本發(fā)明涉及使用于半導(dǎo)體工廠的天車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)，特別涉及一種用于輸送芯片的天車(chē)、運(yùn)行天車(chē)的系統(tǒng)與運(yùn)行天車(chē)的方法。

背景技術(shù)：

隨著半導(dǎo)體工業(yè)的發(fā)展，特別是在超大型集成電路(ulsi)的設(shè)計(jì)和發(fā)展，為了滿足高密度集成電路設(shè)計(jì)要求，器件尺寸必須微縮到納米等級(jí)，因此，通常包含許多工藝步驟，用來(lái)制造所需的集成電路，如蝕刻，研磨，擴(kuò)散和沉積工藝。也就是說(shuō)，制造過(guò)程從開(kāi)始到結(jié)束，同一批次的芯片可被重復(fù)的從一個(gè)工藝設(shè)備被運(yùn)輸?shù)搅硪粋€(gè)工藝設(shè)備進(jìn)行處理。

請(qǐng)參考圖1，圖1為目前已知使用于半導(dǎo)體工廠的軌道天車(chē)系統(tǒng)。一般來(lái)說(shuō)，芯片在半導(dǎo)體廠10中會(huì)經(jīng)過(guò)多種的工藝設(shè)備12，例如：顯影，蝕刻，研磨，擴(kuò)散和沉積等設(shè)備。在半導(dǎo)體制造工藝中，芯片將被放置于合適的容器中，例如前開(kāi)式芯片盒(frontopenunitedpods,foups)，并通過(guò)天車(chē)的運(yùn)送，使其反復(fù)的傳輸在各種工藝設(shè)備12的載入端14之間。但是，受到天車(chē)18只能沿著高架軌道16移動(dòng)的限制，芯片的運(yùn)送往往相當(dāng)費(fèi)時(shí)。例如，無(wú)論工藝設(shè)備間的距離有多遠(yuǎn)，天車(chē)18只能沿著位工藝設(shè)備上方的軌道路徑20移動(dòng)。

圖2是另一個(gè)已知的軌道天車(chē)系統(tǒng)。如圖2所示，由于工藝設(shè)備偶爾會(huì)因?yàn)楣に嚨母露恢匦屡渲梦恢?。在重新配置后，某些工藝設(shè)備，例如工藝設(shè)備12a，仍會(huì)維持在原位，而部份工藝設(shè)備，例如：工藝設(shè)備12b，將被加入半導(dǎo)體廠10中或被重新設(shè)置到新的位置。另外，為了讓前開(kāi)式芯片盒(frontopenunitedpods,foups)可以順利的傳輸?shù)阶兏^(guò)位置的工藝設(shè)備12a與12b的載入端14a與14b，高架軌道16a與16b也必須根據(jù)新的載入端14a 與14b的位置，被新增或是從原來(lái)的位置移除。但是，當(dāng)采用上方軌道來(lái)導(dǎo)引天車(chē)到載入端14b時(shí)，即使只有一臺(tái)工藝設(shè)備12b被導(dǎo)入或是變動(dòng)，軌道16b下方的所有工藝設(shè)備12b都必須停止運(yùn)作一段很長(zhǎng)的時(shí)間。因此，生產(chǎn)速率將因?yàn)楣に囋O(shè)備12b的停機(jī)而下降。換句話說(shuō)，會(huì)對(duì)生產(chǎn)鏈的管理產(chǎn)生不良的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種改良的用于輸送芯片的天車(chē)、運(yùn)行天車(chē)的系統(tǒng)與運(yùn)行天車(chē)的方法

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所提供的一種用于輸送芯片的天車(chē)，包括運(yùn)行裝置與起吊裝置，其中運(yùn)行裝置是配置在平臺(tái)的第一側(cè)上并沿著預(yù)定路徑行進(jìn)，平臺(tái)是吊掛在天花板上，而起吊裝置，是對(duì)應(yīng)于運(yùn)行裝置的位置而沿著前述預(yù)定路徑行進(jìn)。運(yùn)行裝置與起吊裝置各自包含磁鐵，因此起吊裝置可以通過(guò)磁鐵間的磁力而被吊掛在天花板上。

根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例提供的一種運(yùn)行天車(chē)的方法，包含以下步驟：通過(guò)路徑規(guī)劃模塊以產(chǎn)生一預(yù)定路徑，傳遞包括所述預(yù)定路徑的資訊到運(yùn)行裝置，在天花板的一側(cè)沿著預(yù)定路徑移動(dòng)運(yùn)行裝置，在移動(dòng)運(yùn)行裝置的過(guò)程中，同時(shí)移動(dòng)起吊裝置，使其根據(jù)運(yùn)行裝置的位置而沿著預(yù)定路徑移動(dòng)。由于運(yùn)行裝置與起吊裝置之間各自包含一磁鐵，當(dāng)起吊裝置移動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)磁鐵間的磁力將起吊裝置吊掛在天花板上。

