自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛管理裝置及其控制方法
【專利說(shuō)明】自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛管理裝置及其控制方法
[0001]相關(guān)技術(shù)交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求2014年11月10日提交的申請(qǐng)N0.10-2014-0155540的韓國(guó)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容以引用的形式結(jié)合于此，用于通過(guò)該引用的所有目的。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛管理裝置及其控制方法，且更具體地說(shuō)，涉及一種降低事故可能性的自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛管理裝置及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0004]如今，車輛產(chǎn)業(yè)正朝著為了實(shí)現(xiàn)駕駛員的介入最小化的自動(dòng)駕駛的方向發(fā)展。自動(dòng)駕駛車輛涉及一種在行駛的同時(shí)具有外部信息檢測(cè)和處理功能以及識(shí)別周邊環(huán)境以自定義行駛路徑，以及使用其內(nèi)動(dòng)力獨(dú)立行駛的車輛。
[0005]自動(dòng)駕駛車輛可與路徑上存在的障礙物保持距離以及基于道路的形狀來(lái)調(diào)節(jié)速度和行駛方向，以自動(dòng)地找到目的地，即使駕駛員沒有操作轉(zhuǎn)向盤、加速踏板或制動(dòng)器。例如，自動(dòng)駕駛車輛可在直路上執(zhí)行加速以及根據(jù)彎曲的道路上的道路彎曲率，在改變行駛方向的同時(shí)執(zhí)行減速。
[0006]在這種情況下，為從預(yù)定位置到另一個(gè)位置中搜索路徑和在所搜索的路徑上行駛，自動(dòng)駕駛車輛可使用用于檢測(cè)路徑周圍的對(duì)象的傳感器(例如，攝像機(jī)和雷達(dá))、全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器、電子地圖等。
[0007]也就是說(shuō)，為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛，需要將各種電子設(shè)備接入IT技術(shù)上，如用于測(cè)量車輛行駛環(huán)境的電子傳感器單元以及通用車輛系統(tǒng)、有效地處理從外部自動(dòng)生成的或從外部自動(dòng)接收的數(shù)據(jù)的技術(shù)、以及車輛之間或車輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間的通信技術(shù)，并且在這方面，非車輛行業(yè)的經(jīng)營(yíng)者，如軟件制造公司或機(jī)器人制造公司，以及典型的汽車制造公司，已經(jīng)沖進(jìn)涉及自主駕駛車輛的技術(shù)領(lǐng)域。
[0008]為保證自動(dòng)駕駛車輛的穩(wěn)定行駛，需要三個(gè)核心過(guò)程。第一，通過(guò)安裝在車輛中的傳感器來(lái)測(cè)量駕駛環(huán)境，第二，根據(jù)測(cè)量的行駛環(huán)境來(lái)連續(xù)地監(jiān)測(cè)和控制車輛的行駛狀態(tài)，以及第三，通過(guò)利用車輛之間或車輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間的通信技術(shù)來(lái)防止路徑偏離或與障礙物碰撞的情況。
[0009]目前開發(fā)的自動(dòng)駕駛車輛聚焦于前述第一和第二過(guò)程，但是如果不能保證第三過(guò)程，將不可能完全地保護(hù)自動(dòng)駕駛車輛自身的安全以及其他車輛或人的安全。
[0010]【相關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)】
[0011]【專利文件】
[0012]韓國(guó)專利申請(qǐng)公開N0.10-2012-0056631:車輛之間的通信方法和裝置(2012年6月
4曰)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]本發(fā)明致力于提供一種自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛管理裝置及其控制方法，其能與另外的車輛保持距離以通過(guò)請(qǐng)求和接收預(yù)定時(shí)間的行駛路徑上的特定區(qū)域的獨(dú)有占有權(quán)的批準(zhǔn)來(lái)防止碰撞事故。
[0014]本發(fā)明的對(duì)象并不限于上述所描述的對(duì)象，并且從以下的描述中，其他沒有被描述的對(duì)象將會(huì)清楚的被本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解。
[0015]本發(fā)明的一示意性實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛車輛，包括:無(wú)線通信單元，其被配置為接收關(guān)于車輛的位置信息;存儲(chǔ)單元，其被配置為存儲(chǔ)電子地圖；輸入單元，其被配置為接收目的地;驅(qū)動(dòng)單元，其被配置為調(diào)節(jié)行駛速度和行駛方向；以及控制器，其被配置為在所述電子地圖中，從對(duì)應(yīng)于所述位置信息的點(diǎn)到對(duì)應(yīng)于所述目的地的點(diǎn)搜索路徑，以及當(dāng)通過(guò)所述無(wú)線通信單元接收包括在所述路徑中的一個(gè)或多個(gè)路段的占有權(quán)的批準(zhǔn)時(shí)，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)單元控制所述車輛以在批準(zhǔn)的路段行駛。
