本發(fā)明涉及利用飛行器入侵預(yù)警的領(lǐng)域。具體而言，本發(fā)明涉及一種以視頻識別的方式發(fā)現(xiàn)入侵空域的飛行器，并對入侵飛行器進(jìn)行精確定位，得到入侵飛行器的位置信息的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

目前的無人機(jī)技術(shù)已經(jīng)比較成熟，無人機(jī)能夠搭載攝像和視頻傳輸設(shè)備，完成空中的拍攝和視頻傳輸任務(wù)，并且拍攝的影響具有較高的清晰度。例如申請?zhí)枮?01610370585.5的中國專利公開了一種基于無人機(jī)的社區(qū)網(wǎng)格化中重點人員識別及跟蹤系統(tǒng)，其利用包含無人機(jī)的移動拍攝端及本地監(jiān)控端實現(xiàn)“提高人臉采集的清晰度，為社區(qū)網(wǎng)格化重點人員監(jiān)管提供助力，同時大大縮短采集數(shù)據(jù)的時間、降低采集數(shù)據(jù)的人工、以及設(shè)備的成本等”。

同時目前的圖像識別技術(shù)和利用攝像頭進(jìn)行實體定位的技術(shù)也比較成熟。例如申請?zhí)枮?013105894453的中國專利公開了一種基于雙攝像頭的實體定位方法，其利用一對近距離普通攝像頭對定位對象進(jìn)行被動式定位，不需要被定位的實體攜帶或配置任何設(shè)備，也不需要被定位實體主動要求定位。

隨著無人機(jī)的逐漸普及，在航空安全監(jiān)管方面，經(jīng)常有無人機(jī)為主的飛行器，入侵禁飛的敏感區(qū)域。

及時地發(fā)現(xiàn)入侵飛行器，是對入侵飛行器實現(xiàn)監(jiān)管的第一個重要步驟。

基于此，迫切需要一種可靠的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，能夠以方便、低成本的視頻識別定位的方式發(fā)現(xiàn)入侵特定空域的飛行器，并對其進(jìn)行精確定位，為后續(xù)的攔截和查證提供必要的信息，以保證空域安全。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于解決上述的技術(shù)問題，提供一種飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)。

本發(fā)明具體采用如下的技術(shù)方案:

多個監(jiān)控裝置，設(shè)在需要監(jiān)控的目標(biāo)區(qū)域的地面上,以實時監(jiān)視目標(biāo)空域是否有非允許的目標(biāo)物進(jìn)入所述的目標(biāo)空域，并將監(jiān)測到的數(shù)據(jù)發(fā)送到服務(wù)器；以及

服務(wù)器，與所述的監(jiān)控裝置通信，并接收所述監(jiān)控裝置發(fā)送的監(jiān)測數(shù)據(jù)，以根據(jù)該監(jiān)測數(shù)據(jù)識別所述的目標(biāo)物是否為非允許的飛行物，并根據(jù)判斷結(jié)果判斷是否發(fā)出預(yù)警信號。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的服務(wù)器從接收的監(jiān)測數(shù)據(jù)中提取目標(biāo)物影像的信息特征，并將目標(biāo)物的信息特征與預(yù)先儲存在服務(wù)器中的入侵飛行器的信息特征相比較，以判斷所述的目標(biāo)物是否為非允許的飛行物。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的系統(tǒng)還包括監(jiān)控?zé)o人機(jī)，其與所述的服務(wù)器通信，其中，當(dāng)所述的服務(wù)器判斷所述的目標(biāo)物為非允許的飛行物時，所述的服務(wù)器從接收的監(jiān)測數(shù)據(jù)中計算出所述目標(biāo)物相對于所述當(dāng)前的監(jiān)控裝置的方位角，所述的服務(wù)器根據(jù)方位角控制所述的監(jiān)控?zé)o人機(jī)靠近所述的目標(biāo)物進(jìn)行二次監(jiān)測，并將監(jiān)測的數(shù)據(jù)發(fā)送到所述的服務(wù)器，所述的服務(wù)器根據(jù)該監(jiān)測數(shù)據(jù)進(jìn)一步判斷所述的目標(biāo)物是否為非允許的飛行物。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的監(jiān)控?zé)o人機(jī)包括雙目視覺定位單元，以對所述目標(biāo)物進(jìn)行視覺識別和定位，并實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)發(fā)回給所述的服務(wù)器。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的監(jiān)測數(shù)據(jù)包含所述目標(biāo)物的圖像、負(fù)責(zé)發(fā)回監(jiān)測數(shù)據(jù)的監(jiān)控?zé)o人機(jī)的實時坐標(biāo)，以及監(jiān)控?zé)o人機(jī)的視覺識別單元對所述目標(biāo)物定位的相對本機(jī)的位置參數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)器根據(jù)收到的監(jiān)測數(shù)據(jù)中包含的目標(biāo)物的圖像判斷其種類型號。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的監(jiān)控裝置為攝像頭；以及

