本發(fā)明涉及橋梁安全監(jiān)控，具體的，涉及一種橋梁防撞方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前的橋梁防撞方式分為被動(dòng)型和主動(dòng)型，前者是為橋梁穿上防撞衣降低碰撞后造成的傷害，后者是給橋梁安上千里眼，以使進(jìn)行船舶的攔截。

2、其中被動(dòng)型的防撞措施有附著式和漂浮攔截式，其中附著式就像一件特制的盔甲，可以防止橋梁因船舶撞擊力超過(guò)橋墩的設(shè)計(jì)承受能力而垮塌或受到重大損傷，是最后一道防線，而漂浮攔截式的裝置拱衛(wèi)在橋址水域附近，用于攔截船舶，避免船舶撞擊橋梁，但是所述被動(dòng)型的防撞措施是在降低船舶與橋梁發(fā)生碰撞時(shí)造成的損失，而無(wú)法阻止船舶對(duì)橋梁進(jìn)行撞擊。

3、而主動(dòng)型的防碰撞預(yù)警雖可以通過(guò)主動(dòng)預(yù)警，避免船舶與橋梁碰撞，但是現(xiàn)有的主動(dòng)型防碰撞預(yù)警技術(shù)中，僅是根據(jù)船舶的航行路線判定其是否會(huì)對(duì)橋梁產(chǎn)生碰撞事件，不僅沒(méi)有考慮船舶及船員的操作對(duì)橋梁造成的安全風(fēng)險(xiǎn)，且無(wú)法及時(shí)的根據(jù)當(dāng)前航道內(nèi)船舶的航行情況進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)的判定，導(dǎo)致船舶的防撞預(yù)警不精準(zhǔn)，無(wú)法降低碰撞產(chǎn)生的損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明公開(kāi)了一種橋梁防撞方法及系統(tǒng)，用于提高風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警的精準(zhǔn)度，避免船舶撞擊橋梁。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明公開(kāi)了一種橋梁防撞方法，包括：

3、獲取目標(biāo)橋梁的橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)及所述目標(biāo)橋梁所在航道對(duì)應(yīng)的第一圖像數(shù)據(jù)，以根據(jù)所述橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)判斷所述目標(biāo)橋梁是否發(fā)生碰撞及根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)判斷所述航道內(nèi)是否存在正在航行的船舶；

4、當(dāng)判定所述目標(biāo)橋梁未發(fā)生碰撞且存在所述船舶時(shí)，獲取所述目標(biāo)橋梁和所述航道對(duì)應(yīng)的地理數(shù)據(jù)，以根據(jù)所述地理數(shù)據(jù)計(jì)算所述船舶的航線信息；

5、實(shí)時(shí)獲取所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)的航行數(shù)據(jù)及對(duì)所述船舶進(jìn)行北斗定位，獲得所述船舶對(duì)應(yīng)的定位數(shù)據(jù)；

6、根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)、所述航行數(shù)據(jù)和所述航線信息，實(shí)時(shí)判斷所述船舶與所述目標(biāo)橋梁是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)；

7、當(dāng)判定存在所述碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，向所述船舶發(fā)送預(yù)警信息并實(shí)時(shí)監(jiān)控所述船舶對(duì)所述預(yù)警信息的反饋動(dòng)作；

8、當(dāng)監(jiān)控到所述船舶未根據(jù)所述預(yù)警信息調(diào)整所述航行數(shù)據(jù)時(shí)，攔截所述船舶并上報(bào)所述預(yù)警信息。

9、本發(fā)明公開(kāi)的一種橋梁防撞方法，首先獲取橋梁的橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)及對(duì)當(dāng)前橋梁所在的航道進(jìn)行監(jiān)控，判斷所述橋梁是否發(fā)生碰撞事件及當(dāng)前航道內(nèi)是否存在船舶，以使及時(shí)地在監(jiān)測(cè)到所述橋梁發(fā)生碰撞時(shí)對(duì)所述船舶進(jìn)行預(yù)警，避免所述船舶繼續(xù)前行對(duì)所述橋梁進(jìn)行二次撞擊，造成更大的損失，在識(shí)別到所述目標(biāo)橋梁完好且存在所述船舶時(shí)，獲取所述航道和橋梁的地理數(shù)據(jù)，以使根據(jù)所述地理數(shù)據(jù)規(guī)劃出的航行路線保證所述船舶安全通過(guò)所述橋梁，避免對(duì)所述橋梁產(chǎn)生撞擊。