[0016]所述自動(dòng)駕駛車輛可還包括:被配置為測(cè)量行駛環(huán)境的傳感器單元。
[0017]所述控制器可通過(guò)參考由所述傳感器單元測(cè)量的信息，控制所述車輛以在所述批準(zhǔn)的路段行駛。
[0018]所述控制器可傳送一個(gè)或多個(gè)路段的占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求，以及當(dāng)接收批準(zhǔn)所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的響應(yīng)時(shí)，控制所述車輛以在所述批準(zhǔn)的路段行駛。
[0019]當(dāng)所述車輛完成所述批準(zhǔn)的路段的行駛時(shí)，所述控制器可通過(guò)所述無(wú)線通信單元傳送所述批準(zhǔn)的路段的占有權(quán)取消請(qǐng)求。
[0020]所述存儲(chǔ)單元可存儲(chǔ)包括多個(gè)路段的電子地圖，所述多個(gè)路段包括不同的身份標(biāo)識(shí)碼。所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求可包括車輛的ID、占有權(quán)待被批準(zhǔn)的一個(gè)或多個(gè)路段的ID、占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的傳送時(shí)間和占有權(quán)待被批準(zhǔn)的時(shí)間長(zhǎng)度中的至少一個(gè)。
[0021]所述控制器可根據(jù)所述車輛的行駛速度來(lái)調(diào)節(jié)所述占有權(quán)待被批準(zhǔn)的時(shí)間長(zhǎng)度。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的另一示意性實(shí)施例，提供一種自動(dòng)駕駛管理裝置，包括:存儲(chǔ)單元，其被配置為存儲(chǔ)包括多個(gè)路段的電子地圖，所述多個(gè)路段包括不同的身份標(biāo)識(shí)碼;無(wú)線通信單元，其被配置為從車輛處接收多個(gè)路段中的一個(gè)或多個(gè)路段的占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求;控制器，其被配置為，獲取對(duì)應(yīng)于所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的路段的身份標(biāo)識(shí)碼，以及基于預(yù)定義規(guī)貝1J，批準(zhǔn)或拒絕具有所述ID的路段的占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求。
[0023]所述控制器可通過(guò)所述無(wú)線通信單元將批準(zhǔn)或拒絕所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的響應(yīng)傳送給所述車輛。
[0024]當(dāng)通過(guò)所述無(wú)線通信單元從所述車輛處接收到占有權(quán)取消請(qǐng)求時(shí)，所述控制器可取消已經(jīng)批準(zhǔn)給對(duì)應(yīng)于所述占有權(quán)取消請(qǐng)求的路段的占有權(quán)。
[0025]當(dāng)對(duì)應(yīng)于所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的路段為占有權(quán)批準(zhǔn)給另外的車輛的路段時(shí)，所述控制器可拒絕所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求或批準(zhǔn)不同于對(duì)應(yīng)于所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的路段的一個(gè)或多個(gè)路段的占有權(quán)。
[0026]所述存儲(chǔ)單元可還存儲(chǔ)每個(gè)車輛的等級(jí)或每個(gè)路段的等級(jí)。
[0027]當(dāng)從多個(gè)車輛接收到同一路段的占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求時(shí)，所述控制器在多個(gè)車輛中可批準(zhǔn)如下車輛的占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求:最靠近所述同一路段的車輛、具有最高等級(jí)的車輛、或者第一個(gè)傳送占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的車輛。
[0028]當(dāng)對(duì)應(yīng)于所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的路段的占有權(quán)被另外的車輛設(shè)置時(shí)，所述控制器可比較所述車輛和所述另外的車輛之間的等級(jí)，以及當(dāng)所述車輛的等級(jí)高于另外的車輛的等級(jí)時(shí)，所述控制器可強(qiáng)制取消批準(zhǔn)給另外的車輛的路段的占有權(quán)和批準(zhǔn)所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求。
[0029]所述控制器可將不同于占有權(quán)被強(qiáng)制取消的路段的一個(gè)或多個(gè)路段的占有權(quán)批準(zhǔn)給另外的車輛。
