本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種自動駕駛方法、裝置、整車控制器以及汽車。

背景技術(shù)：

目前自動駕駛技術(shù)都是在車輛本身安裝大量各種類型的傳感器，通過各種類型的傳感器偵測車輛周邊情況，基于各傳感器之間的互相補足來融合成周邊環(huán)境狀態(tài)，然后再通過復(fù)雜的邏輯算法規(guī)劃形式路徑，實現(xiàn)自動駕駛。

該方案中由于不同類型的傳感器特性不同，對天氣以及周邊不同障礙物的感知能力差異較大，因此為得到周邊環(huán)境狀態(tài)需要大量傳感器冗余設(shè)計，因此，車身傳感器較多，這樣，為實現(xiàn)自動駕駛，一臺車就需要幾十萬甚至上百萬的傳感器成本，導(dǎo)致汽車制造成本高昂，無法普及。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種自動駕駛方法、裝置、整車控制器以及汽車，以解決現(xiàn)有技術(shù)中實現(xiàn)自動駕駛的汽車的制造成本高昂，無法普及的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種自動駕駛方法，應(yīng)用于汽車，所述方法包括：

接收交通監(jiān)測裝置廣播的當(dāng)前區(qū)域的路面環(huán)境信息，其中所述交通監(jiān)測裝置安裝于行駛路徑上的固定設(shè)備；

根據(jù)所述路面環(huán)境信息，控制所述汽車進行自動駕駛。

其中，上述自動駕駛方法中，所述路面環(huán)境信息包括：路面障礙物信息以及路面行車狀態(tài)信息。

其中，上述自動駕駛方法中，根據(jù)所述路面環(huán)境信息，控制所述汽車進行自動駕駛的步驟，包括：

根據(jù)所述路面環(huán)境信息以及汽車的當(dāng)前定位信息，確定自動駕駛的路徑規(guī)劃信息；

根據(jù)所述路徑規(guī)劃信息，控制所述汽車進行自動駕駛。

其中，上述自動駕駛方法中，所述根據(jù)所述路面環(huán)境信息以及汽車的當(dāng)前定位信息，確定自動駕駛的路徑規(guī)劃信息的步驟之后，所述方法還包括：

向所述交通監(jiān)測裝置發(fā)送所述路徑規(guī)劃信息。

第二方面，本發(fā)明實施例提供一種自動駕駛裝置，應(yīng)用于汽車，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收交通監(jiān)測裝置廣播的當(dāng)前區(qū)域的路面環(huán)境信息，其中所述交通監(jiān)測裝置安裝于行駛路徑上的固定設(shè)備；

控制模塊，用于根據(jù)所述路面環(huán)境信息，控制所述汽車進行自動駕駛。

其中，上述自動駕駛裝置中，所述路面環(huán)境信息包括：路面障礙物以及路面行車狀態(tài)信息。

其中，上述自動駕駛裝置中，控制模塊包括：

確定單元，用于根據(jù)所述路面環(huán)境信息以及汽車的當(dāng)前定位信息，確定自動駕駛的路徑規(guī)劃信息；

控制單元，用于根據(jù)所述路徑規(guī)劃信息，控制所述汽車進行自動駕駛。

其中，上述自動駕駛裝置，還包括：

發(fā)送模塊，用于向所述交通監(jiān)測裝置發(fā)送所述路徑規(guī)劃信息。

第三方方面，本發(fā)明實施例提供一種整車控制器，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述的自動駕駛方法中的步驟。

