的方法的一個例子的圖。
圖7是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中對是否存在車輛應避開的物體進行判定的方法的一個例子的圖。
圖8是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中對是否存在交叉路口進行判定的方法的一個例子的圖。
圖9是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中對是否存在交叉路口進行判定的方法的一個例子的圖。
圖10是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中避免碰撞輔助的時刻調整的一個例子的圖。
圖11是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中避免碰撞輔助的時刻調整的其他例子的圖。
圖12是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中的疊合量的圖。 圖13是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中避免碰撞輔助的時刻調整的一個例子的圖。
圖14是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中避免碰撞輔助的時刻調整的其他例子的圖。
圖15是用于說明本發(fā)明的第1實施方式中避免碰撞輔助的時刻調整之流程的一個例子的流程圖。
圖16是用于說明本發(fā)明的第2實施方式中避免碰撞輔助的時刻調整之流程的一個例子的流程圖。
圖17是用于說明本發(fā)明的第3實施方式中避免碰撞輔助的時刻調整之流程的一個例子的流程圖。
圖18是用于說明本發(fā)明的第4實施方式中避免碰撞輔助的時刻調整之流程的一個例子的流程圖。
圖19是表示通常的避免碰撞輔助的一個例子的圖。
【具體實施方式】
[0027]下面，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。以下的關于本發(fā)明的實施方式的說明，僅僅是具體地對權利要求所述的發(fā)明及其等同物進行說明，并非以對權利要求所述的發(fā)明及其等同物進行限定為目的，基于說明書的記載，這對于本領域技術人員來說是顯而易見的。
[0028][本實施方式所涉及的車輛安全行駛裝置的概述]
圖1是概括地表示本發(fā)明的一個實施方式所涉及的車輛安全行駛裝置1的結構的框圖。
本實施方式所涉及的車輛安全行駛裝置1具有處理裝置11、外部傳感器12、車內傳感器13、車輛狀態(tài)檢測部14、動作控制部15和警報部16。
處理裝置11具有物體檢測部21、碰撞可能性判定部22和避免碰撞輔助部23。
外部傳感器12具有攝像頭31、圖像處理部32、雷達41和雷達控制部42。
車內傳感器13具有攝像頭51和圖像處理部52。
[0029]本實施方式所涉及的車輛安全行駛裝置1設置在車輛上。
外部傳感器12是用于檢測出車輛外部的信息的傳感器。
攝像頭31設置在能夠拍攝車輛外部(例如車輛前方)的圖像的位置上，攝像頭31所獲取到的圖像信息輸出給圖像處理部32。
圖像處理部32對來自攝像頭31的圖像信息進行規(guī)定處理，將經處理后的圖像信息輸出給物體檢測部21。規(guī)定處理可以是濾波處理及二值化處理等各種處理。
雷達41設置在能夠對車輛外部(例如車輛前方)發(fā)射出(發(fā)送)電磁波(例如毫米波)的位置上，雷達41發(fā)射出的電磁波被物體反射，被反射回來的電磁波由雷達41接收。
雷達控制部42控制雷達41的動作，將有關雷達41發(fā)射出的電磁波以及雷達41接收到的電磁波的信息(雷達信息)輸出給物體檢測部21。
[0030]車內傳感器13是用于檢測出表示車內(車輛內部)情況的信息的傳感器。 攝像頭51設置在能夠拍攝車內(例如駕駛員)的圖像的位置上，攝像頭51所獲取到的圖像信息輸出給圖像處理部52。
