= 12[m]左右。另外，車間距離Din是根據(jù)車輛I行駛的速度預(yù)先決定的值。例如在車輛I以80[km/h](22.2[m/s])的速度行駛的情況下，DiN = 50m左右。
[0037]作為第二車輛的車輛52在車輛I的前方的超車道行駛。車輛I能夠通過前方車輛檢測器3來檢測車輛52。在此，將車輛52的速度設(shè)為VB[m/s]，將車輛I與車輛52的車間距離設(shè)為LB[m]ο
[0038]作為第三車輛的車輛53在車輛I的后方的超車道行駛。車輛I能夠通過后方車輛檢測器4來檢測車輛53。在此，將車輛53的速度設(shè)為Vc[m/s]，將車輛I與車輛53的車間距離設(shè)為Lc[m] ο
[0039]作為第四車輛的車輛54在車輛I的后方的行駛車道行駛。車輛I能夠通過后方車輛檢測器4來檢測車輛54。在此，將車輛54的速度設(shè)為VD[m/s]，將車輛I與車輛54的車間距離設(shè)為U)[m]。
[0040]作為第五車輛的車輛55在車輛I的右側(cè)方的超車道行駛。車輛I能夠通過側(cè)方傳感器5來檢測車輛55。在此，示出了車輛I為左側(cè)通行的情況。在車輛I為右側(cè)通行的情況下，車輛55在車輛I的左側(cè)方的超車道行駛。
[0041]接著，參照圖3至圖8來說明超車輔助系統(tǒng)100的動作。通過控制器10，例如以每隔10毫秒的固定時間間隔反復(fù)執(zhí)行圖3的例程。
[0042]在步驟101中，判定前方車輛檢測器3是否檢測到車輛51。在步驟101中判定為檢測到車輛51的情況下，由于存在作為超車對象的車輛51，因此進入步驟102。另一方面，在步驟101中判定為未檢測到車輛51的情況下，由于不存在作為超車對象的車輛51，因此轉(zhuǎn)移到步驟 119 0
[0043]在步驟102中，速度比較部11將車輛I的速度V與車輛51的速度Va進行比較，來判定車輛I的速度V是否比車輛51的速度Va快。在步驟102中判定為車輛I的速度V比車輛51的速度Va快的情況下，進入步驟103。這是如圖4所示那樣的情況:在車輛I和車輛51持續(xù)正常行駛的情況下，車輛I如虛線所示那樣靠近車輛51。
[0044]另一方面，在步驟102中判定為車輛I的速度V不比車輛51的速度Va快、即車輛I的速度V為車輛51的速度Va以下的情況下，由于不需要超越車輛51，因此轉(zhuǎn)移到步驟119。
[0045]在步驟103中，判定側(cè)方傳感器5是否檢測到車輛55。在步驟103中判定為檢測到車輛55的情況下，車輛I不能進行車道變更，因此轉(zhuǎn)移到步驟106。另一方面，在步驟103中判定為未檢測到車輛55的情況下，進入步驟104。因此，在未檢測到車輛55的情況下，超車可否判定部15能夠判定為車輛I能夠超越車輛51。
[0046]在步驟104中，判定后方車輛檢測器4是否檢測到車輛53。在步驟104中判定為檢測到車輛53的情況下，進入步驟105。另一方面，在步驟104中判定為未檢測到車輛53的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟107。
[0047]在步驟105中，判定車輛1、車輛51以及車輛53的位置關(guān)系是否滿足第一條件。第一條件是:在將車輛I超越車輛51所需的時間設(shè)為TA[s]、將車輛53追上車輛I為止的時間設(shè)為tA[s]時，TA>tA。即，如圖5所示，第一條件是如下條件:在車輛1、車輛51以及車輛53持續(xù)正常行駛的情況下，在車輛I正在超越車輛51的期間車輛53追上車輛I。根據(jù)Ta= (LA+LVA+DIN)/(V-Va)求出 Ta。另外，根據(jù) tA=Lc/(Vc-V)求出 tA。
[0048]在步驟105中判定為滿足第一條件的情況下，根據(jù)與車輛53之間的關(guān)系，車輛I不能超越車輛51，因此轉(zhuǎn)移到步驟106。另一方面，在步驟105中判定為不滿足第一條件的情況下，根據(jù)與車輛53之間的關(guān)系，車輛I能夠超越車輛51，因此轉(zhuǎn)移到步驟107。因此，在當(dāng)車輛
1、車輛51以及車輛53持續(xù)正常行駛時在車輛I正在超越車輛51的期間車輛53追不上車輛I的情況下，超車可否判定部15能夠判定為車輛I能夠超越車輛51。