根據(jù)本發(fā)明又另一個(gè)實(shí)施例所提供的一種運(yùn)行天車(chē)的系統(tǒng)，包含用來(lái)產(chǎn)生一預(yù)定路徑的手段、用來(lái)傳遞包括所述預(yù)定路徑的信息的另一手段與可用來(lái)接受包括所述預(yù)定路徑的信息的至少一個(gè)天車(chē)。天車(chē)可以進(jìn)一步包含運(yùn)行裝置與起吊裝置，其中運(yùn)行裝置配置在天花板的一側(cè)且沿著所述預(yù)定路徑行進(jìn)，而起吊裝置則對(duì)應(yīng)于運(yùn)行裝置的位置，而沿著所述預(yù)定路徑行進(jìn)，其中運(yùn)行裝置與起吊裝置的間各自包含一磁鐵，當(dāng)起吊裝置移動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)磁 鐵間的磁力，將起吊裝置吊掛在天花板上。

由于軌道并非本發(fā)明天車(chē)運(yùn)行的必要器件，且即使半導(dǎo)體廠內(nèi)沒(méi)有安裝軌道，天車(chē)還是可以運(yùn)行在天花板的任意位置。相較于已知的軌道引導(dǎo)的系統(tǒng)，本發(fā)明提供的天車(chē)可以通過(guò)較彈性與有效率的方式運(yùn)行。另外，在移動(dòng)工藝設(shè)備進(jìn)出半導(dǎo)體廠房的過(guò)程中，不需要停止任何鄰近新導(dǎo)入或即將被移除的工藝設(shè)備周邊的工藝設(shè)備。因此，采用本發(fā)明所提供的天車(chē)、運(yùn)行天車(chē)之的系統(tǒng)與運(yùn)行天車(chē)之的方法，在設(shè)備更新過(guò)程中，半導(dǎo)體器件的生產(chǎn)速率不會(huì)產(chǎn)生顯著影響。

對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以輕易的從本發(fā)明的附圖、描述與權(quán)利要求范圍來(lái)了解本發(fā)明的其他技術(shù)優(yōu)點(diǎn)。另外，對(duì)于以上詳載的多項(xiàng)具體技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明所提供的各不同實(shí)施例可以包括其全部或部份，或甚至不包括任何上述的具體技術(shù)優(yōu)點(diǎn)。

通過(guò)下文對(duì)于本發(fā)明各實(shí)施例的詳細(xì)描述，并參考其附圖后，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可輕易了解本發(fā)明的目的。

附圖說(shuō)明

圖1說(shuō)明了一般目前半導(dǎo)體代工廠中所使用的軌道導(dǎo)引天車(chē)系統(tǒng)；

圖2說(shuō)明了一般目前半導(dǎo)體代工廠中所使用的另一種軌道導(dǎo)引天車(chē)系統(tǒng)；

圖3是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了使用于半導(dǎo)體代工廠中的天車(chē)的細(xì)部構(gòu)造；

圖4是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了安裝于一天車(chē)上的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置的細(xì)部構(gòu)造；

圖5是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了天車(chē)在抬升或下降一用于裝載芯片的容器的運(yùn)作方式；

圖6是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了使用于控制一天車(chē)移動(dòng)的管理模塊的內(nèi)部器件；

圖7是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了天車(chē)傳輸用于裝載芯片的容器的運(yùn)作方式；

圖8是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的流程圖，說(shuō)明了管理天車(chē)移動(dòng)的管理模塊的運(yùn)作方式。

其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下：

10半導(dǎo)體廠12工藝設(shè)備

12a工藝設(shè)備12b工藝設(shè)備

14載入端14a載入端

14b載入端16高架軌道

16a高架軌道18天車(chē)

20軌道路徑

100天車(chē)120驅(qū)動(dòng)模塊

200運(yùn)行裝置202主體

204機(jī)動(dòng)輪206穩(wěn)定輪

208磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置208a空心腔室

208b金屬線208c磁芯

210控制模塊212障礙傳感器件

214識(shí)別信號(hào)發(fā)送器216位置傳感器件

218基準(zhǔn)標(biāo)記220電池

300起吊裝置302主體

304輔助輪306磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置

310起吊機(jī)312升降平臺(tái)

314夾盤(pán)316物件

320位置傳感器件

400平臺(tái)402支撐柱

404天花板

500工藝設(shè)備502載入端

504識(shí)別信號(hào)發(fā)送器

600工作區(qū)間608管理模塊

610格柵612單元

614路徑614a當(dāng)前區(qū)段

614b當(dāng)前區(qū)段614c當(dāng)前區(qū)段

620資源調(diào)度模塊622路徑規(guī)劃模塊

624區(qū)段預(yù)約模塊626處理器

628存儲(chǔ)器630通訊界面模塊

802步驟804步驟

806步驟808步驟

810步驟812步驟

814步驟816步驟

818步驟

具體實(shí)施方式

通過(guò)參考附圖所呈現(xiàn)的各種實(shí)施例，下文將進(jìn)一步完整說(shuō)明本發(fā)明。需注意的是，此發(fā)明可以不同形式呈現(xiàn)，且不限于下文所提供的各實(shí)施例。相反的，下文中所提供的實(shí)施例是用來(lái)完整且詳盡的提供本發(fā)明，使本領(lǐng)域技術(shù)人員了解本發(fā)明所涵蓋的范圍。在附圖中，為了清楚起見(jiàn)，除了有明確指示外，各器件與區(qū)域的尺寸與相對(duì)尺寸非根據(jù)實(shí)際比例繪示。

