本公開涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種進行飛行的方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，無人機的成本越來越低，備受人們的喜愛，人們可以使用無人機進行高空拍攝、運送貨物等。此處以無人機進行高空拍攝為例，用戶想要使用自動飛行的無人機進行高空拍攝時，可以在無人機上設(shè)置攝像機，并在無人機的飛行起點與飛行終點的輸入位置處輸入飛行起點與飛行終點，無人機可以生成飛行航線，該飛行航線一般是飛行起點與飛行終點的連線，然后用戶可以點擊啟動按鍵，無人機則會檢測到啟動按鍵的點擊指令，按照確定出的飛行航線進行飛行，在飛行過程中使用攝像機進行拍攝。

在無人機的飛行過程中，無人機遇到極端天氣或無人機的某個部件發(fā)生故障時，有可能會墜毀。這樣，如果飛行航線的正下方有河流、山川、森林等，無人機在飛行過程中，在河流或森林的正上方發(fā)生故障后，會落在水中或森林中等，用戶想要找到墜毀后的無人機，根據(jù)墜毀后的無人機，確定無人機的墜毀原因，只能去水中或森林中尋找，尋回?zé)o人機的難度比較大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供了一種進行飛行的方法和裝置。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種進行飛行的方法，所述方法包括：

獲取無人機自動飛行的第一飛行航線，確定所述第一飛行航線所經(jīng)過的至少一個地理區(qū)域，如果所述至少一個地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，則獲取所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍；

基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，所述第二飛行航線的起點和終點與所述第一飛行航線的起點和終點分別相同；

基于所述第二飛行航線，進行飛行。

可選的，所述基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，包括：

基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線。

可選的，所述基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線，包括：

基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，構(gòu)建至少一條待定飛行航線，其中，每條待定飛行航線的起點和終點與所述第一飛行航線的起點和終點分別相同；

將所述至少一條待定飛行航線中最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。

可選的，所述獲取無人機自動飛行的第一飛行航線之前，還包括：

檢測氣流方向；

根據(jù)檢測到的氣流方向，將所述無人機的第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，其中，所述第一飛行航線的起點和終點與所述第三飛行航線的起點和終點分別相同，所述第一飛行航線包括第一航線段與第二航線段，其中所述第一航線段的飛行方向與所述檢測到的氣流方向平行，且與所述第二航線段的飛行方向垂直。

可選的，所述根據(jù)檢測到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，包括：

當(dāng)檢測到的氣流方向與所述第三飛行航線的飛行方向的夾角小于45度時，根據(jù)所述檢測到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種進行飛行的裝置，所述裝置包括：

確定模塊，用于獲取無人機自動飛行的第一飛行航線，確定所述第一飛行航線所經(jīng)過的至少一個地理區(qū)域，如果所述至少一個地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，則獲取所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍；

調(diào)整模塊，用于基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，所述第二飛行航線的起點和終點與所述第一飛行航線的起點和終點分別相同；

飛行模塊，用于基于所述第二飛行航線，進行飛行。

可選的，所述調(diào)整模塊，用于：

基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線。

可選的，所述調(diào)整模塊包括構(gòu)建子模塊和確定子模塊，其中：

所述構(gòu)建子模塊，用于基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，構(gòu)建至少一條待定飛行航線，其中，每條待定飛行航線的起點和終點與所述第一飛行航線的起點和終點分別相同；

所述確定子模塊，用于將所述至少一條待定飛行航線中最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。

可選的，所述裝置還包括：

檢測模塊，用于檢測氣流方向；

所述調(diào)整模塊，還用于根據(jù)檢測到的氣流方向，將所述無人機的第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，其中，所述第一飛行航線的起點和終點與所述第三飛行航線的起點和終點分別相同，所述第一飛行航線包括第一航線段與第二航線段，其中所述第一航線段的飛行方向與所述檢測到的氣流方向平行，且與所述第二航線段的飛行方向垂直。

可選的，所述調(diào)整模塊，還用于：

當(dāng)檢測到的氣流方向與所述第三飛行航線的飛行方向的夾角小于45度時，根據(jù)所述檢測到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種進行飛行的裝置，所述裝置包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取無人機自動飛行的第一飛行航線，確定所述第一飛行航線所經(jīng)過的至少一個地理區(qū)域，如果所述至少一個地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，則獲取所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍；

基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，所述第二飛行航線的起點和終點與所述第一飛行航線的起點和終點分別相同；

