駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輔助駕駛員的駕駛的駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有使用TTC決定是否執(zhí)行駕駛輔助的裝置，所述TTC是直到本車(chē)輛與障礙物碰撞為止的時(shí)間。例如，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載了:在基于本車(chē)輛與對(duì)象物(障礙物等)的TTC算出的碰撞可能性超過(guò)基準(zhǔn)值的情況下，執(zhí)行PCS(預(yù)防碰撞安全)控制。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2008-308024號(hào)公報(bào)
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2011-006038號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0008]然而，駕駛員在與該駕駛員察覺(jué)到的對(duì)象物的接近感所對(duì)應(yīng)的定時(shí)實(shí)施避開(kāi)障礙物的駕駛操作。但是，設(shè)想如下情況，對(duì)象物采取突然開(kāi)始移動(dòng)、突然停止、行進(jìn)方向的急劇變化等各種動(dòng)作，與駕駛員察覺(jué)到的對(duì)象物的接近感根據(jù)這樣的對(duì)象物的動(dòng)作而發(fā)生變動(dòng)。
[0009]然而，專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的裝置僅基于本車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)速度、相對(duì)距離等物理信息來(lái)判斷是否實(shí)施駕駛輔助控制，未考慮根據(jù)對(duì)象物的動(dòng)作而變動(dòng)的駕駛員的接近感。因此，根據(jù)對(duì)象物的動(dòng)作所實(shí)施的駕駛輔助有時(shí)會(huì)給駕駛員帶來(lái)不適感。
[0010]因此，在該技術(shù)領(lǐng)域中，要求一種能夠?qū)嵤{駛輔助控制而不給駕駛員帶來(lái)不適感的駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法。
[0011]用于解決問(wèn)題的手段
[0012]本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的駕駛輔助裝置具備:指標(biāo)算出部，算出與車(chē)輛和對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系相關(guān)的指標(biāo)；和駕駛輔助決定部，基于指標(biāo)決定是否執(zhí)行車(chē)輛的駕駛輔助控制，指標(biāo)算出部，車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)速度的車(chē)輛的寬度方向分量越小，則越提高車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車(chē)輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系的影響程度而算出指標(biāo)，或者車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)距離的車(chē)輛的寬度方向分量越大，則越提高車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車(chē)輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系的影響程度而算出指標(biāo)。
[0013]本發(fā)明者發(fā)現(xiàn)了:在車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)速度的該車(chē)輛的寬度方向分量相對(duì)小的情況下，或者車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)距離的該車(chē)輛的寬度方向分量相對(duì)大的情況下，駕駛員傾向于提早駕駛操作的開(kāi)始定時(shí)或加大操作量等進(jìn)行積極的駕駛操作來(lái)避開(kāi)對(duì)象物。推測(cè)為這是起因于在對(duì)象物向車(chē)輛的寬度方向的移動(dòng)不快的情況下，對(duì)象物的將來(lái)的動(dòng)作不明確且駕駛員感覺(jué)到高風(fēng)險(xiǎn)而導(dǎo)致的行為。根據(jù)本駕駛輔助裝置，由于車(chē)輛與所述對(duì)象物的相對(duì)速度的該車(chē)輛的寬度方向分量相對(duì)越小或者與對(duì)象物的相對(duì)距離的該車(chē)輛的寬度方向分量相對(duì)越大，則越提尚車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車(chē)輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系的影響程度而算出指標(biāo)，所以能夠取得符合駕駛員的感覺(jué)的指標(biāo)。并且，基于該指標(biāo)決定車(chē)輛的駕駛輔助控制的執(zhí)行，由此能夠?qū)嵤{駛輔助控制而不給駕駛員帶來(lái)不適感。
[0014]在個(gè)一實(shí)施方式中，也可以是，由相對(duì)速度的車(chē)輛的寬度方向分量與相對(duì)距離的車(chē)輛的寬度方向分量之比表示的橫向接近感越小，則指標(biāo)算出部越提高車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車(chē)輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系的影響程度而算出指標(biāo)。
[0015]根據(jù)這樣的方式，由于根據(jù)給駕駛員的駕駛操作定時(shí)帶來(lái)影響的橫向接近感變更指標(biāo)的算出方法，并根據(jù)該指標(biāo)決定駕駛輔助控制的執(zhí)行，所以能夠執(zhí)行駕駛輔助控制而不給駕駛員帶來(lái)不適感。
[0016]在一個(gè)實(shí)施方式中，也可以是，指標(biāo)算出部在橫向接近感比預(yù)定的閾值小的情況下，使用車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車(chē)輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系和與車(chē)輛的行進(jìn)方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系算出指標(biāo)，在橫向接近感為預(yù)定的閾值以上的情況下，使用車(chē)輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車(chē)輛的行進(jìn)方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系算出指標(biāo)。
[0017]根據(jù)這樣的方式，由于根據(jù)給駕駛員的駕駛操作定時(shí)帶來(lái)影響的橫向接近感變更指標(biāo)的算出方法，并根據(jù)該指標(biāo)決定駕駛輔助控制的執(zhí)行，所以能夠執(zhí)行駕駛輔助控制而不給駕駛員帶來(lái)不適感。
