一種車(chē)輛逆行的檢測(cè)方法和檢測(cè)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于視頻檢測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)輛逆行的檢測(cè)方法和檢測(cè)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著車(chē)載電子系統(tǒng)的不斷發(fā)展，車(chē)輛智能化越來(lái)越明顯。智能汽車(chē)、無(wú)人駕駛技術(shù)也取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，在這種應(yīng)用環(huán)境下，判斷當(dāng)前車(chē)輛是否違章逆行就顯得尤為重要。交通違章逆行指的是車(chē)輛在道路上的行駛方向與規(guī)定的行駛方向相反的行為，這種行為危害很大，無(wú)論是在車(chē)輛自動(dòng)駕駛過(guò)程中還是人為手動(dòng)駕駛過(guò)程中，都必須予以提示或者進(jìn)行制止。
[0003]目前檢測(cè)違章逆行的方法都是用于機(jī)動(dòng)車(chē)道，通過(guò)檢測(cè)道路標(biāo)線(xiàn)或者道路標(biāo)識(shí)來(lái)檢測(cè)道路規(guī)定的行駛方向，再結(jié)合當(dāng)前車(chē)輛行駛方向得出行駛結(jié)論。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于此，本發(fā)明提供一種車(chē)輛逆行的檢測(cè)方法和檢測(cè)系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)不能快速、簡(jiǎn)便的檢測(cè)車(chē)輛逆行的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種車(chē)輛逆行的檢測(cè)方法，所述方法包括以下步驟:
[0006]獲取待檢測(cè)車(chē)輛的道路行駛圖像；
[0007]通過(guò)顏色識(shí)別和直線(xiàn)識(shí)別從所述道路行駛圖像中確定所述待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置；
[0008]通過(guò)檢測(cè)從所述道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)所述待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置確定待檢測(cè)車(chē)輛的預(yù)估行駛方向，所述特征物為可表征道路方向的物體；
[0009]通過(guò)光流檢測(cè)法確定所述特征物的運(yùn)動(dòng)方向和速度；
[0010]通過(guò)加權(quán)確定所述待檢測(cè)車(chē)輛是否逆行。
[0011]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種車(chē)輛逆行的檢測(cè)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0012]道路行駛圖像獲取單元，用于獲取待檢測(cè)車(chē)輛的道路行駛圖像；
[0013]位置確定單元，用于通過(guò)顏色識(shí)別和直線(xiàn)識(shí)別從所述道路行駛圖像獲取單元獲取的道路行駛圖像中確定所述待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置；
[0014]預(yù)估行駛方向確定單元，用于通過(guò)檢測(cè)從所述道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)所述位置確定單元確定的待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置確定待檢測(cè)車(chē)輛的預(yù)估行駛方向，所述特征物為可表征道路方向的物體；
[0015]運(yùn)動(dòng)確定單元，用于通過(guò)光流檢測(cè)法確定所述預(yù)估行駛方向確定單元檢測(cè)的特征物的運(yùn)動(dòng)方向和速度；
[0016]逆行確定單元，用于在所述運(yùn)動(dòng)確定單元確定之后，通過(guò)加權(quán)確定所述待檢測(cè)車(chē)輛是否逆行。
[0017]本發(fā)明實(shí)施例，獲取待檢測(cè)車(chē)輛的道路行駛圖像，通過(guò)顏色識(shí)別和直線(xiàn)識(shí)別從道路行駛圖像中確定待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置，通過(guò)檢測(cè)從道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置確定待檢測(cè)車(chē)輛的預(yù)估行駛方向，通過(guò)光流檢測(cè)法確定特征物的運(yùn)動(dòng)方向和速度，通過(guò)加權(quán)確定待檢測(cè)車(chē)輛是否逆行，提供了一種簡(jiǎn)單的車(chē)輛逆行檢測(cè)方法，使得車(chē)輛可以快速，簡(jiǎn)便的檢測(cè)是否逆行。
【附圖說(shuō)明】
[0018]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)輛逆行檢測(cè)方法的流程圖；
[0020]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)輛逆行檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0022]為了說(shuō)明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0023]實(shí)施例一
