本發(fā)明屬于車輛相關(guān)，尤其涉及一種車位的識別方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、本部分的陳述僅僅是提供了與本發(fā)明相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

2、隨著現(xiàn)代汽車自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，自動泊車系統(tǒng)在汽車行業(yè)中應(yīng)用越來越廣泛，而自動泊車系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)主要包含車位識別技術(shù)和路徑規(guī)劃技術(shù)。其中，車位識別技術(shù)是指汽車在探尋空閑車位的過程中，利用汽車自身的感知傳感器系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對泊車空間橫向及縱深參數(shù)的探測，用以判斷車位空間是否滿足車輛泊車需求?，F(xiàn)階段，在自動泊車系統(tǒng)的車位識別技術(shù)中，針對具有規(guī)則車位線和空間的停車位(如平行車位、垂直車位、斜列車位等)的識別較為完善，但是對于車位空間周圍存在障礙物而產(chǎn)生的非規(guī)則車位的類型識別較難。然而在現(xiàn)實(shí)生活中，不同駕駛員的泊車方式與行為習(xí)慣各異，加上街道擁擠、障礙物較多，導(dǎo)致車輛的停放姿態(tài)各異，所以非規(guī)則停車位在日常泊車環(huán)境中十分常見。

3、受環(huán)境和人為因素影響，現(xiàn)實(shí)生活中經(jīng)常出現(xiàn)非規(guī)則車位情況，若不加以利用就會造成空間資源上的浪費(fèi)。在沒有車位線環(huán)境下，非規(guī)則車位邊界模糊，情況復(fù)雜，現(xiàn)有車位識別技術(shù)很大程度上無法精確判斷復(fù)雜非規(guī)則車位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種車位的識別方法、裝置及存儲介質(zhì)，能夠?qū)崿F(xiàn)對非規(guī)則車位的識別，提高車位的識別的準(zhǔn)確性和可靠性。

2、所述技術(shù)方案如下：

3、第一個方面提供一種車位的識別方法，包括：

4、在行駛過程中，確定位于車輛行駛方向上的目標(biāo)參考車輛的參考點(diǎn)在平面坐標(biāo)系中的位置信息，所述平面坐標(biāo)系為以所述車輛行駛方向?yàn)闄M軸方向，且以所述行駛方向的左側(cè)為縱軸方向所建立的坐標(biāo)系；

5、根據(jù)所述參考點(diǎn)的位置信息，確定所述目標(biāo)參考車輛的車身姿態(tài)角，以及與所述目標(biāo)參考車輛相鄰的待識別空間的空間參數(shù)；

6、基于所述參考點(diǎn)的位置信息，所述車身姿態(tài)角，以及待識別空間的空間參數(shù)，基于預(yù)設(shè)的模糊規(guī)則庫，確定所述待識別空間的車位識別類型，以完成車位識別。

7、在一些實(shí)施例中，所述確定位于車輛行駛方向上的目標(biāo)參考車輛的參考點(diǎn)在平面坐標(biāo)系中的位置信息，包括：當(dāng)所述目標(biāo)參考車輛包括第一參考車輛和第二參考車輛時(shí)，確定所述第一參考車輛的第一參考點(diǎn)、第二參考點(diǎn)和第三參考點(diǎn)在所述平面坐標(biāo)系中的位置信息，以及所述第二參考車輛的第四參考點(diǎn)、第五參考點(diǎn)和第六參考點(diǎn)在所述平面坐標(biāo)系中的位置信息，所述第一參考車輛為所述車輛按照所述行駛方向行駛時(shí)經(jīng)過的第一輛車輛，所述第二參考車輛為所述車輛按照所述行駛方向行駛時(shí)經(jīng)過的第二輛車輛；

8、所述第一參考點(diǎn)、所述第二參考點(diǎn)和所述第三參考點(diǎn)為位于所述第一參考車輛車上左右、前后位置的三個框架點(diǎn)；

9、所述第四參考點(diǎn)、所述第五參考點(diǎn)和所述第六參考點(diǎn)為位于所述第二參考車輛車上左右、前后位置的三個框架點(diǎn)。

10、在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述參考點(diǎn)的位置信息，確定所述目標(biāo)參考車輛的車身姿態(tài)角，具體為：

11、根據(jù)所述第一參考點(diǎn)與所述第二參考點(diǎn)的縱坐標(biāo)差值，與所述第一參考點(diǎn)和所述第二參考點(diǎn)的橫坐標(biāo)差值比值的反正切值，確定所述第二參考車輛的車身姿態(tài)角；

12、計(jì)算所述第四參考點(diǎn)與所述第五參考點(diǎn)的縱坐標(biāo)差值，與所述第四參考點(diǎn)和所述第五參考點(diǎn)的橫坐標(biāo)差值比值的反正切值，根據(jù)所述反正切值與90°之和，確定所述第一參考車輛的車身姿態(tài)角。

13、在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述參考點(diǎn)的位置信息，確定與所述目標(biāo)參考車輛相鄰的待識別空間的空間參數(shù)，具體為：

14、根據(jù)所述第一參考車輛的左邊極限點(diǎn)即第一參考點(diǎn)到所述第二參考車輛的右邊框架點(diǎn)即所述第五參考點(diǎn)、所述第六參考點(diǎn)所形成線段的垂直距離，計(jì)算所述第一參考車輛到所述第二參考車輛的第一最短距離；

