本發(fā)明是申請?zhí)枮?01480006659.6，公開號為cn105517656a，申請日為2014年9月30日的發(fā)明專利的分案申請。本發(fā)明涉及無線遙控技術(shù)，尤其涉及一種撥輪組件、遙控器以及無人機控制方法。

背景技術(shù)：

遙控器廣泛應(yīng)用于控制飛行器，例如，執(zhí)行任務(wù)的無人機(unmannedaerialvehicle，uav)等的飛行方向。無人機或高端的飛機器會搭載一些設(shè)備，例如，無人機上通常會通過云臺搭載相機以進行航拍任務(wù)。云臺本身具備控制器和轉(zhuǎn)軸，能夠消除飛機飛行給相機帶來的抖動，也能夠帶動相機進行適當?shù)倪\轉(zhuǎn)以調(diào)整相機的拍攝角度。

目前，地面使用者通常通過手機上應(yīng)用(application,app)軟件來發(fā)射信號給云臺的控制器，以控制云臺的轉(zhuǎn)軸運轉(zhuǎn)，然而手機上app軟件操作不便利，精準度不高，控制不順暢，手機死機或中繼器信號中斷時不能控制。另一方面，使用者需要兼顧遙控器和手機，必然存在諸多不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例解決的一個技術(shù)問題是提供一種撥輪組件，其通過簡單的機械結(jié)構(gòu)傳遞控制信號給無人機上的云臺，并具有自動回中功能。

本發(fā)明實施例解決的另一個技術(shù)問題是提供一種遙控器，其整合滾輪于控制整個無人機的遙控器中。

本發(fā)明實施例解決的再一個技術(shù)問題是提供一種無人機控制方法。

一方面，本發(fā)明提供一種撥輪組件，包括撥輪底座，所述撥輪底座設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動通道和第二轉(zhuǎn)動通道；滾輪，所述滾輪坐設(shè)在所述第一轉(zhuǎn)動通道上，并且沿所述第一轉(zhuǎn)動通道可轉(zhuǎn)動；撥輪柄，所述撥輪柄與所述撥輪底座可轉(zhuǎn)動連接，并且沿所述第二轉(zhuǎn)動通道可轉(zhuǎn)動；所述撥輪柄與所述滾輪連接，且跟隨所述滾輪一起轉(zhuǎn)動；復(fù)位彈性件，用于提供一回復(fù)力給所述撥輪柄，使所述撥輪柄相對于所述撥輪底座轉(zhuǎn)動后自動復(fù)位；以及傳感器，所述傳感器與所述撥輪柄連接，通過感測所述撥輪柄的轉(zhuǎn)動獲得所述滾輪的轉(zhuǎn)動角度并轉(zhuǎn)換成控制信號發(fā)射出。

進一步的，所述撥輪底座包括底盤和設(shè)置在所述底盤上的凸臺，所述底盤的邊緣設(shè)置有第一豎直壁，所述凸臺的邊緣設(shè)置有第二豎直壁，所述凸臺上設(shè)置有第三豎直壁，所述第一豎直壁和第二豎直壁在所述底盤上限定出所述第一轉(zhuǎn)動通道，所述第二豎直壁和第三豎直壁在所述凸臺上限定出所述第二轉(zhuǎn)動通道。

進一步的，所述撥輪柄設(shè)有軸桿，所述撥輪底座設(shè)有軸孔，所述軸桿插入所述軸孔內(nèi)，使所述撥輪柄與所述撥輪底座可轉(zhuǎn)動連接；

進一步的，所述第一轉(zhuǎn)動通道和所述第二轉(zhuǎn)動通道均圍繞所述軸孔設(shè)置，并且均為以所述軸孔為圓心的弧形通道。

進一步的，所述復(fù)位彈性件為扭簧，所述撥輪柄還設(shè)有分別位于所述軸桿兩側(cè)的兩個抵靠部，所述扭簧具有簧管及自所述簧管延伸出的兩個支腳，所述簧管套設(shè)在所述軸桿上，所述兩個支腳分別抵靠在所述兩個抵靠部，當外力施加于所述滾輪，所述滾輪帶動所述撥輪柄轉(zhuǎn)動，所述抵靠部驅(qū)動所述支腳扭轉(zhuǎn)變形，當外力消失，所述支腳依靠彈力回彈，使所述撥輪柄和滾輪恢復(fù)原位。

