由此實施誤檢測削減。
[0141]附著了用該抑制模式I和抑制模式2難以應對的臟污的情況下，使除污硬件工作，如果鏡頭臟污的狀態(tài)減輕，則與該臟污狀態(tài)相應地，實施抑制模式1、抑制模式2或通常狀態(tài)的識別處理。在沒有出現(xiàn)臟污狀態(tài)的改善、或者臟污狀態(tài)變得更嚴重的情況下，實施放棄圖像識別的故障的判斷。
[0142]車輛檢測中，例如也可以增加抑制模式的數(shù)量，實施與周圍環(huán)境符合的模式的管理。例如降雨的可能性高的情況下，強化路面反射和水滴對策，在鏡頭白濁時和低對比度時需要調(diào)整為能夠檢測車輛。采用通過切換為適合各狀態(tài)的模式，而更加優(yōu)化整體性能的模式管理方法。
[0143]與圖像診斷結(jié)果相應的閾值設定，如圖13所示，水滴、白濁、低能見度是與其他應用程序相比容錯性不太高的數(shù)值。因為反射檢測不能用除污硬件應對，所以在路面反射狀態(tài)下給出故障判斷。此外，對于路面水膜，不實施故障判斷。
[0144]車輛檢測中，因為難以受到行駛道路環(huán)境的影響，所以行駛道路環(huán)境的信息不特別使用。對于周圍的光源環(huán)境和天氣，用抑制模式I或抑制模式2應對。關于雨刷，根據(jù)前雨刷狀態(tài)推測降雨狀態(tài)用于抑制模式2和故障的判斷。關于除污硬件信息，因為在除污硬件起動正在除去臟污時不適于圖像識別，所以用抑制模式I或抑制模式2應對。此外，不能確認到除污硬件的工作引起的效果的情況下，實施故障判斷。
[0145]接著，按照圖14所示的行人檢測故障判斷表的一例，說明行人檢測的故障判斷。以下說明與圖像診斷結(jié)果相應的4種應對方法。
[0146]行人檢測與其他圖像識別應用程序(車道識別、車輛檢測、標志檢測)相比，耐污性低，臟污增加時誤檢測多發(fā)。作為其應對方法，在能夠用圖像識別的軟件處理變更應對的范圍內(nèi)用抑制模式I或抑制模式2應對。這在鏡頭附著的臟污較多的情況或者路面的狀態(tài)較差而判斷處于誤警報的可能性高的路面狀態(tài)的情況時使用。
[0147]在抑制模式I中，使確定為行人所需的時間與通常時相比延長，從而僅在認為是行人的可信度高時檢測。犧牲一些最遠方的檢測距離地，實施誤檢測抑制。
[0148]在抑制模式2中，為了不會誤識別路面反射或遠方的噪聲主因，而將處理區(qū)域設為附近，將檢測距離設為一半程度，這對于抑制誤檢測具有較大效果。
[0149]附著了用該抑制模式I和抑制模式2難以應對的臟污的情況下，使除污硬件工作，如果鏡頭臟污的狀態(tài)減輕，則與該臟污狀態(tài)相應地，實施抑制模式1、抑制模式2或通常狀態(tài)的識別處理。在沒有出現(xiàn)臟污狀態(tài)的改善、或者臟污狀態(tài)變得更嚴重的情況下，實施放棄圖像識別的故障的判斷。
[0150]與圖像診斷結(jié)果相應的閾值設定，如圖14所示，水滴、白濁、低能見度是與其他應用程序相比容錯性更低的數(shù)值。因為反射檢測不能夠用除污硬件應對，所以在路面反射狀態(tài)下給出故障判斷。此外，對于路面水膜，不實施故障判斷。
[0151]行人檢測中，因為難以受到行駛道路環(huán)境的影響，所以行駛道路環(huán)境的信息不特別使用。對于周圍的光源環(huán)境和天氣，用抑制模式I或抑制模式2應對。關于雨刷，根據(jù)前雨刷狀態(tài)推測降雨狀態(tài)用于抑制模式1、抑制模式2或故障的判斷。關于除污硬件信息，因為在除污硬件起動正在除去臟污時不適于圖像識別，所以用抑制模式I或抑制模式2應對。此外，不能確認到除污硬件的工作引起的效果的情況下，實施故障判斷。
[0152]接著，按照圖15所示的標志檢測故障判斷表的一例，說明標志檢測的故障判斷。以下說明與圖像診斷結(jié)果相應的4種應對方法。
