本發(fā)明涉及車路協(xié)同感知，特別涉及一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法、系統(tǒng)及相關設備。

背景技術：

1、隨著智能交通技術的快速發(fā)展和普及，車路協(xié)同系統(tǒng)在提高交通系統(tǒng)效率、安全性和環(huán)境友好性方面發(fā)揮著越來越重要的作用。車路協(xié)同路側感知系統(tǒng)主要由部署在路側的低時延攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等感知設備組成。路側感知系統(tǒng)采集交通參與者的經(jīng)緯度、速度、航向角、類型、尺寸等數(shù)據(jù)，其數(shù)據(jù)的質量直接影響著車路協(xié)同信息服務和交通管理的效果，對是否能形成商業(yè)化的車、路、云一體化智慧出行生態(tài)有著關鍵作用，因此，對路側感知系統(tǒng)的感知數(shù)據(jù)進行質量評價是非常必要的。

2、然而，由于數(shù)據(jù)采集設備不同，車載真值數(shù)據(jù)與路側感知數(shù)據(jù)存在異構性，使得現(xiàn)有的路側感知數(shù)據(jù)評價方法難以進行準確的質量評價，同時，由于路側感知數(shù)據(jù)的采集精度越來越高，現(xiàn)有的質量評價方法也難于適應高時空精度的路側感知數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理需求，因此，為了解決上述難題，亟需一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法、系統(tǒng)及相關設備。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術中存在的不足之處，本發(fā)明提供一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法、系統(tǒng)及相關設備，從距離、航向角、速度等多個評價指標評價路側感知數(shù)據(jù)的質量，高質量的路側感知數(shù)據(jù)可以提高車路協(xié)同信息服務和交通管理的效果，以滿足車、路、云一體化智慧出行生態(tài)的發(fā)展。

2、為了實現(xiàn)上述目的和其他優(yōu)點，本發(fā)明采用以下技術方案實現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明提供一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法，包括：

4、獲取車載真值數(shù)據(jù)和路側感知數(shù)據(jù)，其中，所述車載真值數(shù)據(jù)為選定的真值車在預設區(qū)域內行駛時通過車載傳感裝置進行采集得到的，所述路側感知數(shù)據(jù)為利用預設區(qū)域內設置的路側感知系統(tǒng)對感知范圍內的交通參與者進行采集得到的；

5、統(tǒng)一所述車載真值數(shù)據(jù)和所述路側感知數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式；

6、在預設的閾值范圍內多次調整所述路側感知數(shù)據(jù)的時間戳，并從所述路側感知數(shù)據(jù)中篩選出與所述車載真值數(shù)據(jù)所對應的真值車軌跡最匹配的路側感知軌跡；

7、計算在時間戳對齊下的所述真值車軌跡和所述路側感知軌跡之間的偏差精度，以作為對所述路側感知系統(tǒng)的感知精度的評價結果并輸出。

8、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法，所述統(tǒng)一所述車載真值數(shù)據(jù)和所述路側感知數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式的步驟，包括：

9、對所述車載真值數(shù)據(jù)和所述路側感知數(shù)據(jù)進行預處理操作，并以相同的表結構分別存儲所述車載真值數(shù)據(jù)和所述路側感知數(shù)據(jù)，其中，存儲所述車載真值數(shù)據(jù)的車載真值數(shù)據(jù)表存儲的是預設的測試時間段內真值車的軌跡點數(shù)據(jù)，而存儲所述路側感知數(shù)據(jù)的路側感知數(shù)據(jù)表存儲的是所述測試時間段內所有交通參與者的軌跡點數(shù)據(jù)。

10、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法，所述在預設的閾值范圍內多次調整所述路側感知數(shù)據(jù)的時間戳，并從所述路側感知數(shù)據(jù)中篩選出與所述車載真值數(shù)據(jù)所對應的真值車軌跡最匹配的路側感知軌跡的步驟，包括：

11、從所述閾值范圍內按照預設的固定步長依次獲取所述調整值，根據(jù)所述調整值調整所述路側感知數(shù)據(jù)的時間戳；

12、根據(jù)不同的所述調整值計算得到所述路側感知數(shù)據(jù)的與所述車載真值數(shù)據(jù)之間的多個平均距離偏差，將值最小的所述平均距離偏差所對應的所述調整值確定為所述路側感知系統(tǒng)的感知時延；

13、根據(jù)所述感知時延，從所述路側感知數(shù)據(jù)中篩選出偏差精度最小的交通參與者，將所述交通參與者所對應的軌跡點作為與所述真值車軌跡最匹配的所述路側感知軌跡。

14、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法，所述根據(jù)不同的所述調整值計算得到所述路側感知數(shù)據(jù)的與所述車載真值數(shù)據(jù)之間的多個所述平均距離偏差的步驟，包括：