10、進(jìn)一步的，在生成所述航行路線后，實(shí)時(shí)的采集所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)的航行數(shù)據(jù)及定位數(shù)據(jù)，以使根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)、所述航向數(shù)據(jù)與所述航線信息進(jìn)行比對(duì)判斷所述船舶是否行駛在安全的范圍中，進(jìn)而對(duì)當(dāng)前存在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行預(yù)警，并將所述預(yù)警信息發(fā)送至船舶，以使所述船舶及時(shí)調(diào)整航行數(shù)據(jù)，避免碰撞，在所述船舶接收到所述預(yù)警信息的同時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)控所述船舶的反饋動(dòng)作，以使及時(shí)的對(duì)存在碰撞風(fēng)向的船舶進(jìn)行攔截，避免船舶與橋梁的碰撞，提高防撞的效果。

11、作為優(yōu)選例子，所述獲取目標(biāo)橋梁的橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)及所述目標(biāo)橋梁所在航道對(duì)應(yīng)的第一圖像數(shù)據(jù)，以根據(jù)所述橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)判斷所述目標(biāo)橋梁是否發(fā)生碰撞及根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)判斷所述航道內(nèi)是否存在正在航行的船舶，包括：

12、根據(jù)預(yù)設(shè)的掃描范圍對(duì)所述航道進(jìn)行雷達(dá)掃描，判斷所述航道在所述掃描范圍內(nèi)是否存在正在運(yùn)動(dòng)的物品；

13、當(dāng)判定存在所述運(yùn)動(dòng)的物品時(shí)，采集所述物品對(duì)應(yīng)的第一圖像數(shù)據(jù)，并通過(guò)預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)所述第一圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，輸出所述物品的識(shí)別結(jié)果，以根據(jù)所述識(shí)別結(jié)果判斷所述物品是否為船舶；

14、實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)橋梁的橋墩的三軸傾角角度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)，并將所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)分別與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較，以根據(jù)所述比較的結(jié)果判斷所述目標(biāo)橋梁是否發(fā)生碰撞；

15、當(dāng)所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的傾角閾值或所述加速度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的加速度閾值時(shí)，判定所述目標(biāo)橋梁遭受撞擊；

16、當(dāng)所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)小于或等于預(yù)設(shè)的傾角閾值且所述加速度數(shù)據(jù)小于或等于預(yù)設(shè)的加速度閾值，則判定所述目標(biāo)橋梁未遭受撞擊。

17、本發(fā)明首先對(duì)航道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)物品進(jìn)行識(shí)別，以使在識(shí)別到是船舶時(shí)再進(jìn)行監(jiān)控，避免資源的占用，以使及時(shí)的進(jìn)行船舶的監(jiān)測(cè)，提高防撞的效果，進(jìn)一步的，對(duì)所述橋梁的安全進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，以使在橋梁發(fā)生碰撞后及時(shí)的對(duì)船舶進(jìn)行預(yù)警，避免橋梁的二次撞擊。

18、作為優(yōu)選例子，所述獲取所述目標(biāo)橋梁和所述航道對(duì)應(yīng)的地理數(shù)據(jù)，以根據(jù)所述地理數(shù)據(jù)計(jì)算所述船舶的航線信息，包括：

19、獲取所述船舶對(duì)應(yīng)的船舶信息和船員信息，并根據(jù)所述船舶信息和船員信息判斷所述船舶是否存在安全風(fēng)險(xiǎn)；

20、當(dāng)判定所述船舶不存在所述安全風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，獲取所述航道及所述目標(biāo)橋梁對(duì)應(yīng)的圖紙數(shù)據(jù)并通過(guò)北斗定位獲取所述目標(biāo)橋梁對(duì)應(yīng)的第一位置坐標(biāo)；所述圖紙數(shù)據(jù)包括所述航道在每一航道位置對(duì)應(yīng)的第二位置坐標(biāo)；

21、根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)和所述第二位置坐標(biāo)，計(jì)算所述船舶在所述航道內(nèi)航行時(shí)的航線信息。