15、根據(jù)所述第二參考車輛的右邊極限點(diǎn)即第五參考點(diǎn)到所述第一參考車輛的左邊框架點(diǎn)即所述第一參考點(diǎn)、所述第二參考點(diǎn)所形成線段的垂直距離，計(jì)算所述第二參考車輛到所述第二參考車輛的第二最短距離；

16、基于所述第一最短距離和所述第二最短距離，確定所述第一參考車輛和所述第二參考車輛的空間最短距離；

17、根據(jù)所述第一參考車輛的左邊極限點(diǎn)即第一參考點(diǎn)到所述第二參考車輛的右邊極限點(diǎn)即第五參考點(diǎn)的水平距離，計(jì)算所述第一參考車輛和所述第二參考車輛的水平最短距離。

18、在一些實(shí)施例中，所述第一最短距離和所述第二最短距離的計(jì)算，具體為：

19、根據(jù)所述第一參考點(diǎn)的橫、縱坐標(biāo)值，所述第五參考點(diǎn)的橫、縱坐標(biāo)值，第一參考車輛的車身姿態(tài)角，以及第二參考車輛的車身姿態(tài)角，計(jì)算所述第一最短距離；

20、根據(jù)所述第五參考點(diǎn)的橫、縱坐標(biāo)值，所述第三參考點(diǎn)的橫、縱坐標(biāo)值，第一參考車輛的車身姿態(tài)角，以及第二參考車輛的車身姿態(tài)角，計(jì)算所述第二最短距離。

21、在一些實(shí)施例中，將所述第一參考車輛的車身姿態(tài)角，所述第二參考車輛的車身姿態(tài)角，所述第一參考車輛和所述第二參考車輛的水平最短距離，以及所述第一參考車輛和所述第二參考車輛的空間最短距離作為模糊規(guī)則的輸入變量，將車位類型作為模糊規(guī)則的輸出變量；所述車位類型包括水平車位、垂直車位、不規(guī)則車位和無車位。

22、在一些實(shí)施例中，所述第一參考車輛的車身姿態(tài)角，所述第二參考車輛的車身姿態(tài)角，以及所述第一參考車輛和所述第二參考車輛的水平最短距離所構(gòu)建的模糊子集均為{小，中，大}；所述第一參考車輛和所述第二參考車輛的空間最短距離所構(gòu)建的模糊子集為{小，大}。

23、第二個方面提供一種車位的識別系統(tǒng)，包括：

24、第一確定模塊，用于在行駛過程中，確定位于車輛行駛方向上的目標(biāo)參考車輛的參考點(diǎn)在平面坐標(biāo)系中的位置信息，所述平面坐標(biāo)系為以所述車輛行駛方向?yàn)闄M軸方向，且以所述行駛方向的左側(cè)為縱軸方向所建立的坐標(biāo)系；

25、第二確定模塊，用于根據(jù)所述參考點(diǎn)的位置信息，確定所述目標(biāo)參考車輛的車身姿態(tài)角，以及與所述目標(biāo)參考車輛相鄰的待識別空間的空間參數(shù)；

26、第三確定模塊，用于基于所述參考點(diǎn)的位置信息，所述車身姿態(tài)角，以及待識別空間的空間參數(shù)，基于預(yù)設(shè)的模糊規(guī)則庫，確定所述待識別空間的車位識別類型，以完成車位識別。

27、在一些實(shí)施例中，第一確定模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)參考車輛包括第一參考車輛和第二參考車輛時(shí)，確定所述第一參考車輛的第一參考點(diǎn)、第二參考點(diǎn)和第三參考點(diǎn)在所述平面坐標(biāo)系中的位置信息，以及所述第二參考車輛的第四參考點(diǎn)、第五參考點(diǎn)和第六參考點(diǎn)在所述平面坐標(biāo)系中的位置信息，所述第一參考車輛為所述車輛按照所述行駛方向行駛時(shí)經(jīng)過的第一輛車輛，所述第二參考車輛為所述車輛按照所述行駛方向行駛時(shí)經(jīng)過的第二輛車輛；

28、所述第一參考點(diǎn)、所述第二參考點(diǎn)和所述第三參考點(diǎn)為位于所述第一參考車輛車上左右、前后位置的三個框架點(diǎn)；

29、所述第四參考點(diǎn)、所述第五參考點(diǎn)和所述第六參考點(diǎn)為位于所述第二參考車輛車上左右、前后位置的三個框架點(diǎn)。

30、第三個方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行一種車位的識別方法。

31、以上一個或多個技術(shù)方案存在以下有益效果：

32、本發(fā)明中，通過獲取目標(biāo)參考車輛的參考點(diǎn)，根據(jù)參考點(diǎn)得到目標(biāo)參考車輛的車身姿態(tài)角，以及與目標(biāo)參考車輛相鄰的待識別空間的空間參數(shù)；根據(jù)參考點(diǎn)的位置信息，車身姿態(tài)角，以及待識別空間的空間參數(shù)，基于模糊規(guī)則庫進(jìn)行車位識別，能夠?qū)崿F(xiàn)對非規(guī)則車位的識別，提高車位識別的準(zhǔn)確性和可靠性。

33、本發(fā)明附加方面的優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。