[0049]在步驟106中，超車可否判定部15判定為車輛I不能超越車輛51。此時，在步驟101和步驟102中判定為存在車輛51且車輛I的速度V比車輛51的速度Va快。因此，需要降低車輛I的速度。
[0050]然后，在步驟120中，從通知部20向車輛I的駕駛員進行表示如下意思的通知:不能超越車輛51，并且如果保持該狀態(tài)不變則會追上車輛51，因此需要降低速度。車輛I的駕駛員接收到通知，從而能夠一邊注意與車輛51的車間距離一邊繼續(xù)在行駛車道行駛。
[0051]另一方面，在步驟107中，判定前方車輛檢測器3是否檢測到車輛52。在步驟107中判定為檢測到車輛52的情況下，進入步驟108。另一方面，在步驟107中判定為未檢測到車輛52的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟115。
[0052]在步驟108中，速度比較部11將車輛I的速度V與車輛52的速度Vb進行比較，并判定車輛I的速度V是否比車輛52的速度Vb快。在步驟108中判定為車輛I的速度V比車輛52的速度Vb快的情況下，進入步驟109 ο另一方面，在步驟108中判定為車輛I的速度V不比車輛52的速度Vb快、即車輛I的速度V為車輛52的速度Vb以下的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟115。
[0053]在步驟109中，判定車輛1、車輛51以及車輛52之間的位置關(guān)系是否滿足第二條件。第二條件是:在將車輛I超越車輛51所需的時間設(shè)為TA[s]、將車輛I追上車輛52為止的時間設(shè)為tB[s]時，TaHb。即，如圖6所示，第二條件是如下條件:在車輛1、車輛51以及車輛52持續(xù)正常行駛的情況下，在車輛I正在超越車輛51的期間車輛I追上車輛52。根據(jù)tB = LB/(V-VB)求出tB。
[0054]在步驟109中判定為滿足第二條件的情況下，由于在車輛I正在超越車輛51的期間車輛I追上車輛52，因此進入步驟110。另一方面，在步驟109中判定為不滿足第二條件的情況下，由于在車輛I正在超越車輛51的期間車輛I不會追上車輛52，因此轉(zhuǎn)移到步驟115。
[0055]在步驟110中，判定車輛1、車輛51以及車輛52之間的位置關(guān)系是否滿足第三條件。第三條件是:在將能夠判斷為車輛I能夠超越車輛51的、車輛51與車輛52的速度差設(shè)為Va時，VB_VA〈Va。即，如圖7所示，第三條件是如下條件:在車輛1、車輛51以及車輛52持續(xù)正常行駛的情況下，與第二條件同樣地，在車輛I正在超越車輛51的期間車輛I會追上車輛52。
[0056]在步驟110中判定為滿足第三條件的情況下，由于在車輛I正在超越車輛51的期間車輛I追上車輛52，因此進入步驟106，判定為不能超車。另一方面，在步驟110中判定為不滿足第三條件的情況下，由于在車輛I正在超越車輛51的期間車輛I追不上車輛52，因此轉(zhuǎn)移到步驟111。
[0057]在此，即使在步驟109中判定為滿足第二條件，也存在根據(jù)Va的設(shè)定值而在步驟110中判定為不滿足第三條件的情況。在這種情況下，進入步驟111，之后，判定為車輛I能夠超越車輛51。因此，在車輛I的速度比車輛51的速度快且車輛52的速度比車輛51的速度快的情況下，超車可否判定部15能夠判定為車輛I能夠超越車輛51。
[0058]此時，即使在車輛I正在超越車輛51的期間車輛I追上車輛52，但在車輛52的后方行駛的減速也比在車輛51的后方行駛的減速度小。因此，駕駛員接收到來自通知部20的通知而能夠在行駛車道和超車道中選擇車輛I可以不減速或者車輛I的減速度小的一方的車道來行駛。因而，能夠使駕駛員進行加減速少的省油耗的駕駛。
[0059]在步驟111中，判定后方車輛檢測器4是否檢測到車輛54。在步驟111中判定為檢測到車輛54的情況下，由于如圖8所示那樣車輛54在車輛I的后方行駛，因此進入步驟112。另一方面，在步驟111中判定為未檢測到車輛54的情況下，由于在車輛I的后方?jīng)]有車輛54在行駛，因此轉(zhuǎn)移到步驟114。
[0060]在步驟112中，速度比較部11將車輛I的速度V與車輛54的速度Vd進行