15、在每次調整所述路側感知數(shù)據(jù)的時間戳后，將所述車載真值數(shù)據(jù)和所述路側感知數(shù)據(jù)按照時間戳進行對齊，以連接所述車載真值數(shù)據(jù)和所述路側感知數(shù)據(jù)，并形成多個軌跡點對；

16、計算每個所述軌跡點對的距離偏差，并根據(jù)所述距離偏差得到所述調整值下所述路側感知數(shù)據(jù)中所有交通參與者的軌跡點與所述車載真值數(shù)據(jù)的軌跡點之間的平均距離偏差。

17、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法，所述計算每個所述軌跡點對的距離偏差的步驟，包括：

18、將所述軌跡點對中的所述車載真值數(shù)據(jù)的軌跡點的經(jīng)緯度、以及所述路側感知數(shù)據(jù)的軌跡點的經(jīng)緯度轉換為弧度表示，并根據(jù)哈弗斯因子公式計算所述軌跡點對的距離偏差。

19、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法，所述計算在時間戳對齊下的所述真值車軌跡和所述路側感知軌跡之間的偏差精度，以作為對所述路側感知系統(tǒng)的感知精度的評價結果并輸出的步驟，包括：

20、于所述真值車軌跡和所述路側感知軌跡的時間戳對齊的情況下，將所述路側感知軌跡與所述車載真值數(shù)據(jù)對應的軌跡點進行連接，計算每個軌跡點對之間的航向角偏差和速度偏差，進而得到平均航向角偏差和平均速度偏差；

21、將所述平均距離偏差、所述平均航向角偏差和所述平均速度偏差，作為對所述路側感知系統(tǒng)的感知精度的評價結果并輸出。

22、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法，在計算每個軌跡點對之間的航向角偏差的步驟之前，還包括：

23、將所述車載真值數(shù)據(jù)的軌跡點的航向角與所述路側感知軌跡的航向角轉換至﹣180°至﹢180°范圍內。

24、第二方面，本發(fā)明提供一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價系統(tǒng)，實現(xiàn)如上述任一種所述的車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法，所述系統(tǒng)包括：

25、資源管理模塊，用于將采集到的車載真值數(shù)據(jù)和路側感知數(shù)據(jù)進行存儲，并存儲質量評價工作流模塊中生成的質量評價工作流文件和質量評價展示模塊中生成的質量評價結果分析文件；

26、質量評價工作流模塊，所述質量評價工作流模塊設置有多個功能組件，所述質量評價工作流模塊用于對所述車載真值數(shù)據(jù)和所述路側感知數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)格式統(tǒng)一，在預設的閾值范圍內多次調整所述路側感知數(shù)據(jù)的時間戳，并從所述路側感知數(shù)據(jù)中篩選出與所述車載真值數(shù)據(jù)所對應的真值車軌跡最匹配的路側感知軌跡，計算在時間戳對齊下的所述真值車軌跡和所述路側感知軌跡之間的偏差精度，以作為對所述路側感知系統(tǒng)的感知精度的質量評價結果；

27、質量評價展示模塊，用于對所述質量評價結果以可視化的文件形式進行展示。

28、第三方面，本發(fā)明提供一種電子設備，所述電子設備包括：

29、一個或多個處理器；

30、以及存儲有計算機程序指令的存儲器，所述計算機程序指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如上述任一種所述的車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法的步驟。

31、第四方面，本發(fā)明提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序/指令，所述計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述的車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法的步驟。

32、本發(fā)明提供的一種車路協(xié)同的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法、系統(tǒng)及相關設備，通過獲取車載真值數(shù)據(jù)和路側感知數(shù)據(jù)，其中，車載真值數(shù)據(jù)為選定的真值車在預設區(qū)域內行駛時通過車載傳感裝置進行采集得到的，路側感知數(shù)據(jù)為利用預設區(qū)域內設置的路側感知系統(tǒng)對感知范圍內的交通參與者進行采集得到的；統(tǒng)一車載真值數(shù)據(jù)和路側感知數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式；在預設的閾值范圍內多次調整路側感知數(shù)據(jù)的時間戳，并從路側感知數(shù)據(jù)中篩選出與車載真值數(shù)據(jù)所對應的真值車軌跡最匹配的路側感知軌跡；計算在時間戳對齊下的真值車軌跡和路側感知軌跡之間的偏差精度，以作為對路側感知系統(tǒng)的感知精度的評價結果并輸出。本發(fā)明設計的路側感知數(shù)據(jù)質量評價方法，統(tǒng)一了車載真值數(shù)據(jù)和路側感知數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式，通過從距離、航向角、速度等多個評價指標評價路側感知數(shù)據(jù)的質量，高效地實現(xiàn)了車路協(xié)同下路側感知數(shù)據(jù)的質量評價，高質量的路側感知數(shù)據(jù)可以提高車路協(xié)同信息服務和交通管理的效果，進而促進商業(yè)化的車、路、云一體化智慧出行生態(tài)的發(fā)展。