基于所述第二飛行航線，進行飛行。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

本公開實施例中，獲取無人機自動飛行的第一飛行航線，確定第一飛行航線所經(jīng)過的至少一個地理區(qū)域，如果至少一個地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，則獲取第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，第二飛行航線的起點和終點與第一飛行航線的起點和終點分別相同，基于第二飛行航線，進行飛行。這樣，無人機在飛行過程中不穿過危險地理區(qū)域，即使墜毀后，也不會掉到危險地理區(qū)域中，如森林、河流等，從而使找回?zé)o人機的難度降低。

本公開實施例中，應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。在附圖中：

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種進行飛行的方法的流程圖；

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種穿過危險地理區(qū)域的飛行航線的示意圖；

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種調(diào)整后的飛行航線的示意圖；

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種進行飛行的方法的流程圖；

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的一種調(diào)整后的飛行航線的示意圖；

圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的一種進行飛行的裝置的示意圖；

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種進行飛行的裝置的示意圖；

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種進行飛行的裝置的示意圖。

通過上述附圖，已示出本公開明確的實施例，后文中將有更詳細的描述。這些附圖和文字描述并不是為了通過任何方式限制本公開構(gòu)思的范圍，而是通過參考特定實施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說明本公開的概念。

具體實施方式

為使本公開的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本公開實施方式作進一步地詳細描述。

本公開實施例提供了一種進行飛行的方法，該方法的執(zhí)行主體可以是無人機，其中，無人機中設(shè)置有處理器、氣流檢測器和顯示器等，處理器可以用于執(zhí)行進行飛行過程的處理，氣流檢測器用于檢測飛行過程中的氣流，顯示器可以用于顯示飛行航線等。

如圖1所示，該方法的執(zhí)行流程可以如下：

在步驟101中，獲取無人機自動飛行的第一飛行航線，確定第一飛行航線所經(jīng)過的至少一個地理區(qū)域，如果至少一個地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，則獲取第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍。

其中，預(yù)設(shè)的區(qū)域類型可以由技術(shù)人員預(yù)設(shè)，并且存儲至無人機中，可以是不易于尋找墜落的無人機的區(qū)域類型，如河流、山川、森林等。

在實施中，用戶想要使無人機從位置點a飛行至位置點b，可以在無人機的起點與終點的輸入框中，分別輸入位置點a和位置點b，然后點擊確定按鍵，無人機則會檢測到確定按鍵的點擊指令，獲取輸入的起點與終點，將起點與終點的連線作為自動飛行的飛行航線，即第一飛行航線。然后獲取預(yù)先存儲的電子地圖，從電子地圖上獲取第一飛行航線所經(jīng)過的至少一個地理區(qū)域，確定每個地理區(qū)域的區(qū)域類型，如果第一地理區(qū)域的區(qū)域類型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，可以從電子地圖上獲取其區(qū)域范圍。例如，用戶想要無人機將貨物從位置點a運送至位置點b，確定出的第一航線為位置點a與位置點b之間的連線，如圖2所示，第一飛行航線經(jīng)過草地、湖泊和森林三個地理區(qū)域，湖泊與森林的區(qū)域類型屬于預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，獲取湖泊與森林的區(qū)域范圍。

另外，用戶想要使無人機從位置點a飛行至位置點b，可以在終端上確定位置點a至位置點b的第一飛行航線，然后將第一飛行航線發(fā)送至無人機。

需要說明的是，上述第一地理區(qū)域可以是一個，也可以是多個。

在步驟102中，基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，第二飛行航線的起點和終點與第一飛行航線的起點和終點分別相同。

在實施中，無人機獲取到第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍后，可以基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，調(diào)整第一飛行航線不穿過第一地理區(qū)域，得到第二飛行航線。第二飛行航線的起點和終點與第一飛行航線的起點和終點分別相同。

可選的，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線的方法可以如下：

基于第一飛行航線位于區(qū)域范圍之外的航線段、和區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線。

在實施中，無人機可以基于第一飛行航線所經(jīng)過的第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線分為多個航線段，并且確定第一飛行航線將第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍切割的邊緣段，然后根據(jù)第一飛行航線位于區(qū)域范圍之外的航線段和區(qū)域范圍的邊緣段，確定出不穿過第一地理區(qū)域的第二飛行航線。

