本發(fā)明涉及空域管理，尤其涉及一種低空空域的飛行器管制方法、系統(tǒng)、終端及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著民用無(wú)人駕駛航空器的廣泛應(yīng)用和普及，以及產(chǎn)業(yè)技術(shù)的迅速發(fā)展，當(dāng)前低空安全風(fēng)險(xiǎn)日益累積，低空安全問(wèn)題逐漸凸顯，成為未來(lái)低空產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)。為了保障低空空域的安全穩(wěn)定，提高低空經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，規(guī)范化的空域管制是必不可少的。

2、然而，目前成熟的低空空域管制系統(tǒng)由低空監(jiān)視系統(tǒng)和飛行計(jì)劃和報(bào)備制度組成，在管控力度上只能明確飛機(jī)的坐標(biāo)和大概航線，實(shí)時(shí)性弱，規(guī)劃性不強(qiáng)，對(duì)于維度的信息描述少，導(dǎo)致無(wú)法形成一個(gè)規(guī)范的空域管制規(guī)則及系統(tǒng)。

3、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種低空空域的飛行器管制方法、系統(tǒng)、終端及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于低空空域的飛行器管控力度不夠，規(guī)劃性不強(qiáng)，低空空域的安全穩(wěn)定無(wú)法得到保障的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種低空空域的飛行器管制方法，所述一種低空空域的飛行器管制方法包括如下步驟：

3、當(dāng)檢測(cè)到目標(biāo)飛行器進(jìn)入低空空域時(shí)，獲取所述目標(biāo)飛行器的飛行信息、測(cè)量信息和探測(cè)信息，對(duì)所述飛行信息、所述測(cè)量信息和所述探測(cè)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

4、基于預(yù)設(shè)的融合算法對(duì)所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和融合，生成定位信息，根據(jù)所述定位信息得到所述目標(biāo)飛行器的網(wǎng)格區(qū)域，獲取所述目標(biāo)飛行器的類型；

5、若所述類型的目標(biāo)飛行器符合所述網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)，則獲取所述網(wǎng)格區(qū)域的歷史飛行數(shù)據(jù)，將所述歷史飛行數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的低空飛行器軌跡預(yù)測(cè)模型中進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到所述目標(biāo)飛行器的未來(lái)飛行軌跡；

6、獲取所述網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)其他飛行器的飛行軌跡甬道，若所述未來(lái)飛行軌跡與其他飛行器的飛行軌跡甬道不存在沖突，則根據(jù)所述未來(lái)飛行軌跡和所述網(wǎng)格區(qū)域生成目標(biāo)飛行軌跡甬道，控制所述目標(biāo)飛行器按照所述目標(biāo)飛行軌跡甬道飛行，并將所述目標(biāo)飛行軌跡甬道設(shè)置為鎖定狀態(tài)。

7、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述獲取所述目標(biāo)飛行器的飛行信息、測(cè)量信息和探測(cè)信息，具體包括：

8、定期獲取所述目標(biāo)飛行器的傳感器和導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)送來(lái)的飛行信息，所述飛行信息包括：飛行器位置信息、飛行器速度信息、飛行器方向信息；

9、定期獲取所述目標(biāo)飛行器接收到的信標(biāo)信號(hào)，通過(guò)信號(hào)傳播模型計(jì)算出所述目標(biāo)飛行器與信標(biāo)之間的相對(duì)位置關(guān)系，根據(jù)所述相對(duì)位置關(guān)系，通過(guò)幾何計(jì)算或優(yōu)化算法確定出測(cè)量信息；

10、定期獲取基站通過(guò)雷達(dá)反射和無(wú)線電信號(hào)傳播技術(shù)進(jìn)行主動(dòng)探測(cè)得到的目標(biāo)飛行器的探測(cè)信息。

11、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述對(duì)所述飛行信息、所述測(cè)量信息和所述探測(cè)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)，具體包括：

12、分別對(duì)所述飛行信息、所述測(cè)量信息和所述探測(cè)信息進(jìn)行清理，去除所述飛行信息、所述測(cè)量信息和所述探測(cè)信息中的缺失值和異常值，得到有效信息；

13、對(duì)所述有效信息進(jìn)行歸一化處理和標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)。

14、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述基于預(yù)設(shè)的融合算法對(duì)所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和融合，生成定位信息，具體包括：

15、獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)中預(yù)處理后飛行信息、預(yù)處理后測(cè)量信息和預(yù)處理后探測(cè)信息各自的精度和可靠性，根據(jù)所述精度和可靠性進(jìn)行相關(guān)性分析，得到預(yù)處理后飛行信息、預(yù)處理后測(cè)量信息和預(yù)處理后探測(cè)信息之間的相關(guān)性；