第四方面，本發(fā)明實施例提供一種汽車，包括如上述的整車控制器。

本發(fā)明實施例提供的自動駕駛方法、裝置、整車控制器以及汽車，相較于現(xiàn)有技術(shù)，能夠取消現(xiàn)有技術(shù)中汽車上安裝的用于實現(xiàn)自動駕駛所需的部分或所有傳感器，僅保留一些簡單的傳感器，實現(xiàn)對于自動駕駛汽車成本的大幅削減；同時，由于汽車上安裝的傳感器數(shù)量的大幅減少，能夠提升汽車自身的可靠性；并且，由于傳感器識別融合難度較大，基于接收的交通監(jiān)測裝置處理得到的路面環(huán)境信息控制汽車進行自動駕駛，能夠簡化汽車自動駕駛感知技術(shù)，降低自動駕駛的門檻，有利于自動駕駛普及；另外，還有利于自動化駕駛的區(qū)域定制化。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1表示本發(fā)明實施例提供的自動駕駛方法的流程示意圖；

圖2表示本發(fā)明實施例提供的自動駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3表示本發(fā)明具體示例中實現(xiàn)汽車自動駕駛的示例圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進行詳細(xì)描述。

請參見圖1，其示出的是本發(fā)明實施例提供的自動駕駛方法的流程示意圖。

本發(fā)明實施例提供一種自動駕駛方法，應(yīng)用于汽車，所述方法可以包括：

步驟101，接收交通監(jiān)測裝置廣播的當(dāng)前區(qū)域的路面環(huán)境信息，其中所述交通監(jiān)測裝置安裝于行駛路徑上的固定設(shè)備。

本步驟中，固定設(shè)備可以為路燈、交通提示牌、交通信號燈裝置或橋梁等交通設(shè)施，交通監(jiān)測裝置安裝于固定設(shè)備上，用于實時監(jiān)測當(dāng)前區(qū)域的路面環(huán)境，并基于監(jiān)測到的路面環(huán)境處理得到路面環(huán)境信息。這里，交通監(jiān)測裝置可以通過v2i(基礎(chǔ)設(shè)施互聯(lián)系統(tǒng)，vehicletoinfrastructure)技術(shù)與汽車通信，將交通監(jiān)測裝置監(jiān)測到的當(dāng)前區(qū)域的路面環(huán)境信息發(fā)送給汽車；也可以通過無線傳輸設(shè)施將監(jiān)測到的當(dāng)前區(qū)域的路面環(huán)境信息發(fā)送給汽車。其中，為更好地達到降低成本的效果，交通監(jiān)測裝置將路面環(huán)境信息采用廣播的方式發(fā)送給當(dāng)前區(qū)域行駛的所有汽車。

步驟102，根據(jù)所述路面環(huán)境信息，控制所述汽車進行自動駕駛。

本步驟中，在汽車接收到路面環(huán)境信息后，可以通過該路面環(huán)境信息進行路線規(guī)劃，實現(xiàn)汽車的自動駕駛。這里，基于接收的交通監(jiān)測裝置識別處理后得到的路面環(huán)境信息控制汽車實現(xiàn)自動駕駛，減少了汽車對于路面環(huán)境的識別計算過程，能夠簡化汽車自動駕駛控制。

其中，本發(fā)明實施例中，該交通監(jiān)測裝置可以包括毫米波雷達、激光雷達、攝像頭等傳感器設(shè)備。

本實施例中，通過接收安裝于固定設(shè)備上的交通監(jiān)測裝置廣播的當(dāng)前區(qū)域的路面環(huán)境信息，然后根據(jù)該路面環(huán)境信息控制汽車進行自動駕駛。這樣，能夠取消現(xiàn)有技術(shù)中汽車上安裝的用于實現(xiàn)自動駕駛所需的部分或所有傳感器，僅保留一些簡單的傳感器，實現(xiàn)對于自動駕駛汽車成本的大幅削減；同時，由于汽車上安裝的傳感器數(shù)量的大幅減少，能夠提升汽車自身的可靠性；并且，由于傳感器識別融合難度較大，基于接收的交通監(jiān)測裝置處理得到的路面環(huán)境信息控制汽車進行自動駕駛，能夠簡化汽車自動駕駛感知技術(shù)，降低自動駕駛的門檻，有利于自動駕駛普及；另外，還有利于自動化駕駛的區(qū)域定制化。