所述的監(jiān)測數(shù)據(jù)包含所述的攝像頭拍攝的影像。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的監(jiān)控?zé)o人機(jī)還帶有g(shù)ps定位單元，用于對所述目標(biāo)物識別定位時根據(jù)自身當(dāng)前坐標(biāo)計算目標(biāo)物的坐標(biāo)。

飛行器入侵預(yù)警的方法，其特征在于，所述的方法包括以下的步驟：

以多個監(jiān)控裝置實時監(jiān)視目標(biāo)空域，并將監(jiān)測數(shù)據(jù)發(fā)送到服務(wù)器；

所述服務(wù)器的判斷單元根據(jù)該監(jiān)測數(shù)據(jù)包含的影像數(shù)據(jù)以識別目標(biāo)物；以及

所述服務(wù)器將目標(biāo)物的信息特征與預(yù)先儲存在其存儲單元中的入侵飛行器的信息特征相比較，以判斷所述的目標(biāo)物是否為非允許的飛行物，并根據(jù)判斷結(jié)果判斷是否發(fā)出預(yù)警信號。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警的方法，其特征在于，所述的方法進(jìn)一步包括：

當(dāng)所述服務(wù)器判斷為非允許的飛行物時，所述服務(wù)器指示監(jiān)控?zé)o人機(jī)飛往該非允許的飛行物所在區(qū)域；

所述監(jiān)控?zé)o人機(jī)飛近非允許的飛行物，通過設(shè)置的雙目視覺定位單元對所述非允許的飛行物進(jìn)行視覺識別和定位，并實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)發(fā)回所述的服務(wù)器，其中所述的監(jiān)測數(shù)據(jù)包含目標(biāo)物的圖像、監(jiān)控?zé)o人機(jī)的視覺識別單元對其定位的相對本機(jī)的位置參數(shù)，本機(jī)的實時位置坐標(biāo)；以及

所述服務(wù)器根據(jù)收到的監(jiān)測數(shù)據(jù)中包含的非允許的飛行物的圖像判斷其種類型號，并提醒操作人員采用適宜的處置手段。例如當(dāng)判斷入侵飛行器為非允許的大型無人機(jī)時，操作人員可向現(xiàn)場派出管理人員以實施確保航空安全的必要措施。

在本發(fā)明的一個更優(yōu)的實施例中，本發(fā)明的服務(wù)器還可以共享屬于警察、交通等部門和領(lǐng)域的能夠聯(lián)網(wǎng)提供有效影像信息的監(jiān)控攝像頭。

在本發(fā)明的一個更優(yōu)的實施例中，本發(fā)明的監(jiān)控?zé)o人機(jī)帶有可閃爍的紅藍(lán)色警燈，以便于觀察識別。

【附圖說明】

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作詳細(xì)的說明，以更清楚地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，其中：

圖1所示為本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2所示為本發(fā)明的服務(wù)器的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3所示為本發(fā)明的監(jiān)控?zé)o人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖；

【具體實施方式】

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)做詳細(xì)的說明:

如圖1所示，飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，本系統(tǒng)包含監(jiān)控裝置20、服務(wù)器30、監(jiān)控?zé)o人機(jī)40以及作為被監(jiān)控對象的入侵飛行器10。

在本發(fā)明的一個具體的實施例中，多個監(jiān)控裝置20，設(shè)在需要監(jiān)控的目標(biāo)區(qū)域的地面上,以實時監(jiān)視目標(biāo)空域是否有非允許的目標(biāo)物進(jìn)入所述的目標(biāo)空域，并將監(jiān)測到的結(jié)果發(fā)送到服務(wù)器30；以及