可以了解的是，雖然詞語(yǔ)中第一、第二、第三等在此可以用來(lái)描述各種組成、器件、區(qū)域、層和/或部分，但是這些組成、器件、區(qū)域、層和/或部分不應(yīng)受這些詞語(yǔ)限制。這些詞語(yǔ)只是用來(lái)區(qū)分一個(gè)組成、器件、區(qū)域、層和/或部分與另一個(gè)組成、器件、區(qū)域、層和/或部分。本文詞語(yǔ)中所使用的第一、第二與其他數(shù)字詞語(yǔ)并不意味著順序或序列，除非本文有明確限定。因此，一個(gè)第一組成、器件、區(qū)域、層和/或部分可以是一個(gè)第二組成、器件、區(qū)域、層和/或部分，而不悖離本實(shí)施例的教導(dǎo)。

本文所使用的術(shù)語(yǔ)是以描述特定實(shí)施例為目的，且不應(yīng)被解讀為限制性用語(yǔ)。如本文所使用的單數(shù)詞語(yǔ)“一個(gè)”與“所述”，除非內(nèi)文明確限定，其也可以包含多數(shù)的形式。術(shù)語(yǔ)“包含”和/或“包括”都是包括，因此其所指定的特征、整數(shù)、步驟、操作、組成和/或器件不排除存在或添加一或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、組成、器件和/或群組。下文中所描述的方法步驟、工藝與操作不應(yīng)被解釋成必須根據(jù)討論或說(shuō)明的特定順序才有效果，除非文中明確說(shuō)明其順序的效果。實(shí)施時(shí)采用新增或替換步驟是可以理解的。

除非另有明確定義，文中所使用的詞語(yǔ)(包含技術(shù)與科學(xué)術(shù)語(yǔ))的意義是相同于本領(lǐng)域技術(shù)人員所能理解的意義。另外，對(duì)于一般的術(shù)語(yǔ)，如同一般字典中所定義的術(shù)語(yǔ)，其應(yīng)當(dāng)以相符于相關(guān)技藝與本發(fā)明所提供的意義進(jìn)行解釋，而不會(huì)以理想化或過(guò)于正式的方式去解釋。

在以下段落中，提供一個(gè)天車(chē)的結(jié)構(gòu)、一個(gè)具有天車(chē)的傳輸系統(tǒng)與一個(gè) 操作天車(chē)的方法的細(xì)節(jié)。

圖3是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了使用于半導(dǎo)體代工廠中的天車(chē)的細(xì)部構(gòu)造。根據(jù)圖3，半導(dǎo)體代工廠是采用了在平臺(tái)400上移動(dòng)的天車(chē)100，天車(chē)100可用于傳輸容器，例如：前開(kāi)式芯片盒(frontopeningunifiedpod,foup)，使容器移動(dòng)到不同位置。根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，天車(chē)100是一個(gè)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)(automatedguidedvehicle,agv)，能在不需要軌道的情況下，在工藝設(shè)備的上方移動(dòng)，因此，相較于目前已知的使用上方軌道導(dǎo)引傳輸系統(tǒng)的天車(chē)，本發(fā)明的天車(chē)100可以更自由的在平臺(tái)400上移動(dòng)。更具體的說(shuō)，平臺(tái)400是通過(guò)多個(gè)支撐柱402吊掛在天花板404上，每一個(gè)支撐柱402可以包含一個(gè)剛性柱體或可伸縮的柱體，如此平臺(tái)400與天花板404的間的高度將可以由所述支撐柱402的長(zhǎng)度來(lái)決定。為了讓所述天車(chē)100自由的在空間中移動(dòng)，支撐柱402的長(zhǎng)度必須夠長(zhǎng)，優(yōu)選的長(zhǎng)度是比所述天車(chē)100上部部件的高度要長(zhǎng)。

具體的說(shuō)，天車(chē)100的器件可以包含至少一個(gè)運(yùn)行裝置200與一個(gè)起吊裝置300。運(yùn)行裝置200與起吊裝置300可以各自安裝磁鐵，例如：一個(gè)磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置208與306，其可以在正常或特定情況下產(chǎn)生磁場(chǎng)。換句話說(shuō)，磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置208與306可以是永久磁鐵或暫時(shí)磁鐵，例如：電磁鐵。通過(guò)適當(dāng)?shù)目刂拼艌?chǎng)，由磁場(chǎng)所產(chǎn)生磁力便可被用來(lái)支撐所述起吊裝置300，使所述起吊裝置300可以在所述平臺(tái)400上運(yùn)行。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，運(yùn)行裝置200可沿著一預(yù)定路徑在一平臺(tái)400上方移動(dòng)，運(yùn)行裝置200的器件可包括主體202、至少一對(duì)樞接于主體202上且可旋轉(zhuǎn)的機(jī)動(dòng)輪204、至少一對(duì)位于主體202端部的穩(wěn)定輪206(選擇性設(shè)置)、一安置于主體202下部的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置208與一用于監(jiān)視和/或控制運(yùn)行裝置200和天車(chē)100運(yùn)行的控制模塊210，另外，運(yùn)行裝置200的主體202可以另包含各種感測(cè)器，例如：位置傳感器件216與障礙傳感器件212，這些感測(cè)器可以用來(lái)確定所述運(yùn)行裝置200的位置與偵測(cè)所述運(yùn)行裝置200附 近的障礙物。

