本發(fā)明涉及自動泊車領(lǐng)域，尤其涉及一種虛擬車位構(gòu)造方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，智能汽車在市場的占比越來越多。自動泊車功能作為智能汽車的主要功能之一，也被越來越多的駕駛員使用。為了解決在空曠場地無實際車位等環(huán)境中無法感知到車位的情況，部分自動泊車會包含自定義車位功能，支持用戶自己拖動虛擬車位框，從而實現(xiàn)自定義車位泊車。然而這種方式需要駕駛員自己拖動操作，仍然依賴人工，

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本發(fā)明提供一種虛擬車位構(gòu)造方法及相關(guān)設(shè)備，主要目的在于解決特殊場景下虛擬車位的構(gòu)造仍然依賴人工的問題。

2、為解決上述至少一種技術(shù)問題，第一方面，本發(fā)明提供了一種虛擬車位構(gòu)造方法，該方法包括：

3、基于目標車輛的傳感器獲取融合障礙物信息；

4、基于所述融合障礙物信息構(gòu)建虛擬車位，其中，所述虛擬車位包括垂直車位和水平車位；

5、從所述虛擬車位中為所述目標車輛選擇初始推薦車位。

6、可選的，上述方法還包括：

7、獲取所述目標車輛在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的路沿信息；

8、在所述路沿信息反饋所述目標車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在路沿的情況下，構(gòu)建垂直車位和水平車位；

9、在所述路沿信息反饋所述目標車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在路沿的情況下，構(gòu)建水平車位。

10、可選的，所述基于所述融合障礙物信息構(gòu)建虛擬車位，包括：

11、基于所述目標車輛位置構(gòu)建全局坐標系，其中，所述全局坐標系的原點為所述目標車輛的后軸中心，橫軸與目標車輛的后軸延伸方向平行，縱軸與目標車輛的后軸延伸方向垂直；

12、基于所述目標車輛的寬度與全局坐標系劃分所述垂直車位的有效區(qū)域；

13、獲取所述垂直車位的有效區(qū)域內(nèi)的障礙物分布信息；

14、基于所述垂直車位的有效區(qū)域和所述有效區(qū)域內(nèi)的障礙物分布信息，構(gòu)建所述垂直車位；

15、所述基于所述目標車輛的寬度與全局坐標系劃分所述垂直車位的有效區(qū)域，包括：

16、基于距目標車輛最近的可泊距離與垂直車位默認長度的和確定第一橫向最大值；

17、基于目標車輛的寬度的一半確定第一橫向最小值；

18、基于傳感器性能范圍確定第一縱向最大值和第一縱向最小值；

19、基于所述第一橫向最大值、第一橫向最小值、第一縱向最大值和第一縱向最小值劃分所述垂直車位的有效區(qū)域。

20、可選的，上述方法還包括：

21、基于所述垂直車位的有效區(qū)域劃分有效區(qū)間的數(shù)量，其中，每個有效區(qū)間分別對應(yīng)一個計數(shù)變量；

22、在所述有效區(qū)間內(nèi)不存在障礙物的情況下，設(shè)置所有所述有效區(qū)間的計數(shù)變量的初始值；

23、以所述目標車輛的后軸中心為起始，向上下兩方向分別遍歷所述有效區(qū)間，以變更所述計數(shù)變量的初始值為目標值；

24、在所述計數(shù)變量的目標值滿足所述有效區(qū)間的數(shù)量的情況下，創(chuàng)建所述垂直車位。

25、可選的，所述在所述路沿信息反饋所述目標車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在路沿的情況下，構(gòu)建水平車位，包括：

