車輛用駕駛輔助裝置以及車輛用駕駛輔助方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛用駕駛輔助裝置以及車輛用駕駛輔助方法。
【背景技術】
[0002]以往，已知在本車從非優(yōu)先側道路進入交叉路口時進行避免碰撞輔助的行駛安全裝置(參照專利文獻I)。專利文獻I的行駛安全裝置根據由于本車進入而存在碰撞(contact)可能性的交差車輛的運動信息、以及位于該交差車輛的前方的當前車輛的信息，進行本車是否能夠進入交叉路口的判斷。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本專利特開2010 — 39603號公報

【發(fā)明內容】

[0006]但是，雖然專利文獻I的行駛安全裝置根據交差車輛的加速度信息進行本車的進入判斷，但是由于難以高精度地獲取存在于遠處的交差車輛的加速度信息，所以難以以高可靠性進行本車的進入判斷。
[0007]而且，還考慮以下情況，8卩，即使不是遠處，雖然在某個位置可以進行檢測，但是由于隨著交差車輛前進而進入與其它物體的死角范圍，因而不能獲取相應交差車輛的信息。
[0008]本發(fā)明是鑒于上述課題而完成的，其目的是提供能夠以高可靠性判斷本車是否能夠進入交叉路口的車輛用駕駛輔助裝置以及車輛用駕駛輔助方法。
[0009]本發(fā)明的一個方式的車輛用駕駛輔助裝置具有檢測處于本車周圍的物體的物體檢測單元，根據本車在地圖上的當前位置，判斷本車是否處于距兩條以上的道路交叉的、沒有信號燈的交叉路口的規(guī)定范圍內。在判斷出本車處于距交叉路口的規(guī)定范圍內的情況下，車輛用駕駛輔助裝置從物體檢測單元檢測到的物體中，判別由于本車進入交叉路口而存在與本車碰撞的可能性的第一移動物體。在判別了第一移動物體的情況下，車輛用駕駛輔助裝置從物體檢測單元檢測到的物體中，判別在本車和第一移動物體之間橫穿第一移動物體行進的道路的第二移動物體，獲取第二移動物體橫穿交叉路口的移動信息。然后，車輛用駕駛輔助裝置在獲取了第二移動物體橫穿交叉路口的移動信息后，判斷為本車能夠進入交叉路口。
【附圖說明】
[0010]圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式的車輛用駕駛輔助裝置的結構的方框圖。
[0011]圖2是表示圖1所示的車輛用駕駛輔助裝置的車載例的平面圖。
[0012]圖3是用于說明判別第一移動物體以及第二移動物體的方法的示意圖。
[0013]圖4是用于說明判別第二移動物體的方法的示意圖。
[0014]圖5是用于說明交叉路口進入判斷單元16預測碰撞風險的方法的第一例的示意圖。
[0015]圖6是表示第一移動物體在交叉路口的優(yōu)先側道路行駛的情況下的碰撞風險的曲線圖，圖6(a)是表示與第二移動物體橫穿的時間相應的碰撞風險的變化的曲線圖，圖6(b)是表示與第二移動物體橫穿道路時的速度相應的碰撞風險的變化的曲線圖，圖6 (c)是表示與從第一移動物體至第二移動物體橫穿道路的位置的距離相應的碰撞風險的變化的曲線圖。
[0016]圖7是表示一例使用了圖1所示的車輛用駕駛輔助裝置的車輛用駕駛輔助方法的流程圖。
[0017]圖8是表示本發(fā)明的第二實施方式的車輛用駕駛輔助裝置的結構的方框圖。
[0018]圖9是表示一例使用了圖8所示的車輛用駕駛輔助裝置的車輛用駕駛輔助方法的流程圖。
[0019]圖10是表示第一移動物體在交叉路口的非優(yōu)先側道路行駛的情況下的碰撞風險的曲線圖，圖10(a)是表示與第二移動物體橫穿道路的時間相應的碰撞風險的變化的曲線圖，圖10(b)是表示與第二移動物體橫穿道路時的速度相應的碰撞風險的變化的曲線圖。
[0020]圖11是用于說明第一移動物體在交叉路口的非優(yōu)先側道路行駛的情況下的碰撞風險的預測方法的例子的示意圖。
[0021 ]圖12是表示與道路Rb的岔道相鄰的停車場Prk的出入口的示意圖。
【具體實施方式】
[0022](第一實施方式)
[0023]以下，參照【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。參照圖1，說明本發(fā)明的第一實施方式的車輛用駕駛輔助裝置的結構。本發(fā)明的第一實施方式的車輛用駕駛輔助裝置是設想了通過駕駛員的操作而移動的車輛(本車)的駕駛輔助裝置。
[0024]本車中安裝了以下部件:導航系統(tǒng)21，使用全球定位系統(tǒng)(全球定位系統(tǒng):GPS)獲取本車的位置信息;攝像機22，獲取在包含本車的前方并向水平方向擴展的范圍的圖像;激光測距儀(LRF) 23，檢測包含本車的前方并且向水平方向擴展的范圍中具有的物體;駕駛員操作的轉向燈24，用于指示在交叉路口轉彎的方向；車速傳感器25，檢測本車的速度;微計算機26，具有作為判斷本車是否能夠進入交叉路口的判斷單元的功能;顯示單元29，將微計算機26的判斷結果作為視覺信息提示給駕駛員；以及聲音輸出單元30，微計算機26的判斷結果作為聽覺信息提示給駕駛員。