22、本發(fā)明對(duì)所述船舶進(jìn)行船舶信息及船舶人員的監(jiān)測(cè)，進(jìn)而避免船舶噸位超出橋梁的通航噸位及船舶人員違規(guī)操作或惡意操作造成的船舶撞擊橋梁，提高防撞的效果，進(jìn)一步的，在確定船舶及船員是安全的后，再獲取最新的所述航道及所述目標(biāo)橋梁對(duì)應(yīng)的圖紙數(shù)據(jù)，以使保證船舶根據(jù)所述規(guī)劃的航行路線安全的通過(guò)橋梁，避免對(duì)橋梁產(chǎn)生撞擊。

23、作為優(yōu)選例子，所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)的航行數(shù)據(jù)及對(duì)所述船舶進(jìn)行北斗定位，獲得所述船舶對(duì)應(yīng)的定位數(shù)據(jù)，包括：

24、實(shí)時(shí)采集所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)對(duì)應(yīng)的第一航行數(shù)據(jù)；

25、實(shí)時(shí)獲取所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)對(duì)應(yīng)的序列圖像數(shù)據(jù)及所述船舶與所述目標(biāo)橋梁間的距離；

26、根據(jù)所述距離及所述序列圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)檢測(cè)模型輸出所述船舶對(duì)應(yīng)的第二航行數(shù)據(jù)及所述船舶對(duì)應(yīng)的若干個(gè)第三位置坐標(biāo)；

27、融合所述第一航行數(shù)據(jù)和所述第二航行數(shù)據(jù)，獲得所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)的航行數(shù)據(jù)并通過(guò)對(duì)所述船舶進(jìn)行北斗定位，獲取所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)對(duì)應(yīng)的若干個(gè)定位坐標(biāo)；所述航向數(shù)據(jù)包括航向及航速。

28、本發(fā)明通過(guò)融合反饋的船舶的航行數(shù)據(jù)及根據(jù)圖像數(shù)據(jù)提取出的航行數(shù)據(jù)最終獲得船舶的航行數(shù)據(jù)，提高所述航行數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)度，進(jìn)而提高所述防碰撞的效果。

29、作為優(yōu)選例子，所述實(shí)時(shí)判斷所述船舶與所述目標(biāo)橋梁是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，包括：

30、將所述航向與所述航線信息中對(duì)應(yīng)的第一航向進(jìn)行比較，判斷所述船舶是否出現(xiàn)航向偏離風(fēng)險(xiǎn)；

31、將所述航速與預(yù)設(shè)的航速閾值進(jìn)行比較，判斷所述船舶是否出現(xiàn)超速風(fēng)險(xiǎn)；

32、根據(jù)所述航線信息計(jì)算所述航線在每一航道位置處對(duì)應(yīng)的航線中心坐標(biāo)；

33、根據(jù)所述每一航道位置處對(duì)應(yīng)的航線中心坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的定位坐標(biāo)，計(jì)算所述船舶的第一航行偏離距離；

34、當(dāng)所述第一航行偏離距離大于預(yù)設(shè)的第一距離閾值時(shí)，根據(jù)所述每一航道位置處對(duì)應(yīng)的航線中心坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的第三位置坐標(biāo)，計(jì)算所述船舶的第二航行偏離距離；

35、將所述第二航行偏離距離與預(yù)設(shè)的距離閾值進(jìn)行比較，判斷所述船舶是否出現(xiàn)航線偏離風(fēng)險(xiǎn)；

36、當(dāng)判定所述船舶出現(xiàn)所述航向偏離風(fēng)險(xiǎn)或所述超速風(fēng)險(xiǎn)或所述航線偏離風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，則判定所述船舶與所述目標(biāo)橋梁間存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

37、本發(fā)明通過(guò)對(duì)所述船舶進(jìn)行航線偏離的監(jiān)控、進(jìn)行航線偏離的監(jiān)控及航速的監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)全方位的碰撞風(fēng)險(xiǎn)的計(jì)算，降低所述船舶與所述橋梁碰撞的可能性，提高防撞的效果。

38、另一方面，本發(fā)明公開(kāi)了一種橋梁防撞系統(tǒng)，包括船舶控制集成裝置、橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置、橋墩運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置和船舶攔截裝置；

39、所述船舶控制集成裝置、所述橋墩運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置、所述船舶攔截裝置分別與所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置通訊連接；

40、所述橋墩運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置用于實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)橋梁的橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并將所述橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置，以使所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置執(zhí)行以下操作：

41、根據(jù)所述橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)判斷所述目標(biāo)橋梁是否發(fā)生碰撞；