進一步的，所述軸桿自所述撥輪柄的底部向下延伸出，所述抵靠部自所述撥輪柄的左右兩側(cè)向下延伸出，且左右兩側(cè)的所述抵靠部之間形成一個缺口，所述兩個支腳穿出所述缺口抵靠在所述抵靠部的端部，并進一步延伸出所述抵靠部之外。

進一步的，所述滾輪具有開口，且內(nèi)部中空形成圓弧形包圍圈，所述圓弧形包圍圈的內(nèi)壁開設(shè)有裝配孔，所述撥輪柄設(shè)置有撥桿，所述撥輪柄自所述開口容置入所述圓弧形包圍圈，且所述撥桿固定裝配入所述裝配孔中。

進一步的，所述軸桿自所述撥輪柄的底部向下延伸出，所述撥桿自所述撥輪柄的后側(cè)壁向后延伸出，所述抵靠部自所述撥輪柄的左右兩側(cè)向下延伸出，且左右兩側(cè)的所述抵靠部之間形成一個缺口，所述兩個支腳穿出所述缺口抵靠在所述抵靠部的端部，并進一步延伸出所述抵靠部之外。

進一步的，所述撥輪柄的后側(cè)壁向兩端延伸出止擋塊，所述撥輪底座設(shè)置有止擋壁，所述止擋塊與止擋壁之間的預(yù)設(shè)距離限定所述撥輪柄相對于所述撥輪底座轉(zhuǎn)動的最大角度。

進一步的，所述撥輪柄的上端面設(shè)置有連接部，所述傳感器開設(shè)有配合孔，所述連接部伸入所述配合孔，所述傳感器通過感測所述連接部的轉(zhuǎn)動得到所述撥輪柄的轉(zhuǎn)動角度。

進一步的，所述撥輪組件還包括為所述傳感器提供電路的電路板，所述電路板與所述撥輪底座相互固定，所述傳感器固定在所述電路板上，所述連接部穿過所述電路板與所述傳感器連接。

進一步的，所述傳感器為電位器或編碼器。

另一方面，本發(fā)明實施例提供一種遙控器，其包括殼體和設(shè)置在殼體上用于控制方向的搖桿，其特征在于，還包括上述的撥輪組件，所述撥輪組件設(shè)置在所述殼體內(nèi)，且所述撥輪組件的滾輪露出所述殼體。

進一步的，所述搖桿包括兩個，每個搖桿包括搖柄和與所述搖柄連接的電位器組件，所述電位器組件用于感測所述搖柄的上下左右和旋轉(zhuǎn)運動，并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的控制信號發(fā)射出。