[0025]參照圖2，說明圖1所示的結構元件對本車的配置例。檢測包含本車的前方的區(qū)域中具有的物體的激光測距儀23被安裝在本車的前保險杠附近。在本車的兩個后輪(從動輪)附近設置車速傳感器25。在車廂內設置微計算機26以及攝像機22，在車廂內的儀表板中設置導航系統(tǒng)21以及導航畫面33。攝像機22拍攝包含本車的前方的區(qū)域。車速傳感器25計數從動輪的旋轉數，通過對旋轉數乘以規(guī)定的輪胎外周長來求出本車的車速。在方向盤上設置轉向燈24。在圖2中示出了在以電動發(fā)動機36作為驅動源的電動車輛(本車)中安裝了圖1的結構元件的例子，但是在以發(fā)動機作為驅動源的車輛中也可以安裝圖1的結構元件。
[0026]返回圖1，第一實施方式的車輛用駕駛輔助裝置具有:本車位置檢測單元11;物體檢測單元12;交叉路口判斷單元13;第一移動物體判別單元14;第二移動物體判別單元15;以及交叉路口進入判斷單元16。本車位置檢測單元11檢測本車的地圖上的當前位置。物體檢測單元12檢測位于本車周圍的物體。交叉路口判斷單元13根據由本車位置檢測單元11檢測到的當前位置，判斷本車是否位于距離兩條以上的道路交叉的沒有信號燈的交叉路口的規(guī)定范圍內。在通過交叉路口判斷單元13判斷出本車位于距離交叉路口規(guī)定范圍內的情況下，第一移動物體判別單元14從通過物體檢測單元12檢測到的物體中，判別由于本車進入交叉路口，存在與本車碰撞的可能性的第一移動物體。在通過第一移動物體判別單元14判別出第一移動物體的情況下，第二移動物體判別單元15從通過物體檢測單元12檢測到的物體中，判別在本車與第一移動物體之間橫穿第一移動物體行進的道路的第二移動物體。第二移動物體判別單元15獲取第二移動物體橫穿交叉路口的移動信息。在獲取了第二移動物體橫穿交叉路口的移動信息后，交叉路口進入判斷單元16判斷為本車能夠進入交叉路口。
[0027]本車位置檢測單元11通過導航系統(tǒng)21實現。物體檢測單元12具有:攝像機22;處理攝像機22的圖像的圖像處理單元27;激光測距儀(LRF)23;以及使圖像處理單元27的處理結果和激光測距儀(LRF)23的檢測結果融合的傳感器融合(fus1n)單元28。
[0028]圖像處理單元27具有通過對攝像機22的圖像進行邊緣檢測處理，從圖像中檢測包含立體物的物體的物體識別單元31。而且，存在激光測距儀(LRF)23的物體檢測范圍和攝像機22的攝像范圍不一致的情況。傳感器融合單元28根據使用了攝像機22的物體識別結果，對通過激光測距儀(LRF)23檢測到的物體進行貼標簽。于是，即使在被貼標簽的物體脫離攝像機22的攝像范圍的情況下，也進行傳感器融合處理，以便可以使用激光測距儀(LRF)23進行追蹤O
[0029]上述的圖像處理單元27、傳感器融合單元28、交叉路口判斷單元13、第一移動物體判別單元14、第二移動物體判別單元15、以及交叉路口進入判斷單元16可以通過微計算機26執(zhí)行在車輛上安裝的微計算機26中預先安裝的計算機程序來實現，構成為微計算機26的功能。而且，上述的計算機程序中還包含使微計算機26具有顯示單元29以及聲音輸出單元30的控制單元的功能的程序。
[0030]作為本車是否位于距離交叉路口的規(guī)定范圍內的判斷例子，交叉路口判斷單元13根據從導航系統(tǒng)21獲取的地圖信息、本車的當前位置以及本車的車速，判斷在規(guī)定時間內本車是否到達作為進入判斷的對象的交叉路口?；蛘?，也可以判斷從本車的當前位置至作為進入判斷的對象的交叉路口的距離是否為規(guī)定距離以下。而且，作為進入判斷的對象的交叉路口，設想由于外部基礎設施而未進行交通梳理的多個路線交叉的地點，例如，沒有信號燈，并且四叉路、三叉路、多叉路那樣的兩條以上的道路交叉的交叉路口。而且，如圖12那樣，對于與道路Rb的岔道相鄰的停車場Prk的出入口，也視為多個路線交叉的地點，作為進入判斷的對象。信號燈的有無以及交叉路口的非優(yōu)先或者優(yōu)先的區(qū)別能夠通過圖像處理單元27進行的信號燈的檢測、路面涂漆或者標識的識別來判斷。在本實施方式中，交叉路口判斷單元13從導航系統(tǒng)21獲取包含與信號燈的有無以及交叉路口的非優(yōu)先、優(yōu)先的區(qū)別有關的信息的地圖信息來判斷。
[0031]第一移動物體判別單元14根據交叉路口中的本車的行進方向判別第一移動物體。首先，第一移動物體判別單元14判別本車的行進方向。在本實施方式中，第一移動物體判別單元14基于本車的駕駛員的操作產生的方向指示的信號，判別本車在交叉路口中的行進方向。例如，如圖3所示，由本車VOI停止在交叉路口 Crs跟前的停車線ST時的轉向燈24的狀態(tài)，判別本車VOI在交叉路口 Crs中的行進方向。在本車VOI的駕駛員向左操作了轉向燈24的情況下，第一移動物體判別單元14將本車VOl的行進方向判別為左轉彎方向。而且