[0153]標志檢測與其他圖像識別應用程序(車道識別、車輛檢測、行人檢測)相比，耐污性低，臟污增加時誤檢測多發(fā)。作為其應對方法，在能夠用圖像識別的軟件處理變更應對的范圍內(nèi)用抑制模式I或抑制模式2應對。這在鏡頭附著的臟污較多判斷處于誤檢測的可能性高的路面狀態(tài)時使用。
[0154]此外，標志檢測用位于距離路面較高的位置作為對象，所以識別性能不會直接受到路面上發(fā)生的反射或路面潮濕自身的影響。但是，因為用畫面上較小的標志作為檢測對象，所以對于水滴和臟污，耐污性能低。
[0155]在抑制模式I中，使確定為標志所需的時間與通常時相比延長，從而僅在認為是標志的可信度高時檢測。犧牲一些最遠方的檢測距離地，實施誤檢測抑制。
[0156]在抑制模式2中，為了不會誤識別遠方的噪聲主因，而將處理區(qū)域設為附近，縮短檢測距離，這在抑制誤檢測上具有較大效果。
[0157]附著了用該抑制模式I和抑制模式2難以應對的臟污的情況下，使除污硬件工作，如果鏡頭臟污的狀態(tài)減輕，則與該臟污狀態(tài)相應地，實施抑制模式1、抑制模式2或通常狀態(tài)的識別處理。在沒有出現(xiàn)臟污狀態(tài)的改善、或者臟污狀態(tài)變得更嚴重的情況下，實施放棄圖像識別的故障的判斷。
[0158]與圖像診斷結(jié)果相應的閾值設定，如圖15所示，水滴、白濁、低能見度是與其他應用程序相比容錯性更低的數(shù)值。關于反射檢測，判斷路面反射狀態(tài)不會直接對標志檢測的識別性能造成影響，不用于故障判斷。
[0159]對于周圍的光源環(huán)境、天氣，用抑制模式I或抑制模式2應對，對于夕陽時等逆光進行故障判斷。關于雨刷，根據(jù)前雨刷狀態(tài)推測降雨狀態(tài)用于抑制模式或故障的判斷。關于除污硬件信息，在該除污硬件的起動狀態(tài)下，因為正在除去臟污時不適于圖像識別，所以用抑制模式應對。此外，不能確認到除污硬件工作引起的效果的情況下，實施故障判斷。
[0160]以上，根據(jù)本發(fā)明，對于變臟的相機，考慮各應用的一般不同的耐污性能，按各應用分別判斷拍攝裝置的鏡頭的臟污的狀況，實施抑制模式、除污控制或者故障的判斷，所以能夠按各應用分別保障穩(wěn)定的圖像識別應用程序的工作，同時有效地擴大其工作適應范圍，從而有助于識別車載環(huán)境的系統(tǒng)的性能提高。
[0161]通過在上述判斷中使用閾值、使用存儲了閾值等的映射圖，能夠按各應用分別容易且可靠以及低成本地實施使系統(tǒng)工作的軟件的變更。
[0162]對于變臟的相機，通過按各應用分別判斷是否在容錯范圍內(nèi)，能夠防止因相機的鏡頭的臟污引起的誤檢測。
[0163]在按各應用分別判斷、實施抑制模式、除污控制或者故障的判斷的基礎上，通過將對象限定為正在工作的應用，而使系統(tǒng)的工作僅限定于必要的應用，從而能夠不變更系統(tǒng)整體地在各種情況下僅用要求的應用作為對象容易地實施。
[0164]符號說明
[0165]10……車載環(huán)境識別裝置，100……拍攝部，
[0166]200……圖像自診斷部，201……鏡頭水滴檢測部，202……鏡頭白濁檢測部，204……低能見度檢測部，206……反射檢測部，207……路面水膜檢測部，208……行駛道路環(huán)境檢測部，209……光源環(huán)境檢測部，210……天氣檢測部，
[0167]300……各應用故障判斷部，301……車道識別故障判斷部，302……車輛檢測故障判斷部，303……行人檢測故障判斷部，304……標志檢測故障判斷部，310……故障運算部，
[0168]350……系統(tǒng)控制部，351……系統(tǒng)動作把握部，352……系統(tǒng)故障判斷部，353……除污控制部，360……車輛信息部，
[0169]400……多應用執(zhí)行部，410……車道識別部，420……車輛檢測部，430……行人檢測部，440......標志檢測部，
[0170]本說明書中引用的所有出版物、專利和專利申請直接作為參考引入本說明書。
【主權(quán)項】