42、獲取所述目標(biāo)橋梁所在航道對(duì)應(yīng)的第一圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)判斷所述航道內(nèi)是否存在正在航行的船舶；

43、當(dāng)判定所述目標(biāo)橋梁未發(fā)生碰撞且存在所述船舶時(shí)，獲取所述目標(biāo)橋梁和所述航道對(duì)應(yīng)的地理數(shù)據(jù)，并發(fā)送所述地理數(shù)據(jù)到船舶控制集成裝置；

44、所述船舶控制集成裝置用于接收所述地理數(shù)據(jù)，以根據(jù)所述地理數(shù)據(jù)計(jì)算所述船舶的航線信息，并實(shí)時(shí)獲取所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)的航行數(shù)據(jù)及對(duì)所述船舶進(jìn)行定位，以將獲得的定位數(shù)據(jù)和所述航行數(shù)據(jù)發(fā)送至所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置，以使所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置執(zhí)行以下操作：

45、根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)、所述航行數(shù)據(jù)和所述航線信息，實(shí)時(shí)判斷所述船舶與所述目標(biāo)橋梁是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)；

46、當(dāng)判定存在所述碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，向所述船舶控制集成裝置發(fā)送預(yù)警信息并實(shí)時(shí)監(jiān)控所述船舶對(duì)所述預(yù)警信息的反饋動(dòng)作；

47、當(dāng)監(jiān)控到所述船舶未根據(jù)所述預(yù)警信息調(diào)整所述航行數(shù)據(jù)時(shí)，發(fā)送攔截指令到所述船舶攔截裝置并上報(bào)所述預(yù)警信息；

48、所述船舶攔截裝置用于接收所述攔截指令，并根據(jù)所述攔截指令攔截所述船舶。

49、本發(fā)明公開(kāi)的一種橋梁防撞系統(tǒng)，首先獲取橋梁的橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)及對(duì)當(dāng)前橋梁所在的航道進(jìn)行監(jiān)控，判斷所述橋梁是否發(fā)生碰撞事件及當(dāng)前航道內(nèi)是否存在船舶，以使及時(shí)地在監(jiān)測(cè)到所述橋梁發(fā)生碰撞時(shí)對(duì)所述船舶進(jìn)行預(yù)警，避免所述船舶繼續(xù)前行對(duì)所述橋梁進(jìn)行二次撞擊，造成更大的損失，在識(shí)別到所述目標(biāo)橋梁完好且存在所述船舶時(shí)，獲取所述航道和橋梁的地理數(shù)據(jù)，以使根據(jù)所述地理數(shù)據(jù)規(guī)劃出的航行路線保證所述船舶安全通過(guò)所述橋梁，避免對(duì)所述橋梁產(chǎn)生撞擊。

50、進(jìn)一步的，在生成所述航行路線后，實(shí)時(shí)的采集所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)的航行數(shù)據(jù)及定位數(shù)據(jù)，以使根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)、所述航向數(shù)據(jù)與所述航線信息進(jìn)行比對(duì)判斷所述船舶是否行駛在安全的范圍中，進(jìn)而對(duì)當(dāng)前存在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行預(yù)警，并將所述預(yù)警信息發(fā)送至船舶，以使所述船舶及時(shí)調(diào)整航行數(shù)據(jù)，避免碰撞，在所述船舶接收到所述預(yù)警信息的同時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)控所述船舶的反饋動(dòng)作，以使及時(shí)的對(duì)存在碰撞風(fēng)向的船舶進(jìn)行攔截，避免船舶與橋梁的碰撞，提高防撞的效果。

51、作為優(yōu)選例子，還包括若干個(gè)設(shè)置于所述目標(biāo)橋梁上的聲光報(bào)警器；其中每一個(gè)所述聲光報(bào)警器分別與所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置通訊連接；

52、當(dāng)所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置判定所述目標(biāo)橋梁發(fā)生碰撞時(shí)，向每一個(gè)所述聲光報(bào)警器發(fā)送第一預(yù)警信息；