機(jī)動(dòng)輪204可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)運(yùn)行裝置200。舉例來(lái)說(shuō)，根據(jù)一實(shí)施例，機(jī)動(dòng)輪204可以依第一方向旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)運(yùn)行裝置200向前移動(dòng)。另外，機(jī)動(dòng)輪204也可以依第二方向旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)運(yùn)行裝置200向后移動(dòng)。另一方面，在所示的實(shí)施例中，可以通過(guò)將機(jī)動(dòng)輪204各自以不同方向或不同轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，以使得運(yùn)行裝置200轉(zhuǎn)向。

在附圖中，位置傳感器件216可以是一個(gè)或多個(gè)感測(cè)器、傳感器或其他器件，可用于適當(dāng)?shù)拇_定運(yùn)行裝置200位置的各種方式，例如，在一個(gè)具體實(shí)施例中，在運(yùn)輸系統(tǒng)有關(guān)的工作場(chǎng)所中，涵蓋整個(gè)或部分工作場(chǎng)所，包含多個(gè)可在二維網(wǎng)格上標(biāo)記的基準(zhǔn)標(biāo)記218。在此實(shí)施例中，位置傳感器件216可以包含一照相機(jī)與適當(dāng)?shù)挠跋窈?或視頻處理器件，例如一個(gè)適當(dāng)編程的數(shù)碼信號(hào)處理器，以使位置傳感器件216可以在鏡頭可視范圍內(nèi)偵測(cè)基準(zhǔn)標(biāo)記218，每當(dāng)位置傳感器件216更新基準(zhǔn)標(biāo)記218的位置資訊時(shí)，控制模塊210可以儲(chǔ)存位置傳感器件216所測(cè)得的位置資訊。因此，當(dāng)運(yùn)行裝置200在工作區(qū)間內(nèi)移動(dòng)時(shí)，位置傳感器件216可以利用基準(zhǔn)標(biāo)記218來(lái)精準(zhǔn)標(biāo)示運(yùn)行裝置200的位置，以及做為移動(dòng)的輔助。

障礙傳感器件212可代表一個(gè)或多個(gè)感測(cè)器，其可以偵測(cè)運(yùn)行裝置200一個(gè)或多個(gè)行進(jìn)方向上的物體，以利運(yùn)行裝置200移動(dòng)，障礙傳感器件212可以利用任何適當(dāng)?shù)钠骷蚣夹g(shù)，包含光學(xué)的、雷達(dá)的、聲納的、壓力感測(cè)的和/或其他可以適當(dāng)偵測(cè)位于運(yùn)行裝置200行進(jìn)方向上的物體位置的偵測(cè)裝置種類，在實(shí)施例中，障礙傳感器件212可以傳遞其所偵測(cè)到物體的信息給控制模塊210，如此一來(lái)，控制模塊210可以辨識(shí)障礙物存在并采取適當(dāng)?shù)难a(bǔ)救措施，防止運(yùn)行裝置200與障礙物及/或其他物體相撞。

障礙傳感器件212也可以偵測(cè)相鄰于運(yùn)行裝置200的其他運(yùn)行裝置所傳送的信號(hào)。舉例來(lái)說(shuō)，根據(jù)一實(shí)施例，一或多個(gè)運(yùn)行裝置200可以包含一識(shí) 別信號(hào)發(fā)送器214以傳送一驅(qū)動(dòng)識(shí)別信號(hào)。通過(guò)偵測(cè)驅(qū)動(dòng)識(shí)別信號(hào)，其他運(yùn)行裝置200可據(jù)以判斷出傳送此信號(hào)的物體實(shí)際上是一運(yùn)行裝置200，識(shí)別信號(hào)發(fā)送器214可以傳遞紅外線、紫外線、音頻、可見(jiàn)光、無(wú)線電波和/或其他可適當(dāng)指示接收端其傳送裝置為運(yùn)行裝置200的信號(hào)。

另外，在特定的實(shí)施例中，所述障礙傳感器件212也能夠偵測(cè)其他運(yùn)行裝置200所傳遞的狀態(tài)資訊的信號(hào)。舉例來(lái)說(shuō)，根據(jù)一實(shí)施例，由識(shí)別信號(hào)發(fā)送器214所傳遞的識(shí)別信號(hào)時(shí)也能夠包含與運(yùn)行裝置200相關(guān)的狀態(tài)資訊，這個(gè)狀態(tài)資訊可以包含傳遞運(yùn)行裝置200的位置、速度、方向與剎車(chē)能力，但不限于此。根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例，當(dāng)運(yùn)行裝置200緊鄰于其他運(yùn)行裝置而運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行裝置200可以使用從其他運(yùn)行裝置所傳遞出的狀態(tài)資訊來(lái)避免互相碰撞。

安裝在運(yùn)行裝置200的控制模塊210可以用來(lái)監(jiān)視和/或控制機(jī)動(dòng)輪204的運(yùn)作，控制模塊210也可以接收傳感器的信息，例如位置傳感器件216與障礙傳感器件212的信息，并根據(jù)這些信息調(diào)整驅(qū)動(dòng)模塊120的運(yùn)作和/或運(yùn)行裝置200的其他器件。另外，根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例，運(yùn)行裝置200可用來(lái)與運(yùn)輸系統(tǒng)的管理裝置進(jìn)行溝通，且控制模塊210也可以用來(lái)接收傳遞到運(yùn)行裝置200的指令，并利用運(yùn)行裝置200上的適當(dāng)通訊器件回傳信息到管理裝置?？刂颇K210可以包括任何可適當(dāng)提供上述功能的硬體和/或軟體，在實(shí)施例中，控制模塊210包括一通用的微處理器，可編程以提供上述功能。