可選的，第二飛行航線的飛行距離最短，相應(yīng)的步驟102的處理可以如下：基于第一飛行航線位于區(qū)域范圍之外的航線段、和區(qū)域范圍的邊緣段，構(gòu)建至少一條待定飛行航線，其中，每條待定飛行航線的起點和終點與第一飛行航線的起點和終點分別相同；將至少一條待定飛行航線中最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。

在實施中，無人機可以基于第一飛行航線所經(jīng)過的第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線分為多個航線段，并且確定第一飛行航線將第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍切割的邊緣段，然后根據(jù)第一飛行航線位于區(qū)域范圍之外的航線段和區(qū)域范圍的邊緣段，確定出至少一條待定飛行航線，然后確定每條待定飛行航線的飛行距離，將最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。例如，如圖3所示，第一飛行航線的起點與終點分別為位置點a與位置點b，第一飛行航線經(jīng)過的第一地理區(qū)域為森林，森林的區(qū)域范圍為橢圓，由于第一飛行航線穿過森林，將森林分為兩個邊緣段，第一飛行航線被分為三個航線段，三個航線段中位置點a至位置點c的航線段與位置點d至位置點b的航線段為區(qū)域范圍外的航線段，這樣不穿過森林的待定飛行航線有兩條，第一條飛行航線與第二條飛行航線在不經(jīng)過森林的航線段相同，第一條待定飛行航線中經(jīng)過森林的航線段變?yōu)閳D3中粗黑線的航線段，第二條待定飛行航線中經(jīng)過森林的航線段變?yōu)榧毢诰€的航線段，由于第一條待定飛行航線的飛行距離小于第二條待定飛行航線的飛行距離，第一條待定飛行航線為第二飛行航線。

在步驟103中，基于第二飛行航線，進行飛行。

在實施中，無人機確定第二飛行航線后，可以沿著第二飛行航線進行飛行，并將第二飛行航線發(fā)送至用戶使用的控制終端，控制終端接收到第二飛行航線后，可以存儲第二飛行航線，這樣，可以使用戶知道無人機的飛行線路。

上述對無人機與控制終端建立綁定關(guān)系的方法可以如下：用戶可以在控制終端中安裝無人機控制應(yīng)用程序，然后打開該應(yīng)用程序，使用賬戶和密碼進行登錄，這時顯示主界面中顯示有添加無人機的選項等一些其他選項，用戶可以點擊添加無人機的選項，控制終端接收到電機指令后，可以顯示無人機標(biāo)識輸入框，用戶可以輸入無人機標(biāo)識，然后點擊添加按鍵，控制終端檢測到添加按鍵的點擊指令后，可以向服務(wù)器發(fā)送添加請求，該添加請求中攜帶無人機的標(biāo)識。服務(wù)器可以將該添加請求轉(zhuǎn)發(fā)至無人機，無人機接收到該添加請求后，可以通過服務(wù)器向控制終端發(fā)送接收成功消息，服務(wù)器記錄無人機與控制終端的綁定關(guān)系，控制終端可以與無人機建立綁定關(guān)系。

需要說明的是，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線的處理過程，也可以在無人機的飛行過程中執(zhí)行。

可選的，本發(fā)明實施例中還提供了，在無人機飛行前，根據(jù)氣流方向調(diào)整飛行航線的方法，如圖4所示，相應(yīng)的處理步驟可以如下：

在步驟401中，檢測氣流方向。

在實施中，無人機在基于飛行起點與終點確定第三飛行航線后，可以檢測氣流方向。

另外，如果用戶為無人機綁定了控制終端，無人機可以向終端發(fā)送氣流方向的獲取請求，控制終端可以從氣流檢測應(yīng)用程序的后臺服務(wù)器獲取氣流方向，向無人機發(fā)送當(dāng)前的氣流方向，這樣，無人機可以確定氣流方向。

在步驟402中，根據(jù)檢測到的氣流方向，將無人機的第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，其中，第三飛行航線的起點和終點與第一飛行航線的起點和終點分別相同，第一飛行航線包括第一航線段與第二航線段，其中第一航線段與的飛行方向與檢測到氣流方向平行，且與第二航線段的飛行方向垂直。

其中，第三飛行航線的起點和終點與第一飛行航線的起點和終點分別相同，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，僅會改變飛行路徑，而不會改變飛行的起點與終點。

