車輛識別裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛識別裝置，該車輛識別裝置能從拍攝部拍攝得到的圖像中，將與車輛兩側(cè)成對的燈對應的圖像部分作為第I特征區(qū)域及第2特征區(qū)域進行確定。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，人們公知如下一種識別車輛后部的寬度等的車輛識別裝置，S卩，該車輛識別裝置具有用于確定第I特征區(qū)域及第2特征區(qū)域的裝置，在拍攝部拍攝得到的圖像中，該第I特征區(qū)域及第2特征區(qū)域由像素值在規(guī)定值范圍內(nèi)的像素構(gòu)成，且第I特征區(qū)域及第2特征區(qū)域在水平方向上并列(例如，參考專利文獻I)。由于第I特征區(qū)域及第2特征區(qū)域與位于車輛后部兩側(cè)的成對的制動燈相對應的可能性較大，因而基于第I特征區(qū)域及第2特征區(qū)域，能夠識別車輛的寬度等。
[0003]為了提高識別精度，專利文獻I中的車輛識別裝置具有特征區(qū)域判定機構(gòu)，該特征區(qū)域判定機構(gòu)對第I特征區(qū)域及第2特征區(qū)域是否屬于同一車輛區(qū)域進行判定。為了進行該判定，在第I特征區(qū)域的上下方向上或第2特征區(qū)域方向的周邊區(qū)域設置有第I判定區(qū)域，以第I特征區(qū)域及第2特征區(qū)域的中心線為對稱軸，第2判定區(qū)域設置于與第I判定區(qū)域軸對稱的位置上。當?shù)贗判定區(qū)域與第2判定區(qū)域的相關(guān)度較高時，該判定機構(gòu)判定出第I特征區(qū)域及第2特征區(qū)域?qū)儆谕卉囕v區(qū)域。
[0004]【參考文獻I】日本發(fā)明專利公開公報特開2009-230530
[0005]但是，在上述車輛識別裝置中，有時在拍攝部拍攝得到的圖像上前方車輛與更前方的車輛的制動燈重合。在這種情況下，根據(jù)上述車輛識別裝置，即使如上所述在夜晚檢測出制動燈，由于更前方的車輛的制動燈的圖像與前方車輛的制動燈的圖像互相連接，因而有時檢測出的前方車輛的制動燈在水平方向上的寬度較大。
[0006]在這種情況下，當基于制動燈的圖像算出前方車輛的寬度或者到前方車輛的距離時，由于算出的數(shù)值與實際數(shù)值具有較大的偏差，因而可能無法準確地識別前方車輛的寬度等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]鑒于相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的目的在于，提供一種車輛識別裝置，該車輛識別裝置能夠基于車輛圖像中與尾燈對應的特征區(qū)域，在識別該車輛的寬度等時能夠使識別更加準確。
[0008]本發(fā)明的車輛識別裝置的特征在于:具有拍攝部、特征區(qū)域確定部及區(qū)域外端確定部，其中，特征區(qū)域確定部從所述拍攝部拍攝得到的圖像中確定兩個特征區(qū)域，該兩個特征區(qū)域由像素值在規(guī)定值范圍內(nèi)的像素構(gòu)成，且兩個特征區(qū)域在水平方向上并列；區(qū)域外端確定部確定所述兩個特征區(qū)域在水平方向上的外側(cè)端部，該兩側(cè)端部是所述圖像中拍攝的單個車輛在車寬方向上的兩端部的圖像部分，所述區(qū)域外端確定部具有區(qū)域?qū)挾扰卸ú?，所述區(qū)域?qū)挾扰卸ú繉λ鰞蓚€特征區(qū)域在水平方向上的寬度差是否在規(guī)定值以下進行判定，當由所述區(qū)域?qū)挾扰卸ú颗卸ǔ鏊鰧挾炔畲笥谝?guī)定值時，對所述兩個特征區(qū)域中于水平方向上的寬度較大的特征區(qū)域進行如下處理，將位于該外側(cè)端部的內(nèi)側(cè)且到該外側(cè)端部的距離等于所述寬度差的內(nèi)側(cè)部分作為修正后的外側(cè)端部。
