斜停泊車位檢測(cè)方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車載電子技術(shù)領(lǐng)域,特別是涉及一種斜停泊車位檢測(cè)方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前,許多停車場(chǎng)都提供斜停泊車位(如圖1A和圖1B,汽車在泊車前的行進(jìn)方向與泊車后的汽車中軸線方向成一銳角或鈍角,即為斜停泊車方式)。
[0003]隨著汽車自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展,當(dāng)前的車輛已經(jīng)能夠自動(dòng)檢測(cè)泊車位,但是僅限于檢測(cè)平行泊車方式(圖2)或垂直泊車方式(圖3)。隨著斜停泊車方式的推廣,需要提供一種斜停泊車位檢測(cè)方法和裝置。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]基于此,有必要提供一種斜停泊車位檢測(cè)方法和裝置,應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案,能夠檢測(cè)斜停方式的泊車位,為汽車泊車提供協(xié)助。
[0005]一種斜停泊車位檢測(cè)方法,包括:
[0006]設(shè)置超聲波測(cè)距傳感器的檢測(cè)角度α,所述檢測(cè)角度α為超聲波測(cè)距傳感器探測(cè)方向與車輛行進(jìn)方向的夾角,所述檢測(cè)角度α與斜停泊車位相適應(yīng);
[0007]開啟超聲波測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距,通過(guò)距離值的第一類型變化檢測(cè)車輛間空隙的第一邊界;
[0008]在檢測(cè)到所述第一邊界的同時(shí),開始記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離,直至所述超聲波測(cè)距傳感器通過(guò)距離值的第二類型變化檢測(cè)到車輛間空隙的第二邊界;
[0009]將所述持續(xù)進(jìn)行距離與預(yù)設(shè)閥值相比較,若不小于所述預(yù)設(shè)閥值,則識(shí)別所述車輛間空隙為斜停泊車位。
[0010]在一個(gè)實(shí)施例中,設(shè)置超聲波測(cè)距傳感器的檢測(cè)角度α的步驟,包括:
[0011]設(shè)置至少一個(gè)超聲波測(cè)距傳感器的檢測(cè)角度α ;
[0012]所述方法還進(jìn)一步包括:
[0013]設(shè)置超聲波測(cè)距傳感器的掃描角度Θ,所述掃描角度為偏離所述檢測(cè)角度對(duì)應(yīng)的超聲波探測(cè)傳感器探測(cè)方向的最大夾角。
[0014]在一個(gè)實(shí)施例中,所述檢測(cè)角度α為45°或135°,所述掃描角度Θ為±15°。
[0015]在一個(gè)實(shí)施例中,所述通過(guò)距離值的第一類型變化檢測(cè)車輛間空隙的第一邊界的步驟,包括:
[0016]所述超聲波測(cè)距傳感器以固定的采樣頻率進(jìn)行測(cè)距,若前后兩次測(cè)距的距離值變大,且距離的變化值超過(guò)預(yù)設(shè)值D,則檢測(cè)到第一邊界,所述D不小于斜停泊車位長(zhǎng)度L ;
[0017]所述超聲波測(cè)距傳感器通過(guò)距離值的第二類型變化檢測(cè)到車輛間空隙的第二邊界的步驟,包括:
[0018]所述超聲波測(cè)距傳感器以固定的采樣頻率進(jìn)行測(cè)距,若前后兩次測(cè)距的距離值變小,且距離的變化值超過(guò)預(yù)設(shè)值D,則檢測(cè)到第二邊界,所述D不小于斜停泊車位長(zhǎng)度L。
[0019]在一個(gè)實(shí)施例中,所述方法包括:
[0020]將持續(xù)進(jìn)行距離s與預(yù)設(shè)閥值X相比較,若不小于所述預(yù)設(shè)閥值X,則識(shí)別所述車輛間空隙為斜停泊車位,其中