再一方面，本發(fā)明實施例提供一種無人機控制方法，所述無人機具有用于承載相機的云臺，所述無人機控制方法包括：

將上述的遙控器對準所述無人機；以及

轉(zhuǎn)動所述滾輪，以調(diào)節(jié)所述云臺的姿態(tài)角，從而調(diào)節(jié)所述相機的拍攝視角。

進一步的，所述云臺的姿態(tài)角包括如下至少一種：俯仰角，平移角，橫滾角。

另一方面，本發(fā)明實施例又提供一種遙控器。

一種遙控器，包括：

作為載體的殼體；

設(shè)于所述殼體上、并且相對于所述殼體可轉(zhuǎn)動的滾輪；

用于感測所述滾輪的運動狀態(tài)信息、并對應(yīng)輸出感應(yīng)信號的傳感器；以及

設(shè)于所述殼體內(nèi)、并且與所述傳感器通訊連接的控制器；所述控制器用于接收所述傳感器的所述感應(yīng)信號，并對應(yīng)輸出控制信號。

進一步的，所述滾輪相對于所述殼體可轉(zhuǎn)動，所述運動狀態(tài)信息包括所述滾輪的轉(zhuǎn)動狀態(tài)信息。

進一步的，所述轉(zhuǎn)動狀態(tài)信息包括如下至少一種：所述滾輪的轉(zhuǎn)動角位移，所述滾輪的轉(zhuǎn)動加速度。

進一步的，所述傳感器包括如下至少一種：用于感測所述滾輪的轉(zhuǎn)動角位移的角位移傳感器，用于感測所述滾輪的轉(zhuǎn)動加速度的角加速度傳感器。

進一步的，所述滾輪轉(zhuǎn)動后，松開所述滾輪，所述滾輪可自動回中至原始位置；

或者，所述滾輪轉(zhuǎn)動后，松開所述滾輪，所述滾輪可停留在當前轉(zhuǎn)動位置。

進一步的，所述滾輪相對于所述殼體可滑動，所述運動狀態(tài)信息還包括所述滾輪的滑動狀態(tài)信息。

進一步的，所述滑動狀態(tài)信息包括如下至少一種：所述滾輪的滑動位移，所述滾輪的滑動受力大小。

進一步的，所述傳感器還包括如下至少一種：用于感測所述滾輪的滑動位移的位移傳感器，用于感測所述滾輪的受力大小的壓力傳感器。

進一步的，所述滾輪滑動后，松開所述滾輪，所述滾輪可自動復(fù)位至原始位置；

或者，所述滾輪滑動后，松開所述滾輪，所述滾輪可停留在當前滑動位置。

進一步的，所述控制信號包括如下至少一種：用于控制承載體的姿態(tài)角的信號，用于控制成像裝置的工作參數(shù)的信號。

進一步的，所述承載體的姿態(tài)角包括如下至少一種：俯仰角，平移角，橫滾角。

進一步的，所述成像裝置的工作參數(shù)包括如下至少一種：所述成像裝置的工作模式，所述成像裝置的快門時間，所述成像裝置的光圈大小。

進一步的，還包括：

撥輪底座，所述撥輪底座設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動通道和第二轉(zhuǎn)動通道；所述滾輪坐設(shè)在所述第一轉(zhuǎn)動通道上，并且沿所述第一轉(zhuǎn)動通道可轉(zhuǎn)動；

撥輪柄，所述撥輪柄與所述撥輪底座可轉(zhuǎn)動連接，并且沿所述第二轉(zhuǎn)動通道可轉(zhuǎn)動；所述撥輪柄與所述滾輪連接，且跟隨所述滾輪一起轉(zhuǎn)動；

復(fù)位彈性件，用于提供一回復(fù)力給所述撥輪柄，使所述撥輪柄相對于所述撥輪底座轉(zhuǎn)動后自動復(fù)位；所述傳感器與所述撥輪柄連接。

進一步的，所述撥輪底座包括底盤和設(shè)置在所述底盤上的凸臺，所述底盤的邊緣設(shè)置有第一豎直壁，所述凸臺的邊緣設(shè)置有第二豎直壁，所述凸臺上設(shè)置有第三豎直壁，所述第一豎直壁和第二豎直壁在所述底盤上限定出所述第一轉(zhuǎn)動通道，所述第二豎直壁和第三豎直壁在所述凸臺上限定出所述第二轉(zhuǎn)動通道。

進一步的，所述撥輪柄設(shè)有軸桿，所述撥輪底座設(shè)有軸孔，所述軸桿插入所述軸孔內(nèi)，使所述撥輪柄與所述撥輪底座可轉(zhuǎn)動連接；

所述第一轉(zhuǎn)動通道和所述第二轉(zhuǎn)動通道均圍繞所述軸孔設(shè)置，并且均為以所述軸孔為圓心的弧形通道。

進一步的，所述復(fù)位彈性件為扭簧，所述撥輪柄還設(shè)有分別位于所述軸桿兩側(cè)的兩個抵靠部，所述扭簧具有簧管及自所述簧管延伸出的兩個支腳，所述簧管套設(shè)在所述軸桿上，所述兩個支腳分別抵靠在所述兩個抵靠部，當外力施加于所述滾輪，所述滾輪帶動所述撥輪柄轉(zhuǎn)動，所述抵靠部驅(qū)動所述支腳扭轉(zhuǎn)變形，當外力消失，所述支腳依靠彈力回彈，使所述撥輪柄和滾輪恢復(fù)原位。