其中，在一實施例，上述自動駕駛方法中，所述路面環(huán)境信息可以包括：路面障礙物信息以及路面行車狀態(tài)信息。

這里，交通監(jiān)測裝置根據(jù)自身的位置信息，能夠確定當(dāng)前區(qū)域的路面障礙物(包括交通設(shè)施以及各種影響汽車正常行駛的物體)的位置坐標(biāo)以及速度，得到路面障礙物信息；確定當(dāng)前區(qū)域內(nèi)的行駛車輛的位置坐標(biāo)、速度以及運行軌跡等信息，得到路面行車狀態(tài)信息。這樣，在汽車接收到交通監(jiān)測裝置廣播的路面障礙物信息以及路面行車狀態(tài)信息后，即可以得到汽車周邊的路面障礙物、行車坐標(biāo)以及運動狀態(tài)。

其中，在一實施例，上述自動駕駛方法中，步驟102，根據(jù)所述路面環(huán)境信息，控制所述汽車進行自動駕駛的步驟，可以包括：

根據(jù)所述路面環(huán)境信息以及汽車的當(dāng)前定位信息，確定自動駕駛的路徑規(guī)劃信息；

根據(jù)所述路徑規(guī)劃信息，控制所述汽車進行自動駕駛。

本實施例中，汽車獲取自身的當(dāng)前定位信息，然后根據(jù)接收得到的路面環(huán)境信息以及當(dāng)前定位信息，計算規(guī)劃路徑，確定汽車自動駕駛的運行軌跡以及運行速度，確定自動駕駛的路徑規(guī)劃信息，然后根據(jù)確定的該路徑規(guī)劃信息即可控制汽車實現(xiàn)自動駕駛。

請參見圖3，在一具體示例中，交通監(jiān)測裝置通過v2i技術(shù)與汽車無線通信連接，交通監(jiān)測裝置通過毫米波雷達、激光雷達以及攝像頭等多個傳感器設(shè)備監(jiān)測當(dāng)前區(qū)域的路面環(huán)境，然后整合處理監(jiān)測到的路面環(huán)境，得到路面環(huán)境信息，并將該路面環(huán)境信息廣播給汽車；汽車在接收到路面環(huán)境信息后進行路徑計算規(guī)劃，確定路徑規(guī)劃信息，然后根據(jù)路徑規(guī)劃信息，執(zhí)行自動駕駛。

其中，在一實施例，上述自動駕駛方法中，所述根據(jù)所述路面環(huán)境信息以及汽車的當(dāng)前定位信息，確定自動駕駛的路徑規(guī)劃信息的步驟之后，所述方法還可以包括：

向所述交通監(jiān)測裝置發(fā)送所述路徑規(guī)劃信息。

本實施例中，汽車通過與交通監(jiān)測裝置的交互將汽車的路徑規(guī)劃信息發(fā)送給交通監(jiān)測裝置，能夠通過交通監(jiān)測裝置將汽車的路徑規(guī)劃信息廣播給當(dāng)前區(qū)域內(nèi)的其他汽車，以便于其他汽車能夠提前預(yù)知汽車的運行軌跡，修正自身的路線規(guī)劃，防止多車自動駕駛路線沖突，同時，也可以有效避免交通事故的發(fā)生。另外，進一步的，還可以向交通監(jiān)測裝置發(fā)送汽車的車牌號信息，以便于更好地達到效果，同時，這樣還可以在發(fā)生交通事故時，更好地還原整個事故的經(jīng)過、始末以及界定事故責(zé)任。

