本技術(shù)涉及磁驅(qū)輸送，特別是涉及一種預(yù)警信號生成方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛運輸技術(shù)的不斷發(fā)展，磁懸浮龍門系統(tǒng)應(yīng)運而生。這種系統(tǒng)利用磁懸浮技術(shù)構(gòu)建龍門結(jié)構(gòu)，能夠在無需物理接觸的情況下支撐和移動物體。通過精準的電磁力控制，該系統(tǒng)實現(xiàn)了對小車位置的高精度控制。磁懸浮龍門系統(tǒng)通常由兩個小車同時帶動龍門板進行移動。然而，在系統(tǒng)運行過程中經(jīng)常會出現(xiàn)小車過沖的現(xiàn)象，即小車在達到預(yù)定位置時由于慣性或其他因素導致的超出預(yù)定位置，進而使得左右兩邊的小車位置出現(xiàn)偏差，進而導致龍門誤差增大，進而使得龍門產(chǎn)生扭動量，影響物體運輸。

2、傳統(tǒng)技術(shù)中，通常會在小車發(fā)送運動指令時，模擬小車的運動并利用模擬小車與實際小車在移動過程中的偏差判斷小車是否會過沖。然而，采用這種方式得到的偏差呈不規(guī)則且快速變化的趨勢，難以準確預(yù)測小車是否會過沖，因此，無法有效解決小車過沖的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種預(yù)警信號生成方法、裝置、計算機設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種預(yù)警信號生成方法，應(yīng)用于磁懸浮龍門系統(tǒng)的控制器，所述磁懸浮龍門系統(tǒng)包括雙軌道組件，所述雙軌道組件之間設(shè)置有多個龍門板，所述龍門板的兩端設(shè)置有運動組件，所述運動組件與對應(yīng)的軌道組件相適配，且所述運動組件與所述控制器電性連接，所述方法包括：

3、獲取運動組件當前時間在對應(yīng)軌道組件上的實際位置、運動速度，及修正時間參數(shù)；其中，所述修正時間參數(shù)包括所述運動組件開始運動指令的發(fā)送時間與所述運動組件實際運動的起始時間之間的時間差量；

4、基于所述運動速度與所述修正時間參數(shù)，確定所述運動組件在所述當前時間的位置偏移量；

5、基于所述實際位置以及所述位置偏移量，確定所述運動組件在所述當前時間的修正位置；

6、在所述修正位置和所述運動組件的模擬位置之間的差量大于或等于預(yù)設(shè)差量閾值的情況下，生成所述運動組件的預(yù)警信號；其中，所述模擬位置為所述運動組件基于所述開始運動指令的發(fā)送時間進行運動后，在所述當前時間對應(yīng)的位置。

7、在其中一個實施例中，所述修正時間參數(shù)的獲取方式，包括：

8、建立運動組件的控制模型；

9、獲取所述控制模型的樣本數(shù)據(jù)；其中，所述樣本數(shù)據(jù)包括向運動組件發(fā)送運動指令的時刻以及運動組件實際運動的起始時刻；

10、將所述樣本數(shù)據(jù)輸入到控制模型中，訓練得到所述運動組件的修正時間參數(shù)。

11、在其中一個實施例中，所述方法，還包括：

12、利用所述運動組件修正位置與模擬位置之間的差量，對所述控制模型的參數(shù)進行調(diào)整。

13、在其中一個實施例中，所述在所述修正位置和所述運動組件的模擬位置之間的差量大于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，生成所述運動組件的預(yù)警信號，包括：

14、利用預(yù)設(shè)的時間間隔，并根據(jù)所述修正位置和所述模擬位置，得到所述修正位置與所述模擬位置的差量集合；

15、在所述差量集合中存在連續(xù)的預(yù)設(shè)個數(shù)的差量均大于或等于預(yù)設(shè)的差量閾值的情況下，生成所述運動組件的預(yù)警信號。

16、在其中一個實施例中，所述差量閾值包括第一差量閾值和第二差量閾值；所述在所述差量集合中存在連續(xù)的預(yù)設(shè)的個數(shù)的差量均大于或等于預(yù)設(shè)的差量閾值的情況下，生成所述運動組件的預(yù)警信號，包括：

17、在所述差量集合中存在連續(xù)的預(yù)設(shè)個數(shù)的差量均大于或等于所述第一差量閾值的情況下，生成所述運動組件的輕度預(yù)警信號；

18、在所述差量集合中存在連續(xù)的預(yù)設(shè)個數(shù)的差量均大于或等于所述第二差量閾值的情況下，生成所述運動組件的重度預(yù)警信號。

19、在其中一個實施例中，所述運動速度包括：

20、運動組件在當前時間在對應(yīng)軌道的運動速度或所述模擬位置對應(yīng)的模擬運動速度中的至少一種。

21、第二方面，本技術(shù)還提供了一種預(yù)警信號生成裝置，應(yīng)用于磁懸浮龍門系統(tǒng)的控制器，所述磁懸浮龍門系統(tǒng)包括雙軌道組件，所述雙軌道組件之間設(shè)置有多個龍門板，所述龍門板的兩端設(shè)置有運動組件，所述運動組件與對應(yīng)的軌道組件相適配，且所述運動組件與所述控制器電性連接，所述裝置包括：