進一步的，所述軸桿自所述撥輪柄的底部向下延伸出，所述抵靠部自所述撥輪柄的左右兩側(cè)向下延伸出，且左右兩側(cè)的所述抵靠部之間形成一個缺口，所述兩個支腳穿出所述缺口抵靠在所述抵靠部的端部，并進一步延伸出所述抵靠部之外。

進一步的，所述滾輪具有開口，且內(nèi)部中空形成圓弧形包圍圈，所述圓弧形包圍圈的內(nèi)壁開設(shè)有裝配孔，所述撥輪柄設(shè)置有撥桿，所述撥輪柄自所述開口容置入所述圓弧形包圍圈，且所述撥桿固定裝配入所述裝配孔中。

進一步的，所述撥輪柄的后側(cè)壁向兩端延伸出止擋塊，所述撥輪底座設(shè)置有止擋壁，所述止擋塊與止擋壁之間的預(yù)設(shè)距離限定所述撥輪柄相對于所述撥輪底座轉(zhuǎn)動的最大角度。

進一步的，所述撥輪柄的上端面設(shè)置有連接部，所述傳感器開設(shè)有配合孔，所述連接部伸入所述配合孔，所述傳感器通過感測所述連接部的轉(zhuǎn)動得到所述撥輪柄的轉(zhuǎn)動角度。

進一步的，還包括為所述傳感器提供電路的電路板，所述電路板與所述撥輪底座相互固定，所述傳感器固定在所述電路板上，所述連接部穿過所述電路板與所述傳感器連接。

進一步的，所述復(fù)位彈性件為兩個，分別位于所述撥輪柄的相對兩側(cè)，并且每個所述復(fù)位彈性件的兩端分別與所述撥輪柄及所述撥輪底座固定連接；當所述撥輪柄朝向左側(cè)轉(zhuǎn)動時，左側(cè)的所述復(fù)位彈性件的變形量小于右側(cè)的所述復(fù)位彈性件的變形量，當所述撥輪柄朝向右側(cè)轉(zhuǎn)動時，右側(cè)的所述復(fù)位彈性件的變形量小于左側(cè)的所述復(fù)位彈性件的變形量。

進一步的，所述復(fù)位彈性件包括如下至少一種：拉伸彈簧，彈性橡膠繩。

本發(fā)明實施例的撥輪組件通過復(fù)位彈性件實現(xiàn)滾輪構(gòu)件運動和自動回中，并通過傳感器感測和發(fā)射控制信號出去，避免使用手機的app軟件；具有該撥輪組件的遙控器，其整合撥輪組件與搖桿，因此可以發(fā)射信號給兩個接收端，例如無人機和云臺；具有滾輪的該遙控器，利用滾輪的運動指示遙控對象的運動；所述無人機控制方法利用無人機遙控器即可控制云臺。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種撥輪組件的立體示意圖；

圖2是圖1的撥輪組件的分解示意圖；

圖3是圖2的撥輪組件中的撥輪底座、復(fù)位彈性件、撥輪柄和滾輪裝配的剖示圖；

圖4與圖1基本相同，僅是圖1翻轉(zhuǎn)180度后的立體示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的一種遙控器的立體示意圖；

圖6是圖5所示的遙控器的電路原理圖；

圖7是本發(fā)明實施例提供的無人機控制方法的流程示意圖。

主要元件符號說明

撥輪組件100

撥輪底座10

復(fù)位彈性件20

撥輪柄30

滾輪40

電路板50

傳感器60

底盤11

凸臺12

第一豎直壁111

第二豎直壁121

軸孔122

第三豎直壁123

第一轉(zhuǎn)動通道114

第二轉(zhuǎn)動通道124

通孔21

支腳22

裝配孔42

側(cè)壁31

缺口312

軸桿32

撥桿34

連接部35

止擋塊36

配合孔62

遙控器200

殼體210

搖桿220

開關(guān)230

信號燈240

搖柄2202

如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進一步說明本發(fā)明。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施例提供的一種撥輪組件，其通過簡單的機械結(jié)構(gòu)傳遞控制信號給無人機上的云臺，并具有自動回中功能；以及提供的一種遙控器，其整合滾輪于控制整個無人機的遙控器中。在其它應(yīng)用中，該無人機可以拓展至其它高端飛行器，該云臺可以為高端飛行器搭載的一個具備調(diào)整功能的設(shè)備。本發(fā)明實施例以無人機和云臺為例，說明該撥輪組件和遙控器，具體參見下面描述。

