一種帶姿態(tài)感應(yīng)的藍(lán)牙智能控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及航模無人機(jī)領(lǐng)域，具體是一種帶姿態(tài)感應(yīng)的藍(lán)牙智能控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著傳感器及智能硬件技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)控制技術(shù)在近幾年有了很快的發(fā)展，無人機(jī)的智能操控也越來越多樣化。但是大多數(shù)無人機(jī)的操控都是通過遙控器來實(shí)現(xiàn)，而通過遙控器來實(shí)現(xiàn)的無人機(jī)操控存在專業(yè)技術(shù)要求高的局限性和復(fù)雜性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是要提供一種方便攜帶、簡單實(shí)用、易操作的帶姿態(tài)感應(yīng)的藍(lán)牙智能控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)有效的提高了操控?zé)o人機(jī)飛行器拍照、航拍的簡便性和時(shí)效性。
[0004]實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案是:
[0005]—種帶姿態(tài)感應(yīng)的藍(lán)牙智能控制系統(tǒng)，包括手環(huán)控制部分和與手環(huán)控制部分無線連接的飛行控制部分，其中:
[0006]手環(huán)控制部分包括智能手環(huán)主控板和分別與該主控板相連的GPS定位模塊及藍(lán)牙豐吳塊；
[0007]飛行控制部分包括飛行控制器和分別與該控制器相連的GPS定位模塊、藍(lán)牙模塊及云臺。
[0008]所述智能手環(huán)主控板、飛行控制器還分別與電池連接，分別實(shí)現(xiàn)對手環(huán)控制部分和飛行控制部分供電。
[0009]所述電池為鋰電池。
[0010]所述智能手環(huán)主控板內(nèi)嵌姿態(tài)感應(yīng)模塊，通過該模塊感應(yīng)手環(huán)的重力和姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)控制飛行器的俯仰、橫滾和航向。
[0011]所述智能手環(huán)主控板上設(shè)有多個(gè)功能按鍵和分別與按鍵連接的LED指示燈，通過指示燈指示該功能的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)操控指令的識別、發(fā)送，數(shù)據(jù)信息處理及狀態(tài)顯示。
[0012]所述功能按鍵包含電源開關(guān)按鍵、緊急收油按鍵、自動(dòng)起飛/降落按鍵、跟隨/懸停按鍵、拍照/錄像按鍵、開始/停止按鍵、前進(jìn)/上升按鍵、后退/下降按鍵和工作指示燈窗口，其中:
[0013]電源開關(guān)按鍵:按一下該功能按鍵LED燈常亮，表示手環(huán)系統(tǒng)已經(jīng)上電，再按一下LED指示燈熄滅，表示關(guān)閉手環(huán)系統(tǒng)；
[0014]緊急收油按鍵:長按此功能按鍵2秒則會(huì)關(guān)閉飛行器上所有電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0015]自動(dòng)起飛/降落按鍵:為復(fù)選按鍵，按下該按鍵“自動(dòng)起飛”后可以控制飛行器鎖定當(dāng)前位置后垂直起飛，升高到3米的高度后飛行器懸停在空中，飛行器上的云臺亦會(huì)隨高度的變化自動(dòng)計(jì)算俯仰角度，實(shí)時(shí)調(diào)整控制相機(jī)時(shí)刻對準(zhǔn)帶手環(huán)的人，再點(diǎn)擊該按鍵一次則為自動(dòng)降落；
[0016]跟隨/懸停按鍵:為是復(fù)選按鍵，點(diǎn)擊一下為“跟隨”功能，飛行控制器會(huì)根據(jù)飛行器的當(dāng)前位置和智能手環(huán)所在位置控制飛行器自行跟隨手環(huán)，自動(dòng)跟隨有安全保護(hù)距離最少3M，在跟隨過程中可以控制飛機(jī)前后左右飛行。再點(diǎn)擊一次則變成“懸?！惫δ?，飛行控制器會(huì)控制飛行器進(jìn)入懸停模式；
[0017]拍照/錄像按鍵:為復(fù)選按鍵，拍照/錄像按鍵下的LED指示燈常亮表示處在“拍照”模式，LED指示燈閃爍表示處在“錄像”模式；