除了上述提供的運(yùn)行裝置200外，天車(chē)100也可以包含起吊裝置300，起吊裝置300可在平臺(tái)400的另一側(cè)移動(dòng)，且其移動(dòng)路徑是對(duì)應(yīng)于運(yùn)行裝置200的移動(dòng)路徑。具體的說(shuō)，雖然起吊裝置300與相對(duì)應(yīng)的運(yùn)行裝置200被平臺(tái)400分開(kāi)，但是起吊裝置300在移動(dòng)時(shí)仍可以吊掛在平臺(tái)400上，其原因在于所述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置306與208分別安裝于起吊裝置300與運(yùn)行裝置200內(nèi)，且磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置306與208可以產(chǎn)生足夠的磁力來(lái)支撐起吊裝置300。

根據(jù)圖3所示結(jié)構(gòu)的實(shí)施例中，起吊裝置300可以包含至少一裝有磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置306的主體302、連接于主體302的一對(duì)輔助輪304、可偵測(cè)位于起吊裝置300下方工藝設(shè)備的位置的一位置傳感器件320與可以升高或降低一升降平臺(tái)312的一起吊機(jī)310。在傳輸過(guò)程中，一夾盤(pán)314連接于升降平臺(tái)上，可用來(lái)抓住一物件316上方的一凸緣，例如：前開(kāi)式芯片盒(frontopeningunifiedpod,foup)，通過(guò)控制所述天車(chē)100的移動(dòng)，將物件316傳輸?shù)揭活A(yù)定位置，例如：特定工藝設(shè)備的載入端，一旦物件316到達(dá)特定工藝設(shè)備的載入端的上方，所述升降平臺(tái)312可以下降直到物件316放置于載入端上。之后，可以取出存放于物件316內(nèi)的所述半導(dǎo)體芯片，使其進(jìn)入相應(yīng)工藝設(shè)備的工藝。

圖4是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了安裝于一天車(chē)上的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置的細(xì)部構(gòu)造。如圖4所示，安裝于運(yùn)行裝置200上的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置208是一個(gè)螺線管，也稱為電磁鐵，其包含一空心腔室208a、纏繞于空心腔室208a周邊的多匝金屬線208b與放置于空心腔室208a的空腔中的選擇性設(shè)置的磁芯208c。金屬線208b的兩端可與一電池220電性連接，以在金屬線208b的兩端產(chǎn)生電位差。通過(guò)控制在金屬線208b內(nèi)的電流大小，可以改變磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置208所產(chǎn)生的磁場(chǎng)與磁力。通過(guò)這種方法，裝有磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置208的運(yùn)行裝置200可以吸引任何被磁化的物體。除此的外，磁芯208c可由鐵磁或次鐵磁材料制成，其可以集中磁通量，因此可以產(chǎn)生較強(qiáng)的磁場(chǎng)。雖然上述所提供的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置208包含一些多匝金屬線208b與磁芯208c，根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例中，螺線管208中的磁芯208c是可以被省略的。也就是說(shuō)，磁芯208c是螺線管208的非必要的器件。另外，圖3所示起吊裝置300中的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置306的結(jié)構(gòu)可以與圖4中磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置208的結(jié)構(gòu)相同。也就是說(shuō)，起吊裝置300中的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置306也可以是螺線管，其具有空心腔體、金屬線與選擇性設(shè)置的磁芯。

圖5是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了天車(chē)用于上升或下降一裝載芯片的容器的運(yùn)作方式。運(yùn)行裝置200與起吊裝置300可以沿著一預(yù)定路徑移動(dòng)，直到到達(dá)預(yù)定的終點(diǎn)位置。這時(shí)，天車(chē)100的位置可以利用位置傳感器件216 與基準(zhǔn)標(biāo)記218來(lái)確定。另外，為了讓物件316可以被精確的放置在工藝機(jī)臺(tái)的載入端502上，可根據(jù)起吊裝置300的位置傳感器件320所傳送的位置資訊進(jìn)一步調(diào)整天車(chē)100的位置。舉例來(lái)說(shuō)，位置傳感器件320可以偵測(cè)安裝于工藝設(shè)備500上一識(shí)別信號(hào)發(fā)送器504的位置。在某一情況下，當(dāng)位置傳感器件320與識(shí)別信號(hào)發(fā)送器504間的距離小于一預(yù)定閥值時(shí)，物件316將會(huì)被降低，直到到達(dá)所述工藝設(shè)備500的載入端502。在另外一個(gè)情況下，當(dāng)位置傳感器件320與識(shí)別信號(hào)發(fā)送器504的距離大于一預(yù)定閥值時(shí)，天車(chē)100將慢慢的從它的原始位置移開(kāi)，直到位置傳感器件320與識(shí)別信號(hào)發(fā)送器504間的距離小于或等于預(yù)定閥值。因此，由于天車(chē)100在運(yùn)輸期間并非由任何導(dǎo)軌導(dǎo)引，本發(fā)明相較于目前已知的導(dǎo)軌導(dǎo)引的運(yùn)輸系統(tǒng)，天車(chē)100可以通過(guò)較自由與較彈性的方式在平臺(tái)400上移動(dòng)。