[0030]基于每個(gè)車輛的等級(jí)和每個(gè)路段的等級(jí)，所述控制器可確定所述車輛的等級(jí)是否是能夠行駛在對(duì)應(yīng)于所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的路段的等級(jí)，以及當(dāng)確定所述車輛的等級(jí)是不能夠行駛在對(duì)應(yīng)于所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的路段的等級(jí)時(shí)，所述控制器可拒絕所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求或批準(zhǔn)不同于對(duì)應(yīng)于所述占有權(quán)設(shè)置請(qǐng)求的路段的一個(gè)或多個(gè)路段的占有權(quán)。
[0031]本發(fā)明的自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛管理裝置和控制其的方法的優(yōu)點(diǎn)將描述如下。
[0032]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)示意性實(shí)施例，可提供能增補(bǔ)測(cè)量行駛環(huán)境的傳感器的自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛管理裝置和控制其的方法。也就是說(shuō)，即使傳感器存在問(wèn)題或檢測(cè)功能退化，也能確保預(yù)定水平或以上的安全性。
[0033]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)示意性實(shí)施例，車輛可在順序地請(qǐng)求和接收預(yù)定時(shí)間的特定區(qū)域的獨(dú)有占有權(quán)的批準(zhǔn)的同時(shí)，行駛在路徑上，因此能與另外的車輛保持距離且防止碰撞事故。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)示意性實(shí)施例，可僅要求和批準(zhǔn)對(duì)應(yīng)于行駛速度的時(shí)間的占有權(quán)，因此，能防止批準(zhǔn)過(guò)大時(shí)間或過(guò)小時(shí)間的占有權(quán)的狀況。例如，當(dāng)行駛速度相對(duì)緩慢時(shí)，可批準(zhǔn)較長(zhǎng)時(shí)間的獨(dú)自占有特定區(qū)域的占有權(quán)。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)示意性實(shí)施例，當(dāng)車輛完成占有權(quán)批準(zhǔn)的區(qū)域的行駛時(shí)，車輛可要求取消該占有權(quán)，以使得另外的車輛能接收請(qǐng)求取消的區(qū)域的占有權(quán)的批準(zhǔn)。因此，能使得交通狀況更流暢的流通。
[0036]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)并不局限于上述優(yōu)點(diǎn)，以及從權(quán)利要求中，沒有被提及的其他優(yōu)點(diǎn)將會(huì)清楚的被本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解。
【附圖說(shuō)明】
[0037]圖1是用于描述涉及本發(fā)明的自動(dòng)駕駛車輛以及自動(dòng)駕駛管理裝置的方框圖；
[0038]圖2是本發(fā)明的示意性實(shí)施例的自動(dòng)駕駛車輛的控制方法的流程圖；
[0039]圖3是根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施例的自動(dòng)駕駛管理裝置的控制方法的流程圖；
[0040]圖4是本發(fā)明的示意性實(shí)施例的自動(dòng)駕駛車輛在路徑上行駛的示例圖；
[0041]圖5是本發(fā)明的示意性實(shí)施例的多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛在路徑上行駛的示例圖；
[0042]圖6是本發(fā)明的示意性實(shí)施例的多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛在路徑上行駛的另一示例圖；
[0043]圖7是本發(fā)明的示意性實(shí)施例的多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛在路徑上行駛的另一示例圖；
[0044]圖8是本發(fā)明的另一示意性實(shí)施例的具有不同等級(jí)的多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛在路徑上行駛的示例圖；
[0045]圖9A至圖9C是本發(fā)明的另一示意性實(shí)施例的具有不同等級(jí)的多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛在包括具有不同等級(jí)的路段的路徑上行駛的示例圖。
【具體實(shí)施方式】
[0046]以下，將參考附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述，其中，不管附圖標(biāo)記，相似或類似的附圖標(biāo)記表示相似的元件，并且將省略其重復(fù)描述。此外，在后續(xù)描述中所使用的部件的后綴“模塊”和“單元”，通過(guò)考慮到易于準(zhǔn)備說(shuō)明書而給出或混合使用，且它們彼此沒有含義或作用上的區(qū)別。在本發(fā)明的描述中，當(dāng)確定與本發(fā)明相關(guān)的已知技術(shù)的詳細(xì)描述可能會(huì)混淆本發(fā)明的要點(diǎn)時(shí)，將省略對(duì)其詳細(xì)的描述。此外，附圖用來(lái)提供幫助容易理解本發(fā)明說(shuō)明書所公開的示意性實(shí)施例，以及本發(fā)明說(shuō)明書所公開的技術(shù)精神并不局限于附圖，以及應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明包括包含在本發(fā)明的精神和技術(shù)范疇內(nèi)的所有修改、等同事項(xiàng)和替代方案。
[0047]包括序數(shù)，如第一和第二的術(shù)語(yǔ)被用于描述各種構(gòu)成元件，但