圖像處理部52對來自攝像頭51的圖像信息進行規(guī)定處理，經處理后的圖像信息被輸出給避免碰撞輔助部23。規(guī)定處理可以是濾波處理及二值化處理等各種處理。
[0031]車輛狀態(tài)檢測部14用于檢測出有關車輛(本車輛)狀態(tài)的規(guī)定信息，車輛狀態(tài)檢測部14所檢測出的信息(車輛狀態(tài)信息)被輸出給避免碰撞輔助部23。車輛狀態(tài)信息例如可以為設定轉向角(駕駛員輸入的轉向操作角度的方向及大小)的信息、對應于設定轉向角的實際轉向角(轉向角)的信息、偏航角(以通過車輛重心的上下方向的軸線為中心的轉動角度)的信息、偏航角速度(以通過車輛重心的上下方向的軸線為中心的轉動的角速度)的信息、車輛速度(車速)的信息、車輛加速度的信息、基于GPS (Global Posit1ningSystem:全球定位系統(tǒng))的車輛位置或車輛前進方向的信息等各種信息。
[0032]物體檢測部21接收來自外部傳感器12的圖像處理部32的圖像信息、以及來自外部傳感器12的雷達控制部42的雷達信息，物體檢測部21基于圖像信息和雷達信息這二者中的一方或雙方，來檢測出有關存在于車輛外部的物體的信息，物體檢測部21將檢測出的信息(物體信息)輸出給碰撞可能性判定部22及避免碰撞輔助部23。物體信息例如可以為表示存在物體的信息、表示存在的物體與規(guī)定模板(例如車輛的模板)相符的信息、存在的物體的位置信息、存在的物體的距離(例如，與本車輛之間的相對距離)信息、存在的物體的速度信息、存在的物體的移動方向信息等各種信息。
[0033]在此，物體檢測部21例如基于來自外部傳感器12的圖像處理部32的圖像信息和來自外部傳感器12的雷達控制部42的雷達信息這二者，來檢測出物體信息。
具體而言，例如，物體檢測部21利用雷達41所發(fā)射出的電磁波檢測出障礙物(物體)的距離及移動速度等，利用攝像頭31所獲取到的圖像信息對障礙物(物體)進行物體識別處理。然后，根據這些結果，在利用雷達41所發(fā)射出的電磁波檢測出的物體位置(目標物體)與利用攝像頭31所獲取到的圖像信息識別出的物體位置這二者存在于一定范圍內、且這二者相匹配(matching)時，物體檢測部21將利用雷達41所發(fā)射出的電磁波檢測出的物體信息與利用攝像頭31所獲取到的圖像信息識別出的物體信息合在一起，將合在一起后的信息作為物體信息輸出給碰撞可能性判定部22。
[0034]如此，將攝像頭31所獲取到的圖像信息和雷達41所獲取到的雷達信息結合在一起后得到物體信息，利用該物體信息，例如，即使在根據攝像頭31所獲取到的圖像信息不能夠充分確保物體距離的精度時，也能夠通過利用雷達41所獲取到的雷達信息，來充分確保物體距離的精度。另外，例如，即使在根據雷達41所獲取到的雷達信息不能夠充分確保物體識別(判別)的精度時，也能夠通過利用攝像頭31所獲取到的圖像信息，來充分確保物體識別(判別)的精度。
此外，一般而言，雷達41所獲取到的雷達信息中，對車輛的縱向方向(例如物體距離)的檢測精度較高，而攝像頭31所獲取到的圖像信息中，對車輛的橫向方向(例如物體的橫向位置及寬度)的檢測精度、以及物體識別的精度較高。
[0035]作為其他結構例，物體檢測部21可以接收來自外部傳感器12的圖像處理部32的圖像信息，基于該信息來檢測出與存在于車輛外部的物體相關的信息。在這種情況下，例如，外部傳感器12可以不具有雷達41和雷達控制部42。
另外，作為其他結構例，物體檢測部21可以接收來自外部傳感器12的雷達控制部42的雷達信息，基于該信息來檢測出與存在于車輛外部的物體相關的信息。在這種情況下，例如，外部傳感器12可以不具有攝像頭31和圖像處理部32。