圖6是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了使用于控制天車(chē)100移動(dòng)的管理模塊器件的運(yùn)作細(xì)節(jié)，根據(jù)圖6結(jié)構(gòu)中的實(shí)施例，管理模塊608可以產(chǎn)生指令到對(duì)應(yīng)的天車(chē)100。當(dāng)天車(chē)100收到從管理模塊608傳來(lái)的指令時(shí)，便會(huì)執(zhí)行所述指令所指定的任務(wù)。

具體而言，管理模塊608可以包含一資源調(diào)度模塊620、一路徑規(guī)劃模塊622、一區(qū)段預(yù)約模塊624、一通訊界面模塊630、一處理器626與一存儲(chǔ)器628。管理模塊608可以代表一單一器件、位于工作場(chǎng)所中央位置的多個(gè)器件或分散于工作場(chǎng)所的多個(gè)器件。舉例來(lái)說(shuō)，管理模塊608可以在運(yùn)行裝置200的間傳送信息，并協(xié)調(diào)工作區(qū)間內(nèi)的多個(gè)運(yùn)行裝置200的移動(dòng)。一般來(lái)說(shuō)，管理模塊608可以包含任何適當(dāng)?shù)能浖?或硬體的組合，以提供上述的功能。

處理器626可以執(zhí)行來(lái)自管理模塊608與功能相關(guān)聯(lián)的指令，處理器626可以包含一或多個(gè)通用計(jì)算機(jī)、微處理器或其他可以溝通電信號(hào)的運(yùn)算裝置，處理器626可包含一個(gè)或多個(gè)特定應(yīng)用的集成電路(application-specificintegratedcircuits,asic)、可編程的邏輯柵器件(field-programmablegatearrays, fpgas)、數(shù)碼信號(hào)處理器(digitalsignalprocessors,dsps)與任何其他適當(dāng)?shù)奶囟ɑ蛲ㄓ媚康牡奶幚砥鳌?/p>

在運(yùn)轉(zhuǎn)期間，存儲(chǔ)器628可以儲(chǔ)存處理器指令、請(qǐng)求或預(yù)約信息、傳輸系統(tǒng)中的各種狀態(tài)資訊及/或任何其他適當(dāng)值、參數(shù)或可被管理模塊608使用的信息，存儲(chǔ)器628可以代表任何資料儲(chǔ)存的集合與排列，包括揮發(fā)性或非揮發(fā)性存儲(chǔ)器、本地或遠(yuǎn)端裝置等。存儲(chǔ)器628可包含隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory,ram)、唯讀存儲(chǔ)器(readonlymemory,rom)裝置、磁性儲(chǔ)存裝置(magneticstoragedevices)、光學(xué)儲(chǔ)存裝置(opticalstoragedevices)或任何其他適當(dāng)?shù)馁Y料儲(chǔ)存裝置，但不以此為限。

資源調(diào)度模塊620可處理接收到的請(qǐng)求，并產(chǎn)生一或多個(gè)需經(jīng)由運(yùn)輸系統(tǒng)中的器件所完成的指定任務(wù)。資源調(diào)度模塊620也可以選擇由一個(gè)或多個(gè)適當(dāng)器件來(lái)完成指定任務(wù)，或者使用溝通介面模塊630以將指定任務(wù)傳送給相關(guān)器件。另外，資源調(diào)度模塊620也可以負(fù)責(zé)產(chǎn)生與各種管理操作相關(guān)的指定任務(wù)，例如：促使運(yùn)行裝置200對(duì)電池充電或使電池被更換、指示閑置的運(yùn)行裝置200停留在預(yù)期天車(chē)運(yùn)行區(qū)域之外或者停留在接近未來(lái)任務(wù)的可能位置及/或指引選定的運(yùn)行裝置200前往指定的維護(hù)站進(jìn)行修理或維護(hù)。

路徑規(guī)劃模塊622可以接收來(lái)自于各個(gè)運(yùn)行裝置200的路徑請(qǐng)求，當(dāng)請(qǐng)求中的運(yùn)行裝置200執(zhí)行任務(wù)時(shí)，這些路徑請(qǐng)求會(huì)指示出一或多個(gè)與天車(chē)運(yùn)行任務(wù)相關(guān)的終點(diǎn)位置。在收到一路徑請(qǐng)求后，路徑規(guī)劃模塊622根據(jù)路徑請(qǐng)求中所指示的一或多個(gè)終點(diǎn)位置而產(chǎn)生一通過(guò)這些終點(diǎn)位置的路徑。路徑規(guī)劃模塊622可以使用任何適當(dāng)演算法來(lái)產(chǎn)生適當(dāng)路徑，其中包含使用任何適當(dāng)參數(shù)、因素及/或決定適當(dāng)路經(jīng)的考量。在產(chǎn)生一適當(dāng)路徑后，路徑規(guī)劃模塊622會(huì)使用溝通介面模塊630，將含有所述適當(dāng)路徑的反饋信息傳送給請(qǐng)求的運(yùn)行裝置200。