請參閱圖1至圖4，本發(fā)明實施例提供的撥輪組件100包括依次組裝的撥輪底座10、復(fù)位彈性件20、撥輪柄30、滾輪40、電路板50和傳感器60。

該撥輪底座10包括底盤11和自該底盤11中心凸起的凸臺12。該底盤11的邊緣設(shè)置有兩個相互分離的第一豎直壁111，該凸臺12的邊緣設(shè)置有兩個相互分離的第二豎直壁121，該凸臺12的中心開設(shè)有軸孔122，該凸臺12的中心在該軸孔122的周圍設(shè)置有一個弧形的第三豎直壁123。

該兩個第一豎直壁111與該兩個第二豎直壁121分別相對設(shè)置，該兩個第一豎直壁111與該兩個第二豎直壁121在該底盤11上限定出第一轉(zhuǎn)動通道114。該兩個第二豎直壁121與該第三豎直壁123在該凸臺12上限定出第二轉(zhuǎn)動通道124。該第一轉(zhuǎn)動通道114和第二轉(zhuǎn)動通道124均圍繞該軸孔122設(shè)置，并且均為以該軸孔122為圓心的弧形通道。

本實施例中，該復(fù)位彈性件20為扭簧，其具有一個簧管21，且具有兩個向不同方向延伸出的支腳22。該扭簧的金屬線具有一定硬度以反復(fù)承受扭轉(zhuǎn)力，同時，該兩個支腳22具有一定的回復(fù)彈力。該兩個支腳22張開的大小決定了扭簧可以扭轉(zhuǎn)的弧度大小。

該滾輪40具有開口，且內(nèi)部中空形成圓弧形包圍圈，該圓弧形包圍圈的內(nèi)壁向后開設(shè)有裝配孔42。該滾輪40的一部分坐設(shè)在該撥輪底座10的第一轉(zhuǎn)動通道114上，另一部分露出該第一轉(zhuǎn)動通道114之外。

該撥輪柄30左右兩側(cè)分別向下延伸有側(cè)壁31，該兩個側(cè)壁31之間間隔有一個缺口312。該撥輪柄30的底部向下延伸有軸桿32，且后側(cè)壁向后延伸有撥桿34。該兩個側(cè)壁31坐設(shè)在該撥輪底座10的第二轉(zhuǎn)動通道124上，該撥輪柄30的撥桿34裝配入該滾輪40的裝配孔42中，并通過點膠固定。該軸桿32穿過該復(fù)位彈性件20的簧管21，并可轉(zhuǎn)動地收容入該撥輪底座10的軸孔122中。如圖4所示，該軸桿32與自該撥輪底座10的底端穿設(shè)而上的螺釘15配合，以該軸桿32能夠在該軸孔122中轉(zhuǎn)動即可。該復(fù)位彈性件20架設(shè)在該第三豎直壁123上，其支腳22穿出上述缺口312并抵靠在兩個側(cè)壁31的端部，即該兩個側(cè)壁31作為抵靠部。為使復(fù)位彈性件20扭轉(zhuǎn)時，該復(fù)位彈性件20的支腳22不會滑脫該兩個側(cè)壁31，該支腳22延伸至上述兩個第二豎直壁121端部之外。

該撥輪柄30的后側(cè)壁向左右兩端分別延伸出止擋塊36，該止擋塊36與該第二豎直壁121的端部的預(yù)設(shè)距離決定了該撥輪柄30的運動范圍，即撥輪柄30相對于撥輪底座10轉(zhuǎn)動的最大角度，因此，該第二豎直壁121可以起到止擋壁的作用。

該撥輪柄30的上端面還向上延伸出連接部35，用于與電路板50和傳感器60連接定位。該電路板50提供了該傳感器60所需要的電路，該電路板50與該撥輪底座10相互固定，且傳感器60固定在該電路板50上。在其它實施例中，該電路板50可以不一定設(shè)置在該撥輪組件100中，而可以與其它設(shè)備，例如遙控器(見下面描述)共用。該傳感器60具有配合孔62供該連接部35伸入，該傳感器60通過感測該連接部35的轉(zhuǎn)動可以得到該撥輪柄30和滾輪40的轉(zhuǎn)動角度。該傳感器60可以選自電位器或編碼器。