[0009]在本發(fā)明中，作為在拍攝部拍攝得到的圖像中于水平方向上并列的兩個特征區(qū)域的部分，由于該兩個特征區(qū)域由像素值在規(guī)定值范圍內(nèi)的像素構(gòu)成，因而如果適當?shù)卦O置該規(guī)定值范圍的話，則該兩個特征區(qū)域與車輛左右方向上的尾燈部分相對應的可能性較大。因此，基于該兩個特征區(qū)域，能夠算出該車輛的寬度或到該車輛的距離。
[0010]但是，當該車輛的尾燈與前方車輛的尾燈重合時，雙方的尾燈在水平方向上相連接，檢測出的該車輛的尾燈可能會具有比尾燈在水平方向上的實際寬度更長的寬度。在這種情況下，在左右尾燈的圖像中，可以認為在水平方向上的寬度較短的尾燈的圖像表示的是該尾燈的正確寬度。
[0011]因此，在本發(fā)明中，當兩個特征區(qū)域在水平方向上的寬度差大于規(guī)定值時，對兩個特征區(qū)域中于水平方向上的寬度較大的特征區(qū)域進行如下處理，將位于外側(cè)端部的內(nèi)側(cè)且到該外側(cè)端部的距離等于寬度差的部分作為修正后的外側(cè)端部。從而，兩個特征區(qū)域的外側(cè)端部更加準確地與車輛尾燈的外側(cè)端部對應，因而基于修正后的外側(cè)端部，能夠更加準確地識別該車輛的寬度或與該車輛的距離。
[0012]本發(fā)明的車輛識別裝置還可以構(gòu)成為:具有車寬計算部及車寬判定部，其中，車寬計算部根據(jù)未被所述區(qū)域外端確定部修正而確定的所述兩個特征區(qū)域的外側(cè)端部，求出所述車輛的車寬；車寬判定部對由所述車寬計算部算出的車寬是否在規(guī)定值以上進行判定，在由所述車寬判定部判定出車寬在規(guī)定值以上的條件下，所述區(qū)域外端確定部可以對所述修正后的外側(cè)端部進行確定。
[0013]通常，車輛具有規(guī)定的寬度。因此，當判定車寬在規(guī)定值以上時，該車寬很可能是基于錯誤的尾燈寬度算出的。因此，通過僅在上述情況下對上述修正后的外側(cè)端部進行確定，能夠防止算出比實際車寬小的車寬，從而能夠更準確地識別車寬。
【附圖說明】
[0014]圖1是表示本發(fā)明的一種實施方式所涉及的車輛識別裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0015]圖2中2A是表示由圖1的車輛識別裝置的拍攝部拍攝得到的圖像的一個例子的圖。
[0016]圖2中2B是表示圖2A的圖像中的兩個特征區(qū)域，由紅色光波長范圍的輝度值分布表不的圖。
[0017]圖3中3A是在前方車輛與更前方的車輛的尾燈重合且互相連接在一起的情況下，與圖2A相同的圖。
[0018]圖3中3B是在圖3A的情況下，與圖2B相同的圖。
[0019]圖4是表示由圖1的車輛識別裝置中的車輛識別處理部進行的車輛識別處理的流程圖。
[0020]【附圖標記說明】
[0021]1:車輛識別裝置；2:拍攝部；6:圖像；9:特征區(qū)域；5:特征區(qū)域確定部；8、13:車輛；11:外側(cè)端部；10:區(qū)域外端確定部；12:區(qū)域?qū)挾扰卸ú浚?5:外側(cè)端部；16:車寬計算部；17:車寬判定部。
【具體實施方式】