當(dāng)區(qū)段預(yù)約模塊624收到來(lái)自運(yùn)行裝置200的預(yù)約請(qǐng)求，且運(yùn)行裝置200 正試圖沿著路徑規(guī)劃模塊622所產(chǎn)生的預(yù)定路徑移動(dòng)時(shí)，這些預(yù)約請(qǐng)求會(huì)要求使用工作區(qū)間的特定部分(即這里所指的“區(qū)段”)，使得請(qǐng)求中的運(yùn)行裝置200在行經(jīng)預(yù)約區(qū)段時(shí)不會(huì)和其他運(yùn)行裝置200產(chǎn)生碰撞。在收到預(yù)約請(qǐng)求后，區(qū)段預(yù)約模塊624會(huì)通過(guò)溝通介面模塊630向請(qǐng)求中的運(yùn)行裝置200傳送允許或拒絕預(yù)約請(qǐng)求的回饋信息。上述過(guò)程將在以下說(shuō)明中詳細(xì)說(shuō)明。

所述溝通介面模塊630使得資訊溝通變得容易。例如，在管理模塊與運(yùn)輸系統(tǒng)的其他器件之間的溝通，其中包含預(yù)約反應(yīng)、預(yù)約請(qǐng)求、路徑請(qǐng)求、路徑反應(yīng)與任務(wù)指派。這些預(yù)約反應(yīng)、預(yù)約請(qǐng)求、路徑請(qǐng)求、路徑反應(yīng)與任務(wù)指派可以代表所述管理模塊608能力范圍內(nèi)的任何適當(dāng)形式的通訊，與可以包含任何適當(dāng)?shù)馁Y訊，根據(jù)所述管理模塊608的構(gòu)造，通過(guò)有線與無(wú)線信號(hào)溝通，溝通介面模塊630可以促進(jìn)管理模塊608與傳輸系統(tǒng)的各種器件間的信號(hào)溝通，在特定的實(shí)施例中，所述管理模塊608可以使用特定通訊協(xié)定溝通，如：802.11，藍(lán)牙或紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(irda)標(biāo)準(zhǔn)。

一般來(lái)說(shuō)，資源調(diào)度模塊620、路徑規(guī)劃模塊622的區(qū)段預(yù)約模塊624與溝通介面模塊630可以各自代表用來(lái)適當(dāng)提供上述功能的任何適當(dāng)?shù)能浻搀w。另外，如上述所提到，在特定實(shí)施例中，管理模塊608可以是多個(gè)不同且分離的器件，且資源調(diào)度模塊620、路徑規(guī)劃模塊622、區(qū)段預(yù)約模塊624與溝通介面模塊630的任一或全部可以是與管理模塊608中其他器件的器件。此外，任何兩或多個(gè)所述資源調(diào)度模塊620、路徑規(guī)劃模塊622、區(qū)段預(yù)約模塊624與溝通介面模塊630可以共用相同的器件。舉例來(lái)說(shuō)，在特定的實(shí)施例中，資源調(diào)度模塊620、路徑規(guī)劃模塊622、區(qū)段預(yù)約模塊624可以是在處理器626上執(zhí)行的電腦運(yùn)算程序，而溝通介面模塊630則包含一無(wú)線發(fā)送器、一無(wú)線接收器與一執(zhí)行相關(guān)電腦運(yùn)算的處理器626。

請(qǐng)參考圖7與圖8。圖7是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，說(shuō)明了天車(chē)傳輸載有芯片的容器的運(yùn)作方式。圖8是一個(gè)流程圖，詳細(xì)說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例管理模塊在管理天車(chē)移動(dòng)的操作方式。圖8流程圖中說(shuō)明的任何步驟，可以 被合并、修正或適當(dāng)?shù)膭h除，并且也可以增加額外的步驟到圖8的流程圖中。另外，在不脫離本發(fā)明范圍的情況下，上述步驟可以任何合適的順序呈現(xiàn)。

參考圖7，在所示的一傳輸系統(tǒng)實(shí)施例中，工作區(qū)間600與包含多數(shù)個(gè)單元612的格柵610相關(guān)。其中，至少一天車(chē)100被配置在工作區(qū)間600中，通過(guò)導(dǎo)航由一單元612的中心向另一個(gè)單元的中心移動(dòng)。但是，在本發(fā)明另一實(shí)施例中，天車(chē)100可以用任何適當(dāng)?shù)姆绞脚渲靡苿?dòng)于格柵610間。而且，起始點(diǎn)、終點(diǎn)位置與天車(chē)100通過(guò)的任何在預(yù)定路徑上的中間點(diǎn)，皆可以或不能代表單元612的中心點(diǎn)或隔柵610的任何其他部分。此外，雖然圖7說(shuō)明了一天車(chē)系統(tǒng)的格柵實(shí)施例，傳輸系統(tǒng)的其他實(shí)施例中，也可以采用一個(gè)任意形狀與結(jié)構(gòu)的無(wú)格柵工作區(qū)間。

請(qǐng)參考圖8。路由過(guò)程開(kāi)始于步驟802，其中任務(wù)指派由管理模塊608送出，并由運(yùn)行裝置200接收，任務(wù)指派指示一或多個(gè)與任務(wù)相關(guān)的終點(diǎn)位置，并且可以直接標(biāo)示相關(guān)終點(diǎn)的位置、相對(duì)于特定器件的位置，或相對(duì)于工作區(qū)間600的特定部位的相對(duì)位置的資訊。任務(wù)指派也可以包含協(xié)助運(yùn)行裝置200完成指定任務(wù)所需的任何其他信息。