具體地，當使用者撥動該滾輪40，該滾輪40可以沿第一轉(zhuǎn)動通道114轉(zhuǎn)動，同時帶動該撥輪柄30于該第二轉(zhuǎn)動通道124轉(zhuǎn)動。該撥輪柄30的轉(zhuǎn)動會使其一個側(cè)壁31驅(qū)動該復(fù)位彈性件20的一端扭轉(zhuǎn)變形。而當使用者不再施力時，該復(fù)位彈性件20的一端以彈力自動回彈，迫使該撥輪柄30和滾輪40恢復(fù)原來位置，即具有自動回中功能。該傳感器60可以將感測到的轉(zhuǎn)動角度，并傳送給遙控器的控制器，遙控器的控制器根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度發(fā)出相應(yīng)的控制命令，該控制命令通過遙控器上的無線信號傳輸裝置發(fā)射出去，使云臺的控制器接收到該控制命令后做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)動動作，從而使云臺可以帶動相機轉(zhuǎn)動。

在其它實施例中，復(fù)位彈性件20可以為兩個，分別位于撥輪柄30的相對兩側(cè)，并且每個復(fù)位彈性件20的兩端分別與撥輪柄30及撥輪底座10固定連接；當撥輪柄30朝向左側(cè)轉(zhuǎn)動時，左側(cè)的復(fù)位彈性件20的變形量小于右側(cè)的復(fù)位彈性件20的變形量，當撥輪柄30朝向右側(cè)轉(zhuǎn)動時，右側(cè)的復(fù)位彈性件20的變形量小于左側(cè)的復(fù)位彈性件20的變形量。該復(fù)位彈性件的具體結(jié)構(gòu)可以根據(jù)不同的需求來設(shè)計，例如，該復(fù)位彈性件可以選自如下至少一種：拉伸彈簧，彈性橡膠繩。

請參閱圖5及圖6，本發(fā)明實施例提供的具有撥輪組件的遙控器200。遙控器200包括撥輪組件100、殼體210、以及控制器250。其中，上述撥輪組件100設(shè)置在該遙控器200的殼體210內(nèi)，且其滾輪40露出該殼體210的側(cè)邊。

殼體210作為載體。滾輪40設(shè)于所述殼體210上、并且相對于所述殼體210可轉(zhuǎn)動。

傳感器60用于感測所述滾輪40的運動狀態(tài)信息，并對應(yīng)輸出感應(yīng)信號。具體在圖示的實施例中，所述滾輪40相對于所述殼體210可轉(zhuǎn)動，即，所述滾輪40作為轉(zhuǎn)動按鈕使用，所述運動狀態(tài)信息包括所述滾輪40的轉(zhuǎn)動狀態(tài)信息。例如，所述轉(zhuǎn)動狀態(tài)信息包括如下至少一種：所述滾輪40的轉(zhuǎn)動角位移，所述滾輪40的轉(zhuǎn)動加速度。

進一步的，所述滾輪40轉(zhuǎn)動后，松開所述滾輪40，所述滾輪40可自動回中至原始位置。當然，在本發(fā)明中，所述滾輪40轉(zhuǎn)動后也可以停留在任意位置，即，所述滾輪40轉(zhuǎn)動后，松開所述滾輪40，所述滾輪40可停留在當前轉(zhuǎn)動位置。

進一步的，所述傳感器60包括如下至少一種：用于感測所述滾輪40的轉(zhuǎn)動角位移的角位移傳感器，用于感測所述滾輪40的轉(zhuǎn)動加速度的角加速度傳感器。換句話說，當所述轉(zhuǎn)動狀態(tài)信息為所述滾輪40的轉(zhuǎn)動角位移，所述傳感器60為角位移傳感器；當所述轉(zhuǎn)動狀態(tài)信息為所述滾輪40的轉(zhuǎn)動加速度，所述傳感器60為角加速度傳感器。