53、每一個(gè)所述聲光報(bào)警器用于接收所述第一預(yù)警信息，并根據(jù)所述第一預(yù)警信息進(jìn)行聲光報(bào)警。

54、本發(fā)明在所述橋梁上設(shè)置預(yù)警裝置，以使及時(shí)的提醒橋梁上的行人車(chē)輛，降低橋梁碰撞后產(chǎn)生的損失。

55、作為優(yōu)選例子，所述船舶控制集成裝置包括第一北斗定位模塊、第一網(wǎng)絡(luò)模塊、采集模塊及第一處理器；

56、所述北斗定位模塊、所述網(wǎng)絡(luò)模塊分別與所述第一處理器通訊連接；所述采集模塊與所述第一網(wǎng)絡(luò)模塊通訊連接；

57、所述第一網(wǎng)絡(luò)模塊用于實(shí)時(shí)接收衛(wèi)星差分?jǐn)?shù)據(jù)及所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置發(fā)送的目標(biāo)橋梁對(duì)應(yīng)的橋梁圖紙數(shù)據(jù)、目標(biāo)橋梁所在航道對(duì)應(yīng)的航道圖紙數(shù)據(jù)及所述目標(biāo)橋梁對(duì)應(yīng)的第一位置坐標(biāo)，并將所述橋梁圖紙數(shù)據(jù)、所述航道圖紙數(shù)據(jù)、所述第一位置坐標(biāo)和所述衛(wèi)星差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送至所述第一處理器；

58、所述北斗定位模塊用于實(shí)時(shí)對(duì)所述船舶進(jìn)行北斗定位，生成所述船舶對(duì)應(yīng)的第一定位數(shù)據(jù)，并將所述第一定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述第一處理器；

59、所述第一處理器接收所述橋梁圖紙數(shù)據(jù)、所述航道圖紙數(shù)據(jù)、所述第一位置坐標(biāo)、所述衛(wèi)星差分?jǐn)?shù)據(jù)和所述第一定位坐標(biāo)，以使執(zhí)行以下操作：

60、根據(jù)所述橋梁圖紙數(shù)據(jù)、所述航道圖紙數(shù)據(jù)和所述第一位置坐標(biāo)計(jì)算所述船舶在所述航道內(nèi)航行時(shí)對(duì)應(yīng)的航線信息；

61、根據(jù)所述衛(wèi)星差分?jǐn)?shù)據(jù)對(duì)所述第一定位坐標(biāo)進(jìn)行校正，生成所述船舶對(duì)應(yīng)的若干個(gè)定位坐標(biāo)，并將所述航線信息和若干個(gè)所述定位坐標(biāo)發(fā)送至所述第一網(wǎng)絡(luò)模塊；

62、所述采集模塊用于采集船舶的船舶信息和船員信息，及實(shí)時(shí)采集所述船舶在所述航道內(nèi)航行時(shí)的第一航行數(shù)據(jù)，并將所述第一航行數(shù)據(jù)和所述船舶信息、船員信息發(fā)送至所述第一網(wǎng)絡(luò)模塊；

63、所述網(wǎng)絡(luò)模塊用于接收所述航線信息、若干個(gè)所述定位坐標(biāo)、所述第一航行數(shù)據(jù)、所述船舶信息和所述船員信息，并將所述航線信息、若干個(gè)所述定位坐標(biāo)、所述第一航行數(shù)據(jù)、所述船舶信息和所述船員信息發(fā)送至所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置。

64、本發(fā)明通過(guò)對(duì)所述船舶本身進(jìn)行監(jiān)測(cè)，根據(jù)所述船舶反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警，避免船舶與橋梁發(fā)生碰撞。

65、作為優(yōu)選例子，所述橋墩運(yùn)動(dòng)集成裝置包括加速度計(jì)、第二處理器和第二網(wǎng)絡(luò)模塊；

66、所述加速度計(jì)、所述第二網(wǎng)絡(luò)模塊分別與所述第二處理器通訊連接；

67、所述第二網(wǎng)絡(luò)模塊與所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置通訊連接；

68、所述加速度計(jì)用于實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)橋梁的橋墩的三軸加速度數(shù)據(jù)，并將所述三軸加速度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述第二處理器；

69、所述第二處理器接收所述三軸加速度數(shù)據(jù)，并對(duì)所述三軸加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行積分計(jì)算所述橋墩對(duì)應(yīng)的三軸傾角角度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)，并將所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述第二網(wǎng)絡(luò)模塊；

70、所述第二網(wǎng)絡(luò)模塊用于接收所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)，并將所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置。

71、本發(fā)明對(duì)所述橋梁的安全進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，以使在橋梁發(fā)生碰撞后及時(shí)的對(duì)船舶進(jìn)行預(yù)警，避免橋梁的二次撞擊。