[0021]X = (w+2d)/sin α,w為預(yù)設(shè)的斜停泊車位寬度,d為預(yù)設(shè)的兩斜停泊車位之間的垂直間距。
[0022]一種斜停泊車位檢測(cè)裝置,包括:
[0023]超聲波測(cè)距傳感器,用于測(cè)量探測(cè)方向上距障礙物的距離;
[0024]角度設(shè)置模塊,用于設(shè)置超聲波測(cè)距傳感器的檢測(cè)角度α,所述檢測(cè)角度α為超聲波測(cè)距傳感器探測(cè)方向與車輛行進(jìn)方向的夾角,所述檢測(cè)角度α與斜停泊車位相適應(yīng);
[0025]第一邊界判定模塊,用于在開啟超聲波測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距之后,通過(guò)距離值的第一類型變化檢測(cè)車輛間空隙的第一邊界;
[0026]第二邊界判定模塊,用于通過(guò)距離值的第二類型變化檢測(cè)車輛間空隙的第二邊界;
[0027]距離累加模塊,用于在檢測(cè)到所述第一邊界的同時(shí),開始記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離,直至所述超聲波測(cè)距傳感器通過(guò)距離值的第二類型變化檢測(cè)到車輛間空隙的第二邊界;
[0028]泊車位識(shí)別模塊,用于將所述持續(xù)進(jìn)行距離與預(yù)設(shè)閥值相比較,若不小于所述預(yù)設(shè)閥值,則識(shí)別所述車輛間空隙為斜停泊車位。
[0029]在一個(gè)實(shí)施例中,所述裝置包括至少一個(gè)超聲波測(cè)距傳感器;
[0030]所述角度設(shè)置模塊,用于設(shè)置至少一個(gè)超聲波測(cè)距傳感器的檢測(cè)角度α ;
[0031]所述角度設(shè)置模塊,還用于進(jìn)一步設(shè)置超聲波測(cè)距傳感器的掃描角度Θ,所述掃描角度為偏離所述檢測(cè)角度對(duì)應(yīng)的超聲波探測(cè)傳感器探測(cè)方向的最大夾角。
[0032]在一個(gè)實(shí)施例中,還包括斜停泊車位參數(shù)設(shè)置模塊,用于設(shè)置斜停泊車位的長(zhǎng)度L、寬度w以及垂直間距d。
[0033]在一個(gè)實(shí)施例中,所述超聲波測(cè)距傳感器以固定的采樣頻率進(jìn)行測(cè)距;所述第一邊界判定模塊,根據(jù)前后兩次測(cè)距的距離值變大,且距離的變化值超過(guò)預(yù)設(shè)值D,則檢測(cè)到第一邊界,所述D不小于斜停泊車位長(zhǎng)度L ;所述第二邊界判定模塊,根據(jù)前后兩次測(cè)距的距離值變小,且距離的變化值超過(guò)預(yù)設(shè)值D,則檢測(cè)到第二邊界,所述D不小于斜停泊車位長(zhǎng)度L。
[0034]在一個(gè)實(shí)施例中,所述泊車位識(shí)別模塊,用于將持續(xù)進(jìn)行距離s與預(yù)設(shè)閥值X相比較,若不小于所述預(yù)設(shè)閥值X,則識(shí)別所述車輛間空隙為斜停泊車位,其中
[0035]X= (w+2d) /sin α 0
[0036]上述斜停泊車位檢測(cè)方法和裝置,設(shè)置與斜停泊車位相適應(yīng)的檢測(cè)角度以供超聲波測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距,并通過(guò)距離值的變化檢測(cè)出車輛間空隙的第一和第二邊界,記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離,將該數(shù)值與預(yù)設(shè)閥值相比較,若超過(guò)預(yù)設(shè)閥值,則識(shí)別車輛間空隙為斜停泊車位,故本方案提供了一種斜停泊車位的檢測(cè)方法,為汽車泊車提供協(xié)助。
【附圖說(shuō)明】
[0037]圖1A和圖1B為斜停泊車方式的示意圖;