在實施中，無人機檢測到氣流方向后，可以按照增加無人機順行距離的原則，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。將第一飛行航線調(diào)整為第一飛行航線后，第一飛行航線包括兩個航線段，第一航線段與第二航線段，第一航線段的起點與第三飛行航線的起點相同，第一航線段為與氣流方向平行的航線段，這樣，無人機順著氣流方向飛行，飛行難度低。第二航線段的終點與第三飛行航線的終點相同，第二航線段與第一航線段垂直，這樣，可以減小飛行距離。例如，如圖5所示，飛行起點為位置點a，飛行終點為位置點b，第三飛行航線與氣流方向的夾角為30度，可以使第一航線段(位置點a至位置點c)的飛行方向與氣流方向相同，使第二飛行航線段(位置點c至位置點b)的飛行距離最短，第一航線段與第二航線段垂直。

可選的，當(dāng)氣流方向與飛行航線的夾角小于45度時，基于氣流方向，調(diào)整飛行航線，相應(yīng)的步驟402的處理可以如下：

當(dāng)檢測到的氣流方向與無人機的第三飛行航線的飛行方向的夾角小于45度時，根據(jù)檢測到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

在實施中，用戶想要使無人機從位置點a飛行至位置點b，可以在無人機的起點與終點的輸入框中，分別輸入位置點a和位置點b，然后點擊確定按鍵，無人機則會檢測到確定按鍵的點擊指令，獲取輸入的起點與終點，將起點與終點的連線作為自動飛行的飛行航線，即第三飛行航線。然后確定檢測到氣流方向與第三飛行航線的夾角，如果夾角小于45度，可以按照增加無人機順行距離的原則，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

本公開實施例中，獲取無人機自動飛行的第一飛行航線，確定第一飛行航線所經(jīng)過的至少一個地理區(qū)域，如果至少一個地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，則獲取第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，第二飛行航線的起點和終點與第一飛行航線的起點和終點分別相同，基于第二飛行航線，進行飛行。這樣，無人機在飛行過程中不穿過危險地理區(qū)域，即使墜毀后，也不會掉到危險地理區(qū)域中，如森林、河流等，從而使找回?zé)o人機的難度降低。

本公開又一示例性實施例還提供了一種進行飛行的裝置，如圖6所示，該裝置包括：

確定模塊610，用于獲取無人機自動飛行的第一飛行航線，確定所述第一飛行航線所經(jīng)過的至少一個地理區(qū)域，如果所述至少一個地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，則獲取所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍；

調(diào)整模塊620，用于基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，所述第二飛行航線的起點和終點與所述第一飛行航線的起點和終點分別相同；

飛行模塊630，用于基于所述第二飛行航線，進行飛行。

可選的，所述調(diào)整模塊620，用于：

基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線。

可選的，如圖7所示，所述調(diào)整模塊620包括構(gòu)建子模塊621和確定子模塊622，其中：

所述構(gòu)建子模塊621，用于基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，構(gòu)建至少一條待定飛行航線，其中，每條待定飛行航線的起點和終點與所述第一飛行航線的起點和終點分別相同；

所述確定子模塊622，用于將所述至少一條待定飛行航線中最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。

可選的，如圖8所示，所述裝置還包括：

檢測模塊640，用于檢測氣流方向；

所述調(diào)整模塊620，還用于根據(jù)檢測到的氣流方向，將所述無人機的第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，其中，所述第一飛行航線的起點和終點與所述第三飛行航線的起點和終點分別相同。

可選的，所述調(diào)整模塊620，還用于：

當(dāng)檢測到的氣流方向與所述第三飛行航線的飛行方向的夾角小于45度時，根據(jù)所述檢測到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

可選的，所述第一飛行航線包括第一航線段與第二航線段，其中所述第一航線段與的飛行方向與所述檢測到氣流方向平行，且與所述第二航線段的飛行方向垂直。

本公開實施例中，獲取無人機自動飛行的第一飛行航線，確定第一飛行航線所經(jīng)過的至少一個地理區(qū)域，如果至少一個地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類型，則獲取第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，第二飛行航線的起點和終點與第一飛行航線的起點和終點分別相同，基于第二飛行航線，進行飛行。這樣，無人機在飛行過程中不穿過危險地理區(qū)域，即使墜毀后，也不會掉到危險地理區(qū)域中，如森林、河流等，從而使找回?zé)o人機的難度降低。

需要說明的是：上述實施例提供的進行飛行的裝置在進行飛行處理時，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實施例提供的進行飛行的裝置與進行飛行的方法實施例屬于同一構(gòu)思，其具體實現(xiàn)過程詳見方法實施例，這里不再贅述。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。