72、作為優(yōu)選例子，所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置包括圖像采集模塊、雷達(dá)測(cè)距模塊、第二北斗定位模塊、第三處理器和第三網(wǎng)絡(luò)模塊；

73、所述圖像采集模塊、所述雷達(dá)測(cè)距模塊、所述第三網(wǎng)絡(luò)模塊分別與所述第三處理器通訊連接；所述第二北斗定位模塊與所述第三網(wǎng)絡(luò)模塊通訊連接；所述第三網(wǎng)絡(luò)模塊與所述第一網(wǎng)絡(luò)模塊通訊連接，且與所述第二網(wǎng)絡(luò)模塊通訊連接；

74、所述雷達(dá)測(cè)距模塊用于根據(jù)預(yù)設(shè)的掃描范圍對(duì)所述航道進(jìn)行雷達(dá)掃描，判斷所述航道在所述掃描范圍內(nèi)是否存在正在運(yùn)動(dòng)的物品，并在判定所述正在運(yùn)動(dòng)的物品為船舶時(shí)，實(shí)時(shí)測(cè)量所述船舶與所述目標(biāo)橋梁的距離，并將所述距離發(fā)送至所述第三處理器；

75、所述圖像采集模塊用于獲取所述正在運(yùn)動(dòng)的物品對(duì)應(yīng)的第一圖像數(shù)據(jù)及所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)對(duì)應(yīng)的序列圖像數(shù)據(jù)，并將所述第一圖像數(shù)據(jù)和所述序列圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至所述第三處理器；

76、所述第二北斗定位模塊用于對(duì)所述目標(biāo)橋梁進(jìn)行北斗定位，獲取所述目標(biāo)橋梁對(duì)應(yīng)的第一位置坐標(biāo)，并將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送至所述第三網(wǎng)絡(luò)模塊；

77、所述第三網(wǎng)絡(luò)模塊用于接收所述第二網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送的三軸傾角角度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)，并接收所述目標(biāo)橋梁對(duì)應(yīng)的橋梁圖紙數(shù)據(jù)、目標(biāo)橋梁所在航道對(duì)應(yīng)的航道圖紙數(shù)據(jù)、所述第一位置坐標(biāo)，并將所述橋梁圖紙數(shù)據(jù)、航道圖紙數(shù)據(jù)和所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送至所述船舶控制集成裝置，以使接收所述第一網(wǎng)絡(luò)模塊反饋的航線信息、若干個(gè)所述定位坐標(biāo)、所述第一航行數(shù)據(jù)、所述船舶信息和所述船員信息；

78、所述第三處理器接收所述距離、所述第一圖像數(shù)據(jù)、所述序列圖像數(shù)據(jù)、所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)、所述加速度數(shù)據(jù)、所述航線信息、若干個(gè)所述定位坐標(biāo)、所述第一航行數(shù)據(jù)、所述船舶信息和所述船員信息，以使執(zhí)行以下操作；

79、通過(guò)預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)所述第一圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，輸出所述物品的識(shí)別結(jié)果，以根據(jù)所述識(shí)別結(jié)果判斷所述物品是否為船舶；

80、將所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)分別與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較，以根據(jù)所述比較的結(jié)果判斷所述目標(biāo)橋梁是否發(fā)生碰撞；

81、當(dāng)所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的傾角閾值或所述加速度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的加速度閾值時(shí)，判定所述目標(biāo)橋梁遭受撞擊，并生成所述第一預(yù)警信息；

82、當(dāng)所述三軸傾角角度數(shù)據(jù)小于或等于預(yù)設(shè)的傾角閾值且所述加速度數(shù)據(jù)小于或等于預(yù)設(shè)的加速度閾值，則判定所述目標(biāo)橋梁未遭受撞擊，并根據(jù)所述船舶信息和船員信息判斷所述船舶是否存在安全風(fēng)險(xiǎn)；

83、當(dāng)判定所述船舶不存在所述安全風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，根據(jù)所述距離及所述序列圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)檢測(cè)模型輸出所述船舶對(duì)應(yīng)的第二航行數(shù)據(jù)及所述船舶對(duì)應(yīng)的若干個(gè)第三位置坐標(biāo)；

84、融合所述第一航行數(shù)據(jù)和所述第二航行數(shù)據(jù)，獲得所述船舶航行在所述航道內(nèi)時(shí)的航行數(shù)據(jù)；所述航向數(shù)據(jù)包括航向及航速；

