負荷。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200，也可以為，還具備指示部208，該指示部208向車輛100指示計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息的計測位置。

由此，能夠指示計測位置，因此，能夠高效地收集基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息。

另外，根據(jù)本實施方式涉及的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200，也可以為，駕駛輔助信息包含正在利用基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的1臺以上的車輛的各車輛的位置信息和速度信息中的至少一方。

由此，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200能夠發(fā)送適合于車輛100的駕駛輔助的信息。

(變形例)

以上，基于實施方式說明了本公開的一個或多個技術(shù)方案涉及的車輛、基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置以及基礎(chǔ)設(shè)施檢查系統(tǒng)，但本公開并不限定于該實施方式。只要不脫離本公開的宗旨，對本實施方式實施本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠想到的各種變形而得到的實施方式也可以包含在本公開的一個或多個技術(shù)方案的范圍內(nèi)。

例如，在上述實施方式中，基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物是隧道，但并不限定于隧道。基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物只要是車輛所利用的基礎(chǔ)設(shè)施即可，例如也可以是道路或者橋梁。

此外，車輛100以及基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200不必具備上述所有的構(gòu)成要素。例如，車輛100也可以不具備判定部102。在該情況下，考慮為始終允許計測基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的信息即可。另外，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200至少具備計測部201、發(fā)送部205、接收部206以及檢查部207即可。在不包含分選部204等的情況下，將通過計測部201計測到的所有的駕駛輔助信息發(fā)送給車輛100即可。此時，只要駕駛輔助信息中包含車輛的辨識信息，車輛100就能夠辨識本車輛的信息與其他車輛的信息。

此外，在上述實施方式中，沒有特別記載與基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查以及車輛的駕駛輔助的關(guān)聯(lián)性低的構(gòu)成要素，但車輛100以及基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200也可以具備其他構(gòu)成要素。例如，毫無疑問車輛100也具備發(fā)動機以及輪胎等構(gòu)成要素。

此外，在上述實施方式中，分選部204基于車輛100中的駕駛輔助功能來對駕駛輔助信息進行分選，但也可以與駕駛輔助的功能無關(guān)地對駕駛輔助信息進行分選。在該情況下，例如，分選部204也可以從多個車輛的信息中，選擇位于從車輛100到預先確定的距離以內(nèi)的車輛的信息。另外，分選部204例如也可以從計測部201取得車輛100的辨識信息，并取得與該辨識信息對應的用于分選的信息，使用該用于分選的信息來對駕駛輔助信息進行分選。在該情況下，例如使車輛的辨識信息與用于分選的信息關(guān)聯(lián)地保存于未圖示的存儲裝置即可。

另外，上述實施方式中的車輛100以及基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200所具備的構(gòu)成要素的一部分或全部也可以由1個系統(tǒng)lsi(largescaleintegration：大規(guī)模集成電路)或者多個專用電子電路構(gòu)成。例如，車輛100所具備的判定部102以及駕駛輔助部105也可以通過系統(tǒng)lsi或者多個專用電子電路來實現(xiàn)。另外，車輛100所具備的判定部102以及駕駛輔助部105也可以通過由處理器執(zhí)行保存于非暫時性的存儲器的指令或者軟件程序來實現(xiàn)。同樣地，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200所具備的計測能力判定部202、功能判定部203、分選部204以及檢查部207也可以由1個系統(tǒng)lsi或者多個專用電子電路構(gòu)成。另外，基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200所具備的計測能力判定部202、功能判定部203、分選部204以及檢查部207也可以通過由處理器執(zhí)行保存于非暫時性的存儲器的指令或者軟件程序來實現(xiàn)。

系統(tǒng)lsi是在一個芯片上集成多個構(gòu)成部而制造出的超多功能lsi，具體而言，是構(gòu)成為包括微處理器、rom(readonlymemory，只讀存儲器)、ram(randomaccessmemory，隨機存取存儲器)等的計算機系統(tǒng)。在所述rom中存儲有計算機程序。通過所述微處理器按照所述計算機程序工作，系統(tǒng)lsi實現(xiàn)其功能。

此外，在此，采用了系統(tǒng)lsi，但根據(jù)集成度的不同，也會被稱作ic、lsi、超大lsi，特大lsi。另外，集成電路化的方法不限于lsi，也可以通過專用電路或通用處理器實現(xiàn)?？梢岳媚軌蛟趌si制造后編程的fpga(fieldprogrammablegatearray：現(xiàn)場可編程門陣列)、或者能夠重構(gòu)lsi內(nèi)部的電路單元的連接或設(shè)定的可重構(gòu)處理器。

再者，如果出現(xiàn)通過半導體技術(shù)的進步或派生的其他技術(shù)來置換lsi的集成電路化的技術(shù)，當然，也可以使用該技術(shù)進行功能模塊的集成化。也存在應用生物技術(shù)等的可能性。

另外，本公開的一個技術(shù)方案不僅可以是這樣的車輛100以及基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200，而且也可以是使車輛100以及基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置200所包含的特征性構(gòu)成部成為步驟的計測方法以及基礎(chǔ)設(shè)施檢查方法。另外，本公開的一個技術(shù)方案也可以是使計算機執(zhí)行計測方法或者基礎(chǔ)設(shè)施檢查方法所包含的特征性的各個步驟的計算機程序。另外，本公開的一個技術(shù)方案還可以是存儲有這樣的計算機程序的、計算機可讀取的非瞬時性的記錄介質(zhì)。

此外，在上述各實施方式中，各構(gòu)成要素既可以用專用的硬件構(gòu)成，也可以通過執(zhí)行適合于各構(gòu)成要素的軟件程序來實現(xiàn)。各構(gòu)成要素也可以通過cpu或者處理器等程序執(zhí)行部將存儲于硬盤或者半導體存儲器等記錄介質(zhì)中的軟件程序讀出并執(zhí)行來實現(xiàn)。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本公開能夠作為在隧道等基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)造物的檢查中使用的基礎(chǔ)設(shè)施檢查裝置以及車輛來利用。