發(fā)明，駕駛員160可在停車設(shè)施110的入口處離開車輛150并且也在之后再 次接收它。如果駕駛員160在至停車設(shè)施110的返回路徑上，運可通過停車管理和監(jiān)控裝置 130通過GPS坐標感測到。如果駕駛員160位于非?？拷＼囋O(shè)施110(也就是說，例如，在僅 小于一分鐘的距離處），各個車輛150可被自動地并在遠程控制下移動至最接近的出口。如 果駕駛員160無論出于何種原因（例如因為他已經(jīng)忘記任務(wù)或訪問）改變他的計劃，可在任 何時間中止停車操縱并且將車輛150返回至最近的可用的停車位。
[0032] 在下面的內(nèi)容中，根據(jù)本發(fā)明的方法的示例性順序?qū)⒄請D2中示出的流程圖說 明。就此而論，來自于圖1的中央停車管理和監(jiān)控裝置130將在下面W縮寫形式PMS( = "停車 管理和監(jiān)控系統(tǒng)（Parking Management and Monitoring System)")被提及。在圖2中舉例 說明的方式中，也可并行監(jiān)控和處理多個車輛。
[0033] 在步驟S201中，PMS130監(jiān)控車輛是否接近停車設(shè)施110。如果根據(jù)步驟S201中的詢 問確實如此，在步驟S203中，車輛150的駕駛員160被通知和詢問（步驟S204)他是否要停放 車輛150。就此而論，進一步地信息可被同時傳輸，例如，可用的停車位的數(shù)量、使用停車位 的價格等等。
[0034] 如果駕駛員160確認停車請求，PMS 140發(fā)送回確認（步驟S205)并準備車輛150的 停車程序。在步驟S205a中，駕駛員160可針對PMS 130選擇性地實施不同的配置或提供不同 的信息。例如，駕駛員160可針對停車預定義或規(guī)劃固定的結(jié)束時間。駕駛員160也可預定義 或規(guī)劃他想要在停車設(shè)施110的哪個出口獲得車輛150。而且，駕駛員也可預定義在停車時 間的持續(xù)期終止后車輛150所擁有的乘客艙溫度。駕駛員160也可預定義指示他的電動車輛 需要用于給電池充電的特定空間或者它不需要運樣的空間（如果電池被完全充電）的信息。 駕駛員160也可在停車時間期間請求某些維護措施，例如，胎壓的檢查，在運種情況下PMS 130與維修人員聯(lián)系并將他們引導至停放的車輛150。而且，駕駛員160可預定義他想要留在 車輛150中，因為例如他希望找到在相同建筑物中的房間。在運種情況下，PMS 130可為駕駛 員160建議在合適的出口的附近的停車位。
[0035] 在步驟S206中，系統(tǒng)之后確定車輛150的尺寸和某些特性(例如，電動車輛，用于選 擇合適的停車位的相關(guān)駕駛員設(shè)置等）dPMS 130之后在停車設(shè)施110的當前利用率、交通量 和一一如果適當一一已經(jīng)在前一步驟S206中確定的停車設(shè)施110中的合適的停車位的某些 特征或特性的基礎(chǔ)上執(zhí)行決定，同時最小化車輛的能量消耗和費用(S207)。
[0036] PMS 130隨后處理(步驟208)從停車設(shè)施110的入口（將要停放的車輛目前所處的） 至在步驟S207中確定的選擇的停車位的路徑。該路徑被指定為車輛150將要穿過W便到達 最終停車位的不同坐標或檢查點的清單。檢查點可W是停車設(shè)施110中的任何期望的位置 (參見圖3)。在此車輛150也有可能沿著或在停車設(shè)施中的某些檢查點之間被逐步地引導。
[0037] 根據(jù)圖3,例如，車輛"A"被首先行駛至停車設(shè)施110中，其中，考慮到能量消耗的車 輛A的最好的停車位是停車位"ΡΓ，其結(jié)果是，路徑{入口、〔？1^?2^?3、〔?4、？1}被識別為 車輛A的規(guī)劃路徑。
[0038] 在步驟209中，PMS 130根據(jù)停車設(shè)施110中的當前的交通量來規(guī)劃車輛路徑（即， 考慮到由PMS 130當前遠程控制的其它車輛）。所有車輛應(yīng)從一個檢查點移動至另一個檢查 點而不會干擾彼此或使彼此減速。就此而論，操作的清單可被顯示，在清單中PMS 130輸入 了每個車輛的優(yōu)先級和路徑部分。