[0022]下面，參照【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。如圖1所示，本實施方式的車輛識別裝置I基于所拍攝的圖像中的車輛的尾燈部分，對車輛的端部等進行識別，該車輛識別裝置I具有拍攝部2及車輛識別處理部3，其中，車輛識別處理部3基于拍攝部2拍攝得到的圖像信息進行車輛識別處理。
[0023]拍攝部2由使用CCD或CMOS的彩色攝像頭構(gòu)成。車輛識別處理部3由計算機及程序構(gòu)成，或者由與計算機及程序等效的邏輯電路構(gòu)成，再或者由適用于圖像識別的處理器構(gòu)成。
[0024]車輛識別處理部3具有圖像獲取部4及特征區(qū)域確定部5，其中，圖像獲取部4用于獲取作為拍攝部2的拍攝結(jié)果的圖像信息，特征區(qū)域確定部5用于確定該圖像信息構(gòu)成的圖像中具有規(guī)定值的特征區(qū)域。圖像獲取部4例如每隔數(shù)十毫秒從拍攝部2獲取一幀圖像信息，并將所獲取的圖像信息存儲于圖像存儲器中。特征區(qū)域確定部5基于依次存儲于圖像存儲器中的每幀圖像信息，來確定具有規(guī)定值的特征區(qū)域。
[0025]如圖2A所示的圖像6的例子的情況所示，尾燈7發(fā)出或反射的光所對應的區(qū)域作為特征區(qū)域提取出來，例如根據(jù)RGB分布中紅色光波長范圍內(nèi)的輝度值在規(guī)定值水平以上的區(qū)域進行提取。另外，特征區(qū)域確定部5從上述特征區(qū)域中確定兩個特征區(qū)域，該兩個特征區(qū)域與圖2A所示的單個車輛8的成對的尾燈7相對應的可能性較大。
[0026]S卩，如圖2B所示，將在水平方向上并列的兩個特征區(qū)域9作為上述兩個特征區(qū)域。其原因在于:通常，與一對尾燈7相對應的兩個特征區(qū)域必須滿足在水平方向上并列的條件。另外，在圖2B中，兩個特征區(qū)域9在鉛直方向上的位置及在水平方向上的寬度范圍由顯示上述輝度值的分布情況的圖形表示。
[0027]另外，在車輛識別處理部3中設置有區(qū)域外端確定部10，該區(qū)域外端確定部10用于確定由特征區(qū)域確定部5確定的兩個特征區(qū)域9的外側(cè)端部。區(qū)域外端確定部10確定例如圖2B所示的兩個特征區(qū)域9的外側(cè)端部11。
[0028]區(qū)域外端確定部10具有區(qū)域?qū)挾扰卸ú?2，該區(qū)域?qū)挾扰卸ú?2對由特征區(qū)域確定部5確定的兩個特征區(qū)域9在水平方向上的寬度差是否在規(guī)定值以下進行判定。當區(qū)域?qū)挾扰卸ú?2判定兩個特征區(qū)域9的寬度差大于規(guī)定值時，考慮到這一點而對外側(cè)端部11進行確定。
[0029]S卩，當由區(qū)域?qū)挾扰卸ú?2判定出兩個特征區(qū)域9的寬度差大于規(guī)定值時，對兩個特征區(qū)域9中于水平方向上的寬度較大的特征區(qū)域進行如下處理，將位于該外側(cè)端部的內(nèi)側(cè)且到該外側(cè)端部的距離等于所述寬度差的部分作為修正后的外側(cè)端部。當上述寬度差大于規(guī)定值時，寬度較大的特征區(qū)域9可能具有比尾燈7的實際寬度更長的寬度，為了防止由此產(chǎn)生的寬度不一致的情況，進行上述修正。
[0030]如圖3A所示，當車輛8的兩個尾燈7中的一側(cè)尾燈與其他車輛13的尾燈14重合，且在水平方向上相連接時，可能發(fā)生上述情況。如圖3B所示，在上述情況下，對寬度較大的右側(cè)特征區(qū)域9進行如下處理，將位于該外側(cè)端部11的內(nèi)側(cè)且到該外側(cè)端部11的距離等于所述寬度差d的部分作為修正后的外側(cè)端部15。與修正前的外側(cè)端部11相比，外側(cè)端部15對應于尾燈7的實際外側(cè)端部的可能性更高。
[0031]另外，