26、確定所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)距所述目標車輛最近的目標路沿；

27、基于所述目標車輛位置構(gòu)建局部坐標系，其中，所述局部坐標系的原點為所述目標車輛的后軸中心，橫軸與目標路沿延伸方向垂直，縱軸與目標路沿延伸方向平行；

28、基于所述目標車輛的寬度、局部坐標系與所述目標路沿的基礎(chǔ)信息劃分所述水平車位的有效區(qū)域；

29、獲取所述水平車位的有效區(qū)域內(nèi)的障礙物分布信息；

30、基于所述水平車位的有效區(qū)域和所述有效區(qū)域內(nèi)的障礙物分布信息，構(gòu)建所述水平車位；

31、所述基于所述目標車輛的寬度、局部坐標系與所述目標路沿的基礎(chǔ)信息劃分所述水平車位的有效區(qū)域，包括：

32、基于所述目標車輛距目標路沿的距離確定第二橫向最大值，其中，所述第二橫向最大值小于所述目標車輛距目標路沿的距離；

33、基于所述目標車輛的寬度的一半確定第二橫向最小值；

34、基于傳感器性能范圍確定第二縱向最大值和第二縱向最小值

35、基于所述第二橫向最大值、第二橫向最小值、第二縱向最大值和第二縱向最小值劃分所述水平車位的有效區(qū)域。

36、可選的，上述方法還包括：

37、在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在路沿的情況下，所述水平車位的四個角點基于所述路沿構(gòu)造；

38、在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在路沿的情況下，所述水平車位的四個角點基于所述有效區(qū)域構(gòu)造。

39、基于所述水平車位的有效區(qū)域劃分有效區(qū)間的數(shù)量，其中，每個有效區(qū)間分別對應(yīng)一個計數(shù)變量；

40、在所述有效區(qū)間內(nèi)不存在障礙物的情況下，設(shè)置所有所述有效區(qū)間的計數(shù)變量的初始值；

41、以所述目標車輛的后軸中心為起始，向上下兩方向分別遍歷所述有效區(qū)間，以變更所述計數(shù)變量的初始值為目標值；

42、在所述計數(shù)變量的目標值滿足所述有效區(qū)間的數(shù)量的情況下，創(chuàng)建所述水平車位。

43、可選的，上述方法還包括：

44、在所述水平車位構(gòu)建完成的情況下，確定所述水平車位的四個角點坐標信息，其中，所述四個角點坐標信息以局部坐標系為基準；

45、基于全局坐標系對所述四個角點坐標信息進行坐標轉(zhuǎn)換，其中，所述全局坐標系的原點為所述目標車輛的后軸中心，橫軸與目標車輛的后軸延伸方向平行，縱軸與目標車輛的后軸延伸方向垂直。

46、第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種虛擬車位構(gòu)造裝置，包括：

47、獲取單元，用于基于目標車輛的傳感器獲取融合障礙物信息；

48、構(gòu)建單元，用于基于所述融合障礙物信息構(gòu)建虛擬車位，其中，所述虛擬車位包括垂直車位和水平車位；

49、選擇單元，用于從所述虛擬車位中為所述目標車輛選擇初始推薦車位。

50、為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，在上述程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的虛擬車位構(gòu)造方法的步驟。

51、為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種電子設(shè)備，包括至少一個處理器、以及與所述處理器連接的至少一個存儲器；其中，上述處理器用于調(diào)用上述存儲器中的程序指令，執(zhí)行上述的虛擬車位構(gòu)造方法的步驟。

52、借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的虛擬車位構(gòu)造方法及相關(guān)設(shè)備，對于特殊場景下虛擬車位的構(gòu)造仍然依賴人工的問題，本發(fā)明通過基于目標車輛的傳感器獲取融合障礙物信息；基于所述融合障礙物信息構(gòu)建虛擬車位，其中，所述虛擬車位包括垂直車位和水平車位；從所述虛擬車位中為所述目標車輛選擇初始推薦車位。在上述方案中，提供了一種自定義車位初始推薦車位構(gòu)造方法，以傳感器所探測到的融合障礙物作為輸入，主要根據(jù)目標車輛周邊障礙物分布情況構(gòu)造出自定義車位，可以是垂直車位，也可以是水平車位，但車位內(nèi)不允許存在障礙物。若有多個車位可選，則最終根據(jù)車位與目標車輛之間的距離，選擇一個距目標車輛最近車位作為初始推薦車位，上述方法不需要駕駛員自己拖動構(gòu)造自定義車位，可直接按本發(fā)明構(gòu)造的初始推薦車位進行自動泊車，若駕駛員不滿意再進行拖動操作，減少駕駛員操作，提高泊車效率。

53、相應(yīng)地，本發(fā)明實施例提供的虛擬車位構(gòu)造裝置、設(shè)備和計算機可讀存儲介質(zhì)，也同樣具有上述技術(shù)效果。

54、上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。