1.一種車載環(huán)境識別裝置，其特征在于，包括: 拍攝部，其取得由拍攝裝置所拍攝的圖像； 圖像自診斷部，其對由所述拍攝部所取得的圖像進行所述拍攝裝置的鏡頭的臟污診斷； 應用執(zhí)行部，其執(zhí)行選自規(guī)定的應用程序組中的應用程序；和 故障判斷部，其基于所述圖像自診斷部的診斷結(jié)果，判斷鏡頭的臟污狀態(tài)是否在所述應用程序的容錯范圍內(nèi)，如果在所述容錯范圍內(nèi)，則將所述應用執(zhí)行部執(zhí)行的應用程序的動作設定為抑制模式，如果在所述容錯范圍外，則進行除污控制，或者進行所述應用程序的故障判斷。
2.如權(quán)利要求1所述的車載環(huán)境識別裝置，其特征在于: 選自所述規(guī)定的應用程序組中的所述應用程序是多個應用程序； 對于所述多個應用程序中的各應用程序，基于所述圖像自診斷部的診斷結(jié)果，判斷是否在所述各應用程序的容錯范圍內(nèi)，對于所述容錯范圍內(nèi)的應用程序，設定為抑制模式，對于所述容錯范圍外的應用程序，進行除污控制或者進行所述應用程序的故障判斷。
3.如權(quán)利要求2所述的車載環(huán)境識別裝置，其特征在于: 所述圖像自診斷部具有選自鏡頭水滴檢測單元、鏡頭白濁檢測單元、低能見度檢測單元、反射檢測單元、路面水膜檢測單元、行駛道路環(huán)境檢測單元、光源環(huán)境檢測單元和天氣檢測單元中的一個以上的單元，將關于鏡頭的臟污狀態(tài)或環(huán)境狀況的數(shù)據(jù)作為所述診斷結(jié)果輸出。
4.如權(quán)利要求2所述的車載環(huán)境識別裝置，其特征在于: 所述圖像自診斷部按所述多個應用程序中的各應用程序分別具有決定實施所述判斷的閾值。
5.如權(quán)利要求3所述的車載環(huán)境識別裝置，其特征在于: 所述圖像自診斷部具有描述了所述多個應用程序中的各應用程序的閾值和不同耐污性能各自的閾值的映射圖。
6.如權(quán)利要求3所述的車載環(huán)境識別裝置，其特征在于: 所述圖像自診斷部對于相同種類的臟污具有考慮了各應用程序的處理區(qū)域的多個診斷結(jié)果。
7.如權(quán)利要求2所述的車載環(huán)境識別裝置，其特征在于: 根據(jù)所述多個應用程序的工作狀況，僅將當前正在工作的應用程序作為對象，根據(jù)所述圖像自診斷部的結(jié)果，按各應用程序分別實施抑制模式、除污控制或故障判斷。
8.如權(quán)利要求2所述的車載環(huán)境識別裝置，其特征在于: 根據(jù)本車輛的行駛周圍環(huán)境或所述環(huán)境狀況，變更作為抑制模式、除污控制或故障判斷的閾值來利用的所述鏡頭的臟污狀態(tài)的種類，或者變更所述鏡頭的臟污狀態(tài)的閾值。
【專利摘要】本發(fā)明的車載環(huán)境識別裝置具備：拍攝部，其取得由拍攝裝置所拍攝的圖像；圖像自診斷部，其對由上述拍攝部所取得的圖像進行上述拍攝裝置的鏡頭的臟污診斷；應用執(zhí)行部，其執(zhí)行選自規(guī)定的應用程序組中的應用程序；和故障判斷部，其基于上述圖像自診斷部的診斷結(jié)果，判斷鏡頭的臟污狀態(tài)是否在上述應用程序的容錯范圍內(nèi)，如果在上述容錯范圍內(nèi)，則將上述應用執(zhí)行部執(zhí)行的應用程序的動作設定為抑制模式，如果在上述容錯范圍外，則進行除污控制，或者進行上述應用程序的故障判斷，由此，能夠在對各應用而言最佳的時刻，對于是否執(zhí)行參數(shù)調(diào)整、使用硬件進行的除污、故障的判斷，根據(jù)圖像進行自診斷。
【IPC分類】G01V8-10, G08G1-16
【公開號】CN104520913
【申請?zhí)枴緾N201380034199
【發(fā)明人】竹村雅幸, 村松彰二, 清原將裕, 宇田川玲
【申請人】歌樂株式會社
【公開日】2015年4月15日
【申請日】2013年6月28日
【公告號】EP2871629A1, WO2014007175A1