[0038]圖2為平行泊車方式的示意圖;
[0039]圖3為垂直泊車方式的示意圖;
[0040]圖4為一個(gè)實(shí)施例中的斜停泊車位檢測(cè)方法的流程示意圖;
[0041]圖5為一個(gè)實(shí)施例中的斜停泊車位檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白,以下結(jié)合附圖及實(shí)施例,對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。
[0043]參見圖4,在一個(gè)實(shí)施例中提供了一種斜停泊車位檢測(cè)方法,該方法包括:
[0044]步驟401,設(shè)置超聲波測(cè)距傳感器的檢測(cè)角度α。
[0045]具體的,檢測(cè)角度α為超聲波測(cè)距傳感器探測(cè)方向與車輛行進(jìn)方向的夾角,例如在圖1A中檢測(cè)角度α為銳角,在圖1B中檢測(cè)角度α為鈍角。圖1A和圖1B中,檢測(cè)角度α與斜停泊車位相適應(yīng),即超聲波探測(cè)方向與斜停泊車位的長(zhǎng)邊傾斜方向近似平行(偏差角度在預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi),如±10° )。
[0046]在一個(gè)實(shí)施例中,超聲波測(cè)距傳感器至少為一個(gè)。對(duì)于圖1A中的泊車位,車輛需要預(yù)先設(shè)置一個(gè)超聲波測(cè)距傳感器,可以但不限于設(shè)置在車輛的右前方。對(duì)于圖1B中的情況,可以將超聲波測(cè)距傳感器設(shè)置在車輛的右后方?;蛘哕囕v可以同時(shí)設(shè)置上述兩種超聲波測(cè)距傳感器。
[0047]在一個(gè)實(shí)施例中,以車輛同時(shí)預(yù)先設(shè)置兩種超聲波測(cè)距傳感器來(lái)舉例,可以設(shè)置至少一個(gè)超聲波測(cè)距傳感器的檢測(cè)角度α,本實(shí)施例中還可以進(jìn)一步設(shè)置超聲波測(cè)距傳感器的掃描角度Θ,其中掃描角度Θ為偏離所述檢測(cè)角度對(duì)應(yīng)的超聲波探測(cè)傳感器探測(cè)方向的最大夾角??蛇x的,在圖1A和圖1B中,α為45°或135°,掃描角度Θ為±15°。
[0048]步驟402,開啟超聲波測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距,通過(guò)距離值的第一類型變化檢測(cè)車輛間空隙的第一邊界。
[0049]具體的,結(jié)合圖1Α,超聲波測(cè)距傳感器以固定的采樣頻率進(jìn)行測(cè)距,當(dāng)超聲波遇到障礙車輛時(shí)測(cè)得的距離比較小,當(dāng)超聲波處于車輛間隙之間時(shí)所測(cè)得的距離比較大,若前后兩次測(cè)距的距離值變大,且距離的變化值超過(guò)預(yù)設(shè)值D,則判定檢測(cè)到第一邊界,其中所述的D不小于斜停泊車位長(zhǎng)度L (L由預(yù)先設(shè)置,或者以車輛長(zhǎng)度來(lái)代替)。
[0050]步驟403,在檢測(cè)到第一邊界的同時(shí),開始記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離,直至超聲波測(cè)距傳感器通過(guò)距離值的第二類型變化檢測(cè)到車輛間空隙的第二邊界。
[0051]具體的,若前后兩次測(cè)距的距離值變小,且距離的變化值超過(guò)預(yù)設(shè)值D,則判定檢測(cè)到第二邊界,參數(shù)D不小于斜停泊車位長(zhǎng)度L。
[0052]在本步驟中,記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離,可以每隔時(shí)間t對(duì)車輛的速度進(jìn)行采樣,并按照公式S = Σ v(k)t來(lái)計(jì)算距離