[0039] 根據(jù)圖3,例如，車輛B行駛到停車設(shè)施110中，而車輛A在遠程控制下被引導向停車 位P1。車輛B應(yīng)該被引導至停車位P2,因為當前沒有其它的停車位可用。車輛B的規(guī)劃路徑是 (入口、〔口1、〔口2、〔口3、〔口4、〔口5、口2}。由口]\18 130規(guī)劃的車輛4和車輛8的操作可^由例如^下 的表1中圖示的步驟組成：
[0040] 表1:
[0041]
[0042] 運樣的情況可在之后發(fā)生，即，在車輛A從檢查點CP2至檢查點CP3的移動期間和在 車輛B至檢查點CP1的移動期間（操作3和4)，超過了另外的車輛C的停車時間并且其駕駛員 將很快到達停車設(shè)施110的出口。車輛C必須因此被移動至出口。車輛C的的路徑是{P3、CP3、 CP4、CP5、CP6、出口 }。運意味著如果車輛B的移動被暫時停止W便允許車輛C從停車位移出， 停車位P3對車輛B成為空閑的。規(guī)劃的操作清單可在之后根據(jù)如下的表2改進：
[0043] 表2:
[0044]
[0046] 就此而論，可W想到在極端情況下，存在在相同停車設(shè)施110中將要停放多輛車輛 的情況，其中，PMS 130形成被引導至遠的停車位的一列車輛，W便快速清空停車設(shè)施110的 入口。在運樣的一列車輛中，只有第一車輛從PMS 130接收停車指令，而其它車輛跟著它們 各自前方車輛。
[0047] 在步驟S210中，PMS 130將優(yōu)先級和定義的操作翻譯成針對將要停放的車輛的各 自駕駛輔助系統(tǒng)的移動指令。例如，前面的操作清單的第一指令"使車輛移動至CP1"可被翻 譯成傳輸至車輛150的如下一組指令：
[004引 a)方向盤轉(zhuǎn)角0°
[0049] b)掛擋
[0050] C)釋放制動器
[0051] d)激活油口踏板并釋放離合器踏板W便保持小于15km/h的車輛速度
[0052] e)使車輛移動50m或直到感測到接近CP1或直到感測到GPS坐標ΧΧΧ、ΥΥΥ、...。
[0053] 根據(jù)可選步驟S207a，操作者也局部地或完全跳過步驟S207至S210或忽略各個步 驟(其中，在不同情況下操作者被給予優(yōu)先級）。例如，操作者可取消針對車輛150的選擇的 停車位并改進由PMS 130處理的路徑，等等。
[0054] 在步驟211中，PMS 130監(jiān)控車輛150是否準備好執(zhí)行停車操縱。駕駛員退出車輛是 典型地停車操縱可開始的指示，其中另外由駕駛員160的確認可被發(fā)送至PMS 130。在停車 操縱期間，駕駛員160可留在他的車輛150中，其中，如果適當，他也可通過為此停用PMS 130 或接收運樣做的優(yōu)先權(quán)而自己駕駛車輛。
[0055] 如果車輛150準備好開始停車程序，預先在步驟S210中處理的移動指令被傳輸至 車輛150 (同時地或逐步地）。
[0056] 車輛150從停車設(shè)施110的入口至選擇的停車位的遠程控制可開環(huán)、閉環(huán)或二 者的結(jié)合進行:在開環(huán)的情況下，所有移動指令或一組移動指令被傳輸至車輛150。只有車 輛150的最終位置通過PMS 130監(jiān)控。與其它車輛交互仍然是將要停放的車輛150的駕駛輔 助系統(tǒng)的責任。例如，如果在停車設(shè)施110中沒有交通量或有非?？臻e的交通流量，可選擇 運樣的示例性實施例。如果在停車操作期間駕駛員160留在車輛150中并且選擇性地可承擔 控制，也可選擇運樣的示例性實施例。在閉環(huán)的情況下，移動指令被逐步地傳輸至車輛150。 只有車輛150已經(jīng)執(zhí)行之前的指令，才傳輸各自后續(xù)的指令。PMS 130在每個步驟結(jié)束時檢 查車輛150是否已經(jīng)到達正確的位置。如果停車設(shè)施110中的交通密度較高W及如果駕駛員 160沒有留在車輛150中，該實施例變體被認為是較好的。
[0057] 一旦PMS 130已經(jīng)傳輸指令至車輛150,就監(jiān)控中斷和變化。如果(例如在交通擁堵 的情況下、在緊急情況下、在系統(tǒng)過載或由于被操作者停用的情況下)決定終止當前的停車 程序，可由操作者或系統(tǒng)本身進行中斷。如果運樣的中斷或變化發(fā)生，車輛150的路徑被重 新處理（即，發(fā)生至步驟S207的返回）。
[0058] 在步驟S215中，車輛150已經(jīng)到達