22、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取運動組件當前時間在對應(yīng)軌道組件上的實際位置、運動速度，及修正時間參數(shù)；其中，所述修正時間參數(shù)包括所述運動組件開始運動指令的發(fā)送時間與所述運動組件實際運動的起始時間之間的時間差量；

23、偏移量確定模塊，用于基于所述運動速度與所述修正時間參數(shù)，確定所述運動組件在所述當前時間的位置偏移量；

24、修正位置確定模塊，用于基于所述實際位置以及所述位置偏移量，確定所述運動組件在所述當前時間的修正位置；

25、預(yù)警信號生成模塊，用于在所述修正位置和所述運動組件的模擬位置之間的差量大于或等于預(yù)設(shè)差量閾值的情況下，生成所述運動組件的預(yù)警信號；其中，所述模擬位置為所述運動組件基于所述開始運動指令的發(fā)送時間進行運動后，在所述當前時間對應(yīng)的位置。

26、在其中一個實施例中，所述數(shù)據(jù)獲取模塊，包括：

27、模型建立子模塊，用于建立運動組件的控制模型；

28、樣本獲取子模塊，用于獲取所述控制模型的樣本數(shù)據(jù)；其中，所述樣本數(shù)據(jù)包括向運動組件發(fā)送運動指令的時刻以及運動組件實際運動的起始時刻；

29、修正時間參數(shù)確定子模塊，用于將所述樣本數(shù)據(jù)輸入到控制模型中，訓練得到所述運動組件的修正時間參數(shù)。

30、在其中一個實施例中，所述裝置，還包括：

31、模型優(yōu)化子模塊，用于利用所述運動組件修正位置與模擬位置之間的差量，對所述控制模型的參數(shù)進行調(diào)整。

32、在其中一個實施例中，所述預(yù)警信號生成模塊，包括：

33、差量集合獲取子模塊，用于利用預(yù)設(shè)的時間間隔，并根據(jù)所述修正位置和所述模擬位置，得到所述修正位置與所述模擬位置的差量集合；

34、預(yù)警信號生成子模塊，用于在所述差量集合中存在連續(xù)的預(yù)設(shè)個數(shù)的差量均大于或等于預(yù)設(shè)的差量閾值的情況下，生成所述運動組件的預(yù)警信號。

35、在其中一個實施例中，所述差量閾值包括第一差量閾值和第二差量閾值；所述預(yù)警信號生成子模塊，包括：

36、預(yù)警信號生成單元，用于在所述差量集合中存在連續(xù)的預(yù)設(shè)個數(shù)的差量均大于或等于所述第一差量閾值的情況下，生成所述運動組件的輕度預(yù)警信號；

37、所述預(yù)警信號生成單元，還用于在所述差量集合中存在連續(xù)的預(yù)設(shè)個數(shù)的差量均大于或等于所述第二差量閾值的情況下，生成所述運動組件的重度預(yù)警信號。

38、在其中一個實施例中，所述運動速度包括：

39、運動組件在當前時間在對應(yīng)軌道的運動速度或所述模擬位置對應(yīng)的模擬運動速度中的至少一種。

40、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計算機設(shè)備。所述計算機設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如本公開實施例任一項所述的預(yù)警信號生成方法。

41、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)。所述計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本公開實施例任一項所述的預(yù)警信號生成方法。

42、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機程序產(chǎn)品。所述計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本公開實施例任一項所述的預(yù)警信號生成方法。

43、上述預(yù)警信號生成方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，通過利用運動組件的實際位置、運動速度以及修正時間參數(shù)得到運動組件的修正位置，并利用修正位置與模擬位置之間的差量，判斷是否生成對應(yīng)的預(yù)警信號。通過引入修正時間參數(shù)，考慮了運動組件開始運動指令發(fā)送與實際起始時間之間的時間差量，從而可以準確計算位置偏移量和修正位置，提高了差量的準確性以及預(yù)警信號生成的準確性。通過實時獲取運動組件在軌道上的實際位置、速度以及修正時間參數(shù)，可以準確確定運動組件在當前時間的位置偏移量并進行位置修正，有助于實現(xiàn)對運動組件的精準控制和運動，提高了控制器的穩(wěn)定性和準確性。在運動組件修正位置與模擬位置之間的差量大于或等于預(yù)設(shè)差量閾值時，生成預(yù)警信號，可以及時地檢測到異常情況，并利用預(yù)警信號進行提示，從而及時采取措施，進一步保證了運行的安全性和可靠性。