[0024]如圖1所示為本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)輛逆行檢測(cè)方法的流程圖，所述方法包括以下步驟:
[0025]步驟S101，獲取待檢測(cè)車(chē)輛的道路行駛圖像。
[0026]在本發(fā)明實(shí)施例中，進(jìn)行逆行檢測(cè)的系統(tǒng)首先獲取待檢測(cè)車(chē)輛道路行駛圖像，該道路行駛圖像可以通過(guò)待檢測(cè)車(chē)輛的車(chē)載攝像頭獲取，該車(chē)載攝像頭可以為廣角攝像頭。
[0027]步驟S102，通過(guò)顏色識(shí)別和直線(xiàn)識(shí)別從所述道路行駛圖像中確定所述待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置。
[0028]在本發(fā)明實(shí)施例中，進(jìn)行逆行檢測(cè)的系統(tǒng)在獲取了道路行駛圖像之后，通過(guò)顏色識(shí)別和直線(xiàn)識(shí)別從該道路行駛圖像中確定待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置。所述通過(guò)顏色識(shí)別和直線(xiàn)識(shí)別從所述道路行駛圖像中確定所述待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置，包括:
[0029]1、從所述道路行駛圖像中獲取與預(yù)設(shè)的顏色相同的區(qū)域，將該區(qū)域確定為車(chē)輛行駛區(qū)域；
[0030]2、通過(guò)直線(xiàn)識(shí)別從所述車(chē)輛行駛區(qū)域中獲取車(chē)輛行駛區(qū)域邊緣；
[0031]3、通過(guò)所述車(chē)輛行駛區(qū)域邊緣確定車(chē)輛在道路中的位置。
[0032]步驟S103，通過(guò)檢測(cè)從所述道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)所述待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置確定待檢測(cè)車(chē)輛的預(yù)估行駛方向，所述特征物為可表征道路方向的物體。
[0033]在本發(fā)明實(shí)施例中，進(jìn)行逆行檢測(cè)的系統(tǒng)在確定了待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置之后，從道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置確定待檢測(cè)車(chē)輛的預(yù)估行駛方向。所述特征物包括但不限于:交通標(biāo)志、路燈、樹(shù)木、房屋或行人，通過(guò)檢測(cè)交通標(biāo)識(shí)可以獲得當(dāng)前道路方向，如果車(chē)輛正常行駛則可以檢測(cè)到交通標(biāo)志，否則檢測(cè)不到交通標(biāo)志；通過(guò)檢測(cè)路燈、樹(shù)木、房屋、行人等來(lái)判斷當(dāng)前道路方向，在車(chē)輛正常行駛時(shí)這些物體多出現(xiàn)于道路右側(cè)，且與左側(cè)出現(xiàn)的相似物體在距離、大小上有明顯區(qū)別。所述通過(guò)檢測(cè)從所述道路行駛圖像中獲取特征物，具體為:一方面是特征物的形狀，交通標(biāo)志、路燈、樹(shù)木等都有特定形狀，通過(guò)形狀可以判斷特征物所處的區(qū)域；另一方面是特征物的顏色，交通標(biāo)志、樹(shù)木等具有比較固定的顏色，再結(jié)合檢測(cè)到的特征物的區(qū)域可以確定特征物類(lèi)別。
[0034]步驟S104，通過(guò)光流檢測(cè)法確定所述特征物的運(yùn)動(dòng)方向和速度。
[0035]在本發(fā)明實(shí)施例中，進(jìn)行逆行檢測(cè)的系統(tǒng)檢測(cè)出了特征物之后，通過(guò)車(chē)載攝像頭的幀速度、特征物在圖像中的位移、攝像頭擺放角度、待檢測(cè)車(chē)輛速度可以得出特征物相對(duì)于待檢測(cè)車(chē)輛的行駛速度，如果該行駛速度< 0，說(shuō)明該特征物與待檢測(cè)車(chē)輛行駛方向相反，反之則相同。
[0036]步驟S105，通過(guò)加權(quán)確定所述待檢測(cè)車(chē)輛是否逆行。
[0037]本發(fā)明實(shí)施例，獲取待檢測(cè)車(chē)輛的道路行駛圖像，通過(guò)顏色識(shí)別和直線(xiàn)識(shí)別從道路行駛圖像中確定待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置，通過(guò)檢測(cè)從道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)待檢測(cè)車(chē)輛在道路中的位置確定待檢測(cè)車(chē)輛的預(yù)估行駛方向，通過(guò)光流檢測(cè)法確定特征物的運(yùn)動(dòng)方向和速度，通過(guò)加權(quán)確定待檢測(cè)車(chē)輛是否逆行，提供了一種簡(jiǎn)單的車(chē)輛逆行檢測(cè)方法，使得車(chē)輛可以快速，簡(jiǎn)便的檢測(cè)是否逆行。
[0038]實(shí)施例二
[0039]如圖2所示為本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)輛逆行檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，為了便于說(shuō)明，僅不出與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，包括:
[0040]道路行駛圖像獲取單元201，用于獲取待檢測(cè)車(chē)輛的道路行駛圖像。
[0041]在本發(fā)明實(shí)施例中，進(jìn)行逆行檢測(cè)的系統(tǒng)首先獲取待檢測(cè)車(chē)輛道路行駛圖像，該道路行駛圖像可以通過(guò)待檢測(cè)車(chē)輛的車(chē)載攝像頭獲