16、根據(jù)所述相關(guān)性確定預(yù)處理后的飛行信息、預(yù)處理后的測(cè)量信息和預(yù)處理后的探測(cè)信息各自的權(quán)重，通過(guò)采用加權(quán)平均的方式對(duì)預(yù)處理后的飛行信息、預(yù)處理后的測(cè)量信息和預(yù)處理后的探測(cè)信息進(jìn)行融合，生成定位信息。

17、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述根據(jù)所述定位信息得到所述目標(biāo)飛行器的網(wǎng)格區(qū)域，之前還包括：

18、根據(jù)飛行器類型，設(shè)置三種不同空域范圍的默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域，所述飛行器類型包括小型無(wú)人機(jī)、中型無(wú)人機(jī)、大型無(wú)人機(jī)、直升機(jī)和客機(jī)，所述默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域包括第一默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域、第二默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域和第三默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域；

19、其中，所述第一默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域?yàn)閱螌臃植迹龅谝荒J(rèn)網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)為僅允許類型為小型無(wú)人機(jī)的飛行器飛行；

20、所述第二默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域?yàn)閱螌臃植?，所述第二默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)為僅允許類型為中型無(wú)人機(jī)、大型無(wú)人機(jī)或者直升機(jī)的飛行器飛行；

21、所述第三默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域?yàn)槿龑臃植?，所述第三默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)為僅允許類型為客機(jī)的飛行器飛行。

22、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述預(yù)設(shè)的低空飛行器軌跡預(yù)測(cè)模型包括bigru網(wǎng)絡(luò)模型和gnn網(wǎng)絡(luò)模型。

23、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述獲取所述目標(biāo)飛行器的類型，之后還包括：

24、若所述類型的目標(biāo)飛行器不符合所述網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)，則表示所述類型的飛行器處于禁飛網(wǎng)格區(qū)域，向所述類型的飛行器發(fā)送指令以警告飛行器修改航線，并通知相關(guān)人員進(jìn)行處理。

25、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種低空空域的飛行器管制系統(tǒng)，其中，所述低空空域的飛行器管制系統(tǒng)包括：

26、飛行數(shù)據(jù)獲取模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到目標(biāo)飛行器進(jìn)入低空空域時(shí)，獲取所述目標(biāo)飛行器的飛行信息、測(cè)量信息和探測(cè)信息，對(duì)所述飛行信息、所述測(cè)量信息和所述探測(cè)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

27、網(wǎng)格區(qū)域確認(rèn)模塊，用于基于預(yù)設(shè)的融合算法對(duì)所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和融合，生成定位信息，根據(jù)所述定位信息得到所述目標(biāo)飛行器的網(wǎng)格區(qū)域，獲取所述目標(biāo)飛行器的類型；

28、飛行軌跡預(yù)測(cè)模塊，用于若所述類型的目標(biāo)飛行器符合所述網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)，則獲取所述網(wǎng)格區(qū)域的歷史飛行數(shù)據(jù)，將所述歷史飛行數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的低空飛行器軌跡預(yù)測(cè)模型中進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到所述目標(biāo)飛行器的未來(lái)飛行軌跡；

29、軌跡安全判斷模塊，用于獲取所述網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)其他飛行器的飛行軌跡甬道，若所述未來(lái)飛行軌跡與其他飛行器的飛行軌跡甬道不存在沖突，則根據(jù)所述未來(lái)飛行軌跡和所述網(wǎng)格區(qū)域生成目標(biāo)飛行軌跡甬道，控制所述目標(biāo)飛行器按照所述目標(biāo)飛行軌跡甬道飛行，并將所述目標(biāo)飛行軌跡甬道設(shè)置為鎖定狀態(tài)。

30、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種終端，其中，所述終端包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的低空空域的飛行器管制程序，所述低空空域的飛行器管制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的低空空域的飛行器管制方法的步驟。

31、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有低空空域的飛行器管制程序，所述低空空域的飛行器管制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的低空空域的飛行器管制方法的步驟。

32、本發(fā)明中，獲取目標(biāo)飛行器的飛行、測(cè)量和探測(cè)信息并進(jìn)行預(yù)處理，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)，通過(guò)融合算法對(duì)目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，生成定位信息，根據(jù)定位信息得到目標(biāo)飛行器的網(wǎng)格區(qū)域，若飛行器符合網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)，獲取網(wǎng)格區(qū)域的歷史飛行數(shù)據(jù)，將歷史飛行數(shù)據(jù)輸入到軌跡預(yù)測(cè)模型中，得到目標(biāo)飛行器的未來(lái)飛行軌跡，獲取網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)其他飛行器的飛行軌跡甬道，若未來(lái)飛行軌跡與其他飛行器的飛行軌跡甬道不存在沖突，則生成目標(biāo)飛行軌跡甬道，控制目標(biāo)飛行器按照目標(biāo)飛行軌跡甬道飛行。本發(fā)明使用三重定位加強(qiáng)定位的精確度，結(jié)合網(wǎng)格化劃分實(shí)施規(guī)劃飛行路線，實(shí)現(xiàn)了低空空域的規(guī)范化管制。