[0018]在一個(gè)實(shí)施方式中，也可以是，指標(biāo)算出部，在橫向接近感比預(yù)定的閾值小的情況下，算出包含相對(duì)速度的車(chē)輛的行進(jìn)方向分量與相對(duì)速度的車(chē)輛的寬度方向分量之和的項(xiàng)除以相對(duì)距離的車(chē)輛的行進(jìn)方向分量與相對(duì)距離的車(chē)輛的寬度方向分量之和而得到的值作為指標(biāo)，在橫向接近感為預(yù)定的閾值以上的情況下，算出包含相對(duì)速度的車(chē)輛的行進(jìn)方向分量的項(xiàng)除以包含相對(duì)距離的車(chē)輛的行進(jìn)方向分量的項(xiàng)而得到的值作為指標(biāo)。
[0019]根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)給駕駛員的駕駛操作定時(shí)帶來(lái)影響的橫向接近感來(lái)取得符合駕駛員的感覺(jué)的指標(biāo)。由此，能夠?qū)嵤{駛輔助控制而不會(huì)給駕駛員帶來(lái)不適感。
[0020]在一個(gè)實(shí)施方式中，也可以是，指標(biāo)算出部在橫向接近感小于預(yù)定的閾值的情況下，利用下述式⑴算出指標(biāo)，
[0021]T_PRE = {(V+B.Ax) +Kl.Vd} / {L+K2.D}...(I)
[0022]在橫向接近感為預(yù)定的閾值以上的情況下，也可以利用下述式(2)算出指標(biāo)。
[0023]T_PRE = (V+B.Ax) /L- (2)
[0024](式(I)、⑵中，T_PRE是指標(biāo)，V是相對(duì)速度的車(chē)輛的行進(jìn)方向分量，Vd是相對(duì)速度的車(chē)輛的寬度方向分量，Ax是車(chē)輛的減速度，L是相對(duì)距離的車(chē)輛的行進(jìn)方向分量，D是相對(duì)距離的車(chē)輛的寬度方向分量，B是預(yù)定的系數(shù)，Kl和K2是任意的系數(shù)。)
[0025]根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)給駕駛員的駕駛操作定時(shí)帶來(lái)影響的橫向接近感來(lái)取得符合駕駛員的感覺(jué)的指標(biāo)。由此，能夠?qū)嵤{駛輔助控制而不會(huì)給駕駛員帶來(lái)不適感。
[0026]在一個(gè)實(shí)施方式中，駕駛輔助決定部也可以在對(duì)象物接近車(chē)輛的情況下基于指標(biāo)決定是否執(zhí)行車(chē)輛的駕駛輔助控制。
[0027]根據(jù)這樣的方式，能夠在本車(chē)輛有可能與對(duì)象物碰撞的情景下決定是否執(zhí)行駕駛輔助控制。
[0028]在一個(gè)實(shí)施方式中，駕駛輔助決定部也可以包含:操作定時(shí)決定部，基于指標(biāo)決定第一推薦操作定時(shí)，所述第一推薦操作定時(shí)表示應(yīng)進(jìn)行使車(chē)輛的動(dòng)作變化的第一駕駛操作的定時(shí)；和推定部，在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)推定車(chē)輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作，在由推定部推定為駕駛員在第一推薦操作定時(shí)不會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作的情況下，決定執(zhí)行駕駛輔助控制。
[0029]根據(jù)這樣的方式，由于能夠在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)推定駕駛員是否會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作，所以能夠推定駕駛員的駕駛操作是否適當(dāng)。并且，在推定為在第一推薦操作定時(shí)不會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作的情況下，通過(guò)執(zhí)行駕駛輔助控制，能夠在早期提供對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)不麻煩的駕駛輔助控制。
[0030]在一個(gè)實(shí)施方式中，推定部也可以基于由駕駛員在第一駕駛操作之前進(jìn)行的第二駕駛操作的執(zhí)行定時(shí)，推定在第一推薦操作定時(shí)車(chē)輛的駕駛員是否會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0031]根據(jù)這樣的方式，由于能夠在第一推薦操作定時(shí)之前進(jìn)行的第二駕駛操作的執(zhí)行定時(shí)推定車(chē)輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作，所以能夠在早期推定駕駛員的駕駛操作是否適當(dāng)。
[0032]在一個(gè)實(shí)施方式中，操作定時(shí)決定部基也可以于指標(biāo)決定第二推薦操作定時(shí)，所述第二推薦操作定時(shí)表示應(yīng)進(jìn)行第二駕駛操作的定時(shí)，在第二推薦操作定時(shí)駕駛員未執(zhí)行第二駕駛操作的情況下，推定部也可以推定為車(chē)輛的駕駛員在第一推薦操作定時(shí)不會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0033]根據(jù)這樣的方式，由于能夠在第一推薦操作定時(shí)之前進(jìn)行的第二駕駛操作的執(zhí)行定時(shí)推定車(chē)輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作，所以能夠在早期推定駕駛員的駕駛操作是否適當(dāng)。
[0034]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一駕駛操作既可以是由駕駛員進(jìn)行的制動(dòng)操作，也可以是由駕駛員進(jìn)行的制動(dòng)器開(kāi)啟操作。另外，在一個(gè)實(shí)施方式中，第二駕駛操作既可以是由駕駛員進(jìn)行的加速器操作或換檔操作，也可以是由駕駛員進(jìn)行的加速器關(guān)閉操作或升檔操作。
[0035]在一個(gè)實(shí)施方式中，推定部也可以基于第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)的車(chē)輛的行駛狀態(tài)，推定車(chē)輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0036]根據(jù)這樣的方式，能夠在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)推定車(chē)輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0037]在一個(gè)實(shí)施方式中，推定部也可以在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)的車(chē)輛的減速量比預(yù)定的減速量小的情況下，推定為在第一推薦操作定時(shí)駕駛員不會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0038]根據(jù)這樣的方式，能夠在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)適當(dāng)?shù)赝贫ㄜ?chē)輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0039]在一個(gè)實(shí)施方式中，推定部也可以在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)的本車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速比預(yù)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速小的情況