服務(wù)器30，與所述的監(jiān)控裝置20通信，并接收所述監(jiān)控裝置20發(fā)送的監(jiān)測數(shù)據(jù)，以根據(jù)該監(jiān)測數(shù)據(jù)識別所述的目標(biāo)物是否為非允許的飛行物，并根據(jù)判斷結(jié)果判斷是否發(fā)出預(yù)警信號。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的服務(wù)器30帶有存儲單元31和判斷單元32，能夠根據(jù)接收的監(jiān)測數(shù)據(jù)計算出所述目標(biāo)物相對于所述當(dāng)前的監(jiān)控裝置的方位角，并將目標(biāo)物的信息特征與預(yù)先儲存在判斷單元32中的入侵飛行器10的信息特征相比較，以判斷所述的目標(biāo)物是否為非允許的飛行物。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的系統(tǒng)還包括監(jiān)控?zé)o人機(jī)40，其與所述的服務(wù)器30通信，當(dāng)所述的服務(wù)器30判斷所述的目標(biāo)物為非允許的飛行物時，服務(wù)器30控制監(jiān)控?zé)o人機(jī)40靠近所述的目標(biāo)物進(jìn)行二次監(jiān)測，并將監(jiān)測的數(shù)據(jù)回服務(wù)器30，服務(wù)器30根據(jù)該監(jiān)測數(shù)據(jù)進(jìn)一步判斷所述的目標(biāo)物是否為非允許的飛行物。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的監(jiān)控?zé)o人機(jī)40包括雙目視覺定位單元41，以對所述目標(biāo)物進(jìn)行視覺識別和定位，并實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)發(fā)回給所述的服務(wù)器。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的監(jiān)測數(shù)據(jù)包含所述目標(biāo)物的圖像、負(fù)責(zé)發(fā)回監(jiān)測數(shù)據(jù)的監(jiān)控?zé)o人機(jī)40的實時坐標(biāo)，以及監(jiān)控?zé)o人機(jī)40的視覺識別單元41對所述目標(biāo)物定位的相對本機(jī)的位置參數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)器30根據(jù)收到的監(jiān)測數(shù)據(jù)中包含的目標(biāo)物的圖像判斷其種類型號。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的監(jiān)控裝置20為攝像頭；以及

所述的監(jiān)測數(shù)據(jù)包含所述的攝像頭拍攝的影像。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的監(jiān)控?zé)o人機(jī)40還帶有g(shù)ps定位單元42，用于對所述目標(biāo)物識別定位時根據(jù)自身當(dāng)前坐標(biāo)計算目標(biāo)物的坐標(biāo)。具體而言，監(jiān)控?zé)o人機(jī)40借助其帶有的雙目視覺定位單元41，對目標(biāo)物入侵飛行器進(jìn)行視覺定位識別，在判斷出目標(biāo)物相對于自身的位置關(guān)系后，根據(jù)自身的gps坐標(biāo)信息，得出目標(biāo)物的坐標(biāo)信息。

結(jié)合本發(fā)明一個具體實施例，本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警的方法，主要步驟如下：

以多個監(jiān)控裝置20實時監(jiān)視目標(biāo)空域，并將監(jiān)測數(shù)據(jù)發(fā)送到服務(wù)器30；

所述服務(wù)器30的判斷單元21根據(jù)該監(jiān)測數(shù)據(jù)包含的影像數(shù)據(jù)以識別目標(biāo)物；以及

所述服務(wù)器30將目標(biāo)物的信息特征與預(yù)先儲存在其判斷單元32中的入侵飛行器的信息特征相比較，以判斷所述的目標(biāo)物是否為非允許的飛行物，并根據(jù)判斷結(jié)果判斷是否發(fā)出預(yù)警信號。

根據(jù)本發(fā)明的飛行器入侵預(yù)警的方法，其特征在于，所述的方法進(jìn)一步包括：

當(dāng)服務(wù)器30判斷為非允許的飛行物時，服務(wù)器30指示監(jiān)控?zé)o人機(jī)40飛往該非允許的飛行物所在區(qū)域；

所述監(jiān)控?zé)o人機(jī)40飛近非允許的飛行物，通過設(shè)置的雙目視覺定位單元41對所述非允許的飛行物進(jìn)行視覺識別和定位，并實時將監(jiān)測數(shù)據(jù)發(fā)回所述的服務(wù)器，本階段的監(jiān)測數(shù)據(jù)包含目標(biāo)物的圖像、監(jiān)控?zé)o人機(jī)40的視覺識別單元41對其定位的相對本機(jī)的位置參數(shù)，本機(jī)的實時位置坐標(biāo)；以及

所述服務(wù)器30根據(jù)收到的監(jiān)測數(shù)據(jù)中包含的非允許的飛行物的圖像判斷其種類型號，并提醒操作人員采用適宜的處置手段。例如當(dāng)判斷入侵飛行器為非允許的大型無人機(jī)時，操作人員可向現(xiàn)場派出管理人員以實施確保航空安全的必要措施。

在本發(fā)明的一個更優(yōu)的實施例中，本發(fā)明的服務(wù)器30還可以共享屬于警察、交通等部門和領(lǐng)域的能夠聯(lián)網(wǎng)提供有效影像信息的監(jiān)控攝像頭。

在本發(fā)明的一個更優(yōu)的實施例中，本發(fā)明的監(jiān)控?zé)o人機(jī)40帶有可閃爍的紅藍(lán)色警燈，以便于觀察識別。

在本發(fā)明的一個更優(yōu)的實施例中，所述的地面攝像頭20能夠上下俯仰調(diào)整視角以及圍繞安裝底座旋轉(zhuǎn)，以獲得更廣泛的監(jiān)視范圍。

以上所揭露的僅為本發(fā)明的一種較佳實施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利要求的范圍。任何人在本發(fā)明的權(quán)利要求的精神和原則之內(nèi)所作的任何的等同變化和改變，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。