[0018]開始/停止按鍵:為復(fù)選按鍵，“拍照”模式下按一下“開始/停止”按鍵，該按鍵的LED指示燈會(huì)閃爍一下，每摁下一次燈閃一下拍照一張；“錄像”模式下按下后LED燈就開始不斷閃爍，錄像開始，直至再摁一次該按鍵進(jìn)入“停止”模式后錄像結(jié)束，LED燈保持常亮；
[0019]上升/前進(jìn)按鍵:長按該鍵表示飛行器前進(jìn)，少于I秒鐘的按鍵操作表示上升；
[0020]下降/后退按鍵:長按該鍵表示飛行器后退，少于I秒鐘的按鍵操作表示下降；
[0021]工作指示燈窗口:用來指示手環(huán)的電量，手環(huán)上GPS模塊A的定位狀態(tài)，飛行器上GPS模塊B的工作狀態(tài)以及飛行控制器的狀態(tài)。
[0022]所述飛行控制器實(shí)現(xiàn)GPS模塊的位置信息處理、藍(lán)牙傳輸數(shù)據(jù)信息處理、無人機(jī)飛行器的控制、云臺的控制、相機(jī)的控制及與智能手環(huán)之間的通信。
[0023]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:方便攜帶，簡單實(shí)用，易操作，有效的提高了操控?zé)o人機(jī)飛行器拍照、航拍的簡便性和時(shí)效性，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)飛行器的無遙控器操控，解決了因大多數(shù)無人機(jī)的操控都是通過遙控器來實(shí)現(xiàn)，而通過遙控器來實(shí)現(xiàn)的無人機(jī)操控存在專業(yè)技術(shù)要求高的局限性和復(fù)雜性的問題。
【附圖說明】
[0024]圖1是本實(shí)用新型的連接框圖；
[0025]圖2是本實(shí)用新型的手環(huán)面板功能按鍵示意圖；
[0026]圖3是本實(shí)用新型的原理框圖；
[0027]圖4是本實(shí)用新型的云臺自動(dòng)跟隨功能示意圖；
[0028]圖5是本實(shí)用新型的手環(huán)控制模塊的流程圖；
[0029]圖6是本實(shí)用新型的空中飛行控制系統(tǒng)的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行描述。
[0031]如圖1所示，本實(shí)用新型一種帶姿態(tài)感應(yīng)的藍(lán)牙智能控制系統(tǒng)，由手環(huán)控制部分和飛行控制部分組成，手環(huán)控制部分由手環(huán)主控板、第一 GPS定位模塊和第一藍(lán)牙模塊以及電池相連構(gòu)成；飛行控制部分由飛行控制器、第二 GPS定位模塊、第二藍(lán)牙模塊以及云臺相連構(gòu)成，相機(jī)安裝在云臺上，與云臺相連，手環(huán)控制部分和飛行控制部分通過第一藍(lán)牙模塊和第二藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)相互通信。
[0032]如圖2-3所示，手環(huán)主控板上的功能按鍵包含電源開關(guān)、緊急收油、自動(dòng)起飛/自動(dòng)降落、跟隨/懸停、拍照/錄像、開始/停止、前進(jìn)/上升和后退/下降，每個(gè)按鍵都有相應(yīng)的LED燈進(jìn)行狀態(tài)顯示。手環(huán)主控板內(nèi)嵌姿態(tài)感應(yīng)模塊，通過該模塊感應(yīng)手環(huán)的重力和姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)控制飛行器的俯仰、橫滾和航向。按下按鍵“自動(dòng)起飛”后，可以控制飛行器鎖定當(dāng)前位置后垂直起飛，而此時(shí)飛行控制器會(huì)隨著高度的變化自動(dòng)計(jì)算俯仰角度并控制云臺進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)相機(jī)攝像頭時(shí)刻對準(zhǔn)佩戴智能手環(huán)的拍攝人。
[0033]如圖4所示，飛行控制器根據(jù)兩點(diǎn)之間的坐標(biāo)計(jì)算出兩點(diǎn)之間的距離D ;利用高度傳感器計(jì)算出無人機(jī)飛行器當(dāng)前的高度H;用三角函數(shù)關(guān)系計(jì)算出Θ角。從而控制云臺做出相應(yīng)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034]本實(shí)用新型的工作原理是:
[0035]①智能手環(huán)自動(dòng)識別使用者按下的功能按鍵或者手環(huán)的姿態(tài)，根據(jù)按鍵的操作和姿態(tài)方向的改變控制相應(yīng)的LED燈以不同的方式顯示，并通過藍(lán)牙將