[0036]碰撞可能性判定部22接收來自物體檢測部21的外部物體信息，基于接收到的物體信息，對本車輛與其他物體之間發(fā)生碰撞的可能性進行判定，將關于該判定結果的信息(判定結果信息)輸出給避免碰撞輔助部23。關于該判定結果的信息例如可以是表示本車輛與其他物體之間有無發(fā)生碰撞的可能性的信息，或者，可以在表示本車輛與其他物體之間有無發(fā)生碰撞的可能性的信息的基礎上，還有表示發(fā)生碰撞的可能性的大小的信息、作為碰撞對象的其他物體的信息、表示本車輛周圍狀況的信息等信息中的1個以上的信息。
[0037]避免碰撞輔助部23接收來自物體檢測部21的物體信息、來自碰撞可能性判定部22的判定結果信息、來自車內傳感器13的圖像處理部52的關于車內物體的圖像信息、來自車輛狀態(tài)檢測部14的本車輛的車輛狀態(tài)信息，避免碰撞輔助部23基于接收到的所有信息或一部分信息，生成用于控制車輛(本車輛)的動作的信號(動作控制信號)，將該動作控制信號輸出給動作控制部15，避免碰撞輔助部23還生成用于控制警報的信號(警報控制信號)，將該警報控制信號輸出給警報部16。
動作控制部15接收來自避免碰撞輔助部23的動作控制信號，基于接收到的動作控制信號，(自動)控制車輛(本車輛)的動作。對車輛的動作的控制可以為對各種動作的控制，例如對剎車的控制(例如制動)、對轉向的控制等。
警報部16接收來自避免碰撞輔助部23的警報控制信號，根據接收到的警報控制信號，(自動)發(fā)出警報。
[0038][本實施方式中的避免碰撞輔助的詳細情況]
<本實施方式中實施避免碰撞輔助的時刻調整時的狀況的例子>
參照圖2?5，說明實施避免碰撞輔助的時刻調整時的狀況的例子。
[0039]圖2表不本實施方式中實施避免碰撞輔助的時刻調整時的狀況的一個例子。 配備有安全行駛裝置1的車輛(本車輛)101正在道路111上行駛。道路111上存在路邊物體(例如護欄)112，該路邊物體112位于車輛101的前進路線的右方。另外，圖2中還存在向車輛101的前進路線的左方分岔的道路，在該道路上存在其他車輛102，該其他車輛102正在等待右拐。另外，在路邊物體112附近存在作為行人的人物103。另外，圖2中還示出了顯示框115，該顯示框115表示，安全行駛裝置1的物體檢測部21通過圖像處理捕捉到其他車輛102的圖像部分這一情況。
在該狀況下，車輛101的駕駛員會進行向右轉向的操作以避開其他車輛101，之后，進行向左轉向的操作，回到本車輛的車道上。此時，當檢測出車輛101a(移動后的車輛101)的正前方存在作為障礙物的物體(路邊物體112或人物103)時，安全行駛裝置1針對檢測出了正前方的障礙物這一事態(tài)而啟動對剎車等及警報的控制。在這種情況下，由于是駕駛員有意圖地進行轉向操作，因而若按照與通常情況相同的啟動時刻啟動對剎車等及警報的控制，會使人有多余的感覺。因此，安全行駛裝置1的避免碰撞輔助部23實施避免碰撞輔助的時刻調整，以緩和這種多余的感覺。
[0040]圖3表不本實施方式中實施避免碰撞輔助的時刻調整時的狀況的一個例子。
圖3所示的例子中，配備有安全行駛裝置1的車輛(本車輛)121所行駛的道路131、路邊物體132、人物123的狀況與圖2所不例子中相同。圖3所不例子與圖2所不例子的不同之處在于，其他車輛122是左轉彎待轉車輛(進入左轉彎待轉區(qū)域的車輛)。另外，圖3中的顯示框135用于表示捕捉到了其他車輛122的圖像部分這一情況。在該情況下，當檢測出車輛121a(移動后的車輛121)的正前方存在作為障礙物的物體(路邊物體132或人物123)時，安全行駛裝置1也同樣實施避免碰撞輔助(處理)的時刻調整。
[0041]圖4表不本實施方式中實施避免碰撞輔助的時刻調整時的狀況的一個例子。
圖4所示的例子中，配備有安全行駛裝置1的車輛(本車輛)141所行駛的道路151、路邊物體152、人物143的狀況與圖2所示例子中相同。圖4所示例子與圖2所示例子的不同之處在于，不存在向車輛141的前進路線的左方分岔的道路，以及，在車輛141的前進路線的左方，于道路151的左端停著其他車輛142。另外，圖4中的顯示框155用于表示捕捉到了其他車輛142的圖像