1.一種基于卡爾曼濾波的ads-b、5g、自組網與remote?id的協同數據融合方法，其特征在于，所述協同數據融合方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的基于卡爾曼濾波的ads-b、5g、自組網與remote?id的協同數據融合方法，其特征在于，所述第一數據包括任務號、模式、應答、航班號、高度、速度、航向、緯度、經度、信號強度、消息數和時間。
3.根據權利要求1所述的基于卡爾曼濾波的ads-b、5g、自組網與remote?id的協同數據融合方法，其特征在于，所述第二數據包括傳感器id、信號強度、時間戳、信道、通信類型、狀態(tài)、水平速度、垂直速度、緯度、經度、海拔高度、高度、水平精度、垂直精度、氣壓精度、速度精度和時間戳精度。
4.根據權利要求1所述的基于卡爾曼濾波的ads-b、5g、自組網與remote?id的協同數據融合方法，其特征在于，所述第三數據包括飛行器類型、飛行模式、電壓、電流、剩余電量、搜星數量、滾轉角、俯仰角、偏航角、滾轉角速度、俯仰角速度、偏航角速度、緯度、經度、高度、相對高度、x方向速度、y方向速度、z方向速度、gps可靠性、下一航點距離、空速、地速和爬升率。
5.根據權利要求1所述的基于卡爾曼濾波的ads-b、5g、自組網與remote?id的協同數據融合方法，其特征在于，所述第四數據包括連接狀態(tài)、飛行模式、gps狀態(tài)、下一航點距離、電壓、剩余電量、飛行速度、滾轉角、俯仰角、偏航角、緯度、經度和高度。
6.根據權利要求1所述的基于卡爾曼濾波的ads-b、5g、自組網與remote?id的協同數據融合方法，其特征在于，采用卡爾曼濾波的方式將收到的ads-b報文、5g報文、自組網報文和remote?id報文進行融合成一個新的報文結構的過程包括以下步驟：