本發(fā)明實施例提供的自動駕駛方法，相較于現(xiàn)有技術(shù)，汽車上能夠取消現(xiàn)有技術(shù)中用于實現(xiàn)自動駕駛所需的部分或所有傳感器，僅保留一些簡單的傳感器，實現(xiàn)對于自動駕駛汽車成本的大幅削減；同時，由于汽車上安裝的傳感器數(shù)量的大幅減少，能夠提升汽車自身的可靠性；并且，由于傳感器識別融合難度較大，基于接收的交通監(jiān)測裝置處理得到的路面環(huán)境信息控制汽車進行自動駕駛，能夠簡化汽車自動駕駛感知技術(shù)，降低自動駕駛的門檻，有利于自動駕駛普及；另外，還有利于自動化駕駛的區(qū)域定制化。

基于上述自動駕駛方法，本發(fā)明實施例還提供一種用以實施該方法的裝置。

請參見圖2，其示出的是本發(fā)明實施例提供的自動駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明實施例提供一種自動駕駛裝置200，應(yīng)用于汽車，所述裝置200可以包括：接收模塊210以及控制模塊220。

接收模塊210，用于接收交通監(jiān)測裝置廣播的當(dāng)前區(qū)域的路面環(huán)境信息，其中所述交通監(jiān)測裝置安裝于行駛路徑上的固定設(shè)備；

控制模塊220，用于根據(jù)所述路面環(huán)境信息，控制所述汽車進行自動駕駛。

其中，在一實施例，上述自動駕駛裝置200中，所述路面環(huán)境信息包括：路面障礙物以及路面行車狀態(tài)信息。

其中，在一實施例，上述自動駕駛裝置200中，所述控制模塊220包括：確定單元以及控制單元。

確定單元，用于根據(jù)所述路面環(huán)境信息以及汽車的當(dāng)前定位信息，確定自動駕駛的路徑規(guī)劃信息；

控制單元，用于根據(jù)所述路徑規(guī)劃信息，控制所述汽車進行自動駕駛。

其中，在一實施例，上述自動駕駛裝置200，還可以包括：發(fā)送模塊。

發(fā)送模塊，用于向所述交通監(jiān)測裝置發(fā)送所述路徑規(guī)劃信息。

本發(fā)明實施例提供的自動駕駛裝置，相較于現(xiàn)有技術(shù)，能夠取消現(xiàn)有技術(shù)中汽車上安裝的用于實現(xiàn)自動駕駛所需的部分或所有傳感器，僅保留一些簡單的傳感器，實現(xiàn)對于自動駕駛汽車成本的大幅削減；同時，由于汽車上安裝的傳感器數(shù)量的大幅減少，能夠提升汽車自身的可靠性；并且，由于傳感器識別融合難度較大，基于接收的交通監(jiān)測裝置處理得到的路面環(huán)境信息控制汽車進行自動駕駛，能夠簡化汽車自動駕駛感知技術(shù)，降低自動駕駛的門檻，有利于自動駕駛普及；另外，還有利于自動化駕駛的區(qū)域定制化。

此外，本發(fā)明實施例提供一種整車控制器，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述的自動駕駛方法中的步驟。

本發(fā)明實施例還提供一種汽車，包括如上述的整車控制器。

本發(fā)明實施例提供的整車控制器以及汽車，相較于現(xiàn)有技術(shù)，能夠取消現(xiàn)有技術(shù)中汽車上安裝的用于實現(xiàn)自動駕駛所需的部分或所有傳感器，僅保留一些簡單的傳感器，實現(xiàn)對于汽車成本的大幅削減；同時，由于汽車上安裝的傳感器數(shù)量的大幅減少，能夠提升汽車自身的可靠性；并且，由于傳感器識別融合難度較大，基于接收的交通監(jiān)測裝置處理得到的路面環(huán)境信息控制汽車進行自動駕駛，能夠簡化汽車自動駕駛控制，降低自動駕駛的門檻，有利于自動駕駛普及；另外，還有利于自動化駕駛的區(qū)域定制化。

對于前述的方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作并不一定是本發(fā)明所必需的。

需要說明的是，在發(fā)明實施例中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。