在其他實施例中，所述滾輪40相對于所述殼體210可滑動，即，所述滾輪40可作為按壓按鈕使用，所述運動狀態(tài)信息還包括所述滾輪40的滑動狀態(tài)信息。例如，所述滑動狀態(tài)信息包括如下至少一種：所述滾輪40的滑動位移，所述滾輪40的滑動受力大小。

進一步的，所述滾輪40滑動后，松開所述滾輪40，所述滾輪40可自動復(fù)位至原始位置。當然，在本發(fā)明中，所述滾輪40滑動后也可以停留在任意位置，即，所述滾輪40滑動后，松開所述滾輪40，所述滾輪40可停留在當前滑動位置。

進一步的，所述傳感器60還包括如下至少一種：用于感測所述滾輪40的滑動位移的位移傳感器，用于感測所述滾輪40的受力大小的壓力傳感器。換句話說，當所述滑動狀態(tài)信息為所述滾輪40的滑動位移，所述傳感器60為位移傳感器；當所述滑動狀態(tài)信息為所述滾輪40的滑動受力大小，所述傳感器60為壓力傳感器。

需要說明的是，所述滾輪40也可以既可以相對于殼體210轉(zhuǎn)動，也可以相對于殼體210滑動，即，所述滾輪40同時作為轉(zhuǎn)動按鈕和按壓按鈕使用，具體的工作原理與上述相同，在此不再詳細贅述。

控制器250設(shè)于所述殼體210內(nèi)，并且與所述傳感器60通訊連接。所述控制器250用于接收所述傳感器60的所述感應(yīng)信號，并對應(yīng)輸出控制信號。

所述控制信號包括如下至少一種：用于控制承載體的姿態(tài)角的信號，用于控制成像裝置的工作參數(shù)的信號。

換句話說，所述遙控器200可以用于控制承載體，例如，承載體可以為云臺、用于固定相機的支架等等，此時，控制信號包括用于控制承載體的姿態(tài)角的信號。所述承載體的姿態(tài)角包括如下至少一種：俯仰角，平移角，橫滾角。

所述遙控器200也可以用于控制成像裝置，例如，成像裝置可以為照相機，此時，控制信號包括用于控制成像裝置的工作參數(shù)的信號。所述成像裝置的工作參數(shù)包括如下至少一種：所述成像裝置的工作模式，所述成像裝置的快門時間，所述成像裝置的光圈大小。

進一步的，所述遙控器200還包括用于無線發(fā)送所述控制信號、接收外部無線信號的無線傳輸裝置260。

撥輪組件100的其他元件的具體結(jié)構(gòu)如上述實施例所述，在此不再詳細贅述。

該遙控器200還設(shè)置有搖桿220、開關(guān)230和信號燈240等。搖桿220包括兩個，每個搖桿220包括搖柄2202和與所述搖柄2202連接的電位器組件(圖未示)，所述電位器組件用于感測所述搖柄2202的上下左右和旋轉(zhuǎn)運動，并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的控制信號發(fā)射出。

可以理解的是，當遙控器200中設(shè)置有多套這樣的撥輪組件于不同的方向，便可以達到承載體的多個方向的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，或者，成像裝置的多個工作參數(shù)的調(diào)節(jié)。

請參閱圖7，本發(fā)明實施例提供的無人機控制方法，包括如下步驟：

將上述遙控器對準無人機；

轉(zhuǎn)動所述滾輪40，以調(diào)節(jié)所述云臺的姿態(tài)角，從而調(diào)節(jié)所述相機的拍攝視角。

所述云臺的姿態(tài)角包括如下至少一種：俯仰角，平移角，橫滾角。

綜上實施例，本發(fā)明實施例的撥輪組件通過復(fù)位彈性件實現(xiàn)滾輪構(gòu)件運動和自動回中，并通過傳感器感測和發(fā)射控制信號出去，避免使用手機的app軟件；具有該撥輪組件的遙控器，其整合撥輪組件與搖桿，因此可以發(fā)射信號給兩個接收端，例如無人機和云臺；具有滾輪的該遙控器，利用滾輪的運動指示遙控對象的運動；所述無人機控制方法利用無人機遙控器即可控制云臺。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。