85、將所述航向與所述航線信息中對(duì)應(yīng)的第一航向進(jìn)行比較，判斷所述船舶是否出現(xiàn)航向偏離風(fēng)險(xiǎn)；

86、將所述航速與預(yù)設(shè)的航速閾值進(jìn)行比較，判斷所述船舶是否出現(xiàn)超速風(fēng)險(xiǎn)；

87、根據(jù)所述航線信息計(jì)算所述航線在每一航道位置處對(duì)應(yīng)的航線中心坐標(biāo)；

88、根據(jù)所述每一航道位置處對(duì)應(yīng)的航線中心坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的定位坐標(biāo)，計(jì)算所述船舶的第一航行偏離距離；

89、當(dāng)所述第一航行偏離距離大于預(yù)設(shè)的第一距離閾值時(shí)，根據(jù)所述每一航道位置處對(duì)應(yīng)的航線中心坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的第三位置坐標(biāo)，計(jì)算所述船舶的第二航行偏離距離；

90、將所述第二航行偏離距離與預(yù)設(shè)的距離閾值進(jìn)行比較，判斷所述船舶是否出現(xiàn)航線偏離風(fēng)險(xiǎn)；

91、當(dāng)判定所述船舶出現(xiàn)所述航向偏離風(fēng)險(xiǎn)或所述超速風(fēng)險(xiǎn)或所述航線偏離風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，則判定所述船舶與所述目標(biāo)橋梁間存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，并生成第二預(yù)警信息；

92、發(fā)送所述第二預(yù)警信息到所述第三網(wǎng)絡(luò)模塊，以使所述第三網(wǎng)絡(luò)模塊將所述第二預(yù)警信息發(fā)送到所述船舶控制集成裝置。

93、本發(fā)明對(duì)所述船舶進(jìn)行船舶信息及船舶人員的監(jiān)測(cè)，進(jìn)而避免船舶噸位超出橋梁的通航噸位及船舶人員違規(guī)操作或惡意操作造成的船舶撞擊橋梁，提高防撞的效果，接著通過(guò)融合反饋的船舶的航行數(shù)據(jù)及根據(jù)圖像數(shù)據(jù)提取出的航行數(shù)據(jù)最終獲得船舶的航行數(shù)據(jù)，提高所述航行數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)度，進(jìn)而提高所述防碰撞的效果。

94、作為優(yōu)選例子，所述船舶攔截裝置包括無(wú)人船、若干個(gè)浮漂及纜繩；所述纜繩的第一端固定于所述航道的岸邊，所述纜繩的第二端與所述無(wú)人船固定連接；每一個(gè)所述浮漂固定連接于所述纜繩；

95、所述無(wú)人船接收所述攔截指令，并根據(jù)所述攔截指令行駛向所述航道的對(duì)岸，控制所述纜繩和所述浮漂對(duì)所述船舶進(jìn)行攔截。

96、本發(fā)明設(shè)置所述攔截裝置及時(shí)攔截船舶，避免船舶撞擊到橋梁。

97、作為優(yōu)選例子，還包括交通指揮服務(wù)裝置；

98、其中，所述船舶控制集成裝置、所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置分別與所述交通指揮服務(wù)裝置通訊連接；

99、所述交通指揮服務(wù)裝置用于保存所述目標(biāo)橋梁對(duì)應(yīng)的橋梁圖紙數(shù)據(jù)和所述航道對(duì)應(yīng)的航道圖紙數(shù)據(jù)，并將所述橋梁圖紙數(shù)據(jù)和所述航道圖紙數(shù)據(jù)發(fā)送至所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置；

100、所述交通指揮服務(wù)裝置接收所述船舶控制集成裝置發(fā)送的船舶信息、船員信息、第一航行信息，并接收所述橋梁監(jiān)測(cè)控制集成裝置發(fā)送的第一圖像數(shù)據(jù)、序列圖像數(shù)據(jù)、橋墩運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、第一預(yù)警信息和第二預(yù)警信息，并根據(jù)所述第一預(yù)警信息和第二預(yù)警信息通知所述預(yù)警指揮中心。

101、本發(fā)明設(shè)置所述交通指揮服務(wù)裝置以使及時(shí)的將所述預(yù)警信息上報(bào)至預(yù)警指揮中心，以使及時(shí)的進(jìn)行船舶的監(jiān)管，降低船舶撞擊橋梁的可能性。