在接收到任務(wù)指派后，運(yùn)行裝置200請(qǐng)求一個(gè)路徑，通過(guò)該路徑可以到達(dá)任務(wù)指派所標(biāo)識(shí)的位置。如果任務(wù)指派指示多個(gè)位置，則請(qǐng)求可以到達(dá)第一個(gè)任務(wù)指派指示的位置的路徑。在所示的實(shí)施例中，步驟804中，運(yùn)行裝置200可通過(guò)傳遞路徑請(qǐng)求到路徑規(guī)劃模塊622來(lái)請(qǐng)求一個(gè)路徑。在特定的實(shí)施例中，路徑請(qǐng)求可以包含一或多個(gè)終點(diǎn)位置與運(yùn)行裝置200的目前位置或運(yùn)行裝置200的預(yù)期位置，其中運(yùn)行裝置200的預(yù)期位置是指當(dāng)完成當(dāng)前區(qū)段614a,614b與614c時(shí)，運(yùn)行裝置200的預(yù)期位置。

在步驟806中，路徑規(guī)劃模塊622接到路徑請(qǐng)求時(shí)，路徑規(guī)劃模塊622會(huì)產(chǎn)生一路徑614。路徑614是請(qǐng)求運(yùn)行裝置200由目前的位置到請(qǐng)求終點(diǎn)位置的路徑。如上述所提到，路徑規(guī)劃模塊622可以使用任何適當(dāng)?shù)募夹g(shù)來(lái) 產(chǎn)生，可以選擇或決定一個(gè)適當(dāng)?shù)穆窂?14給請(qǐng)求的運(yùn)行裝置200。在步驟808中，路徑規(guī)劃模塊622可以接著替請(qǐng)求中的運(yùn)行裝置200辨識(shí)路徑614的資訊，做為路徑反饋信息的一部分。

在路徑規(guī)劃模塊622傳送指示預(yù)定路徑614資訊后，此資訊由運(yùn)行裝置200接收。在特定實(shí)施例中，運(yùn)行裝置200可以儲(chǔ)存這個(gè)資訊，做為后續(xù)導(dǎo)航到終點(diǎn)位置使用，例如運(yùn)行裝置200可以儲(chǔ)存一區(qū)段614a或路徑614的其他適當(dāng)部分。在所示的實(shí)施例中，于步驟810中，運(yùn)行裝置200通過(guò)向區(qū)段預(yù)約模塊624傳送預(yù)約請(qǐng)求以保留區(qū)段614a，預(yù)約請(qǐng)求確認(rèn)運(yùn)行裝置200正嘗試預(yù)約區(qū)段614a，預(yù)約請(qǐng)求可以適當(dāng)?shù)幕谶\(yùn)行裝置200與區(qū)段預(yù)約模塊624的組成與能力，以任何適當(dāng)?shù)姆绞街甘舅鱿嚓P(guān)區(qū)段614a。舉例來(lái)說(shuō)，在特定實(shí)施例中，預(yù)約請(qǐng)求可通過(guò)指示所述區(qū)段起始點(diǎn)與終點(diǎn)的座標(biāo)、指定與運(yùn)行裝置200相對(duì)的方向與距離或包含請(qǐng)求區(qū)段可辨識(shí)的任何其他適當(dāng)?shù)馁Y訊來(lái)指示所述相關(guān)區(qū)段。在運(yùn)作過(guò)程中，可獨(dú)立的或根據(jù)其他區(qū)段預(yù)約模塊624取得的資訊辨識(shí)。

區(qū)段預(yù)約模塊624可以接收預(yù)約請(qǐng)求，并從預(yù)約請(qǐng)求中提取請(qǐng)求區(qū)段資訊，區(qū)段預(yù)約模塊624接著會(huì)決定請(qǐng)求運(yùn)行裝置200是否可以預(yù)約此請(qǐng)求區(qū)段。

在收到預(yù)約請(qǐng)求后，于步驟812中，區(qū)段預(yù)約模塊624會(huì)嘗試去預(yù)約所述請(qǐng)求區(qū)段給運(yùn)行裝置200。在特定實(shí)施例中，為了補(bǔ)償運(yùn)行裝置200的位置誤差或不確定性，可以利用區(qū)段預(yù)約模塊624加以修正被請(qǐng)求的區(qū)段。舉例來(lái)說(shuō)，區(qū)段預(yù)約模塊624在適當(dāng)?shù)那樾蜗?，可通過(guò)展開(kāi)、平移及/或修正請(qǐng)求區(qū)段，以創(chuàng)造一更適合被運(yùn)行裝置200使用的修正區(qū)段。區(qū)段預(yù)約模塊624可以接著提示請(qǐng)求運(yùn)行裝置200，告知運(yùn)行裝置200是否已成功預(yù)約所述區(qū)段。在特定實(shí)施例中，區(qū)段預(yù)約模塊624可以通過(guò)傳送一預(yù)約回饋信號(hào)給運(yùn)行裝置200，以通知運(yùn)行裝置200是否已成功預(yù)約所述區(qū)段。

一旦運(yùn)行裝置200收到由所述區(qū)段預(yù)約模塊624傳來(lái)的預(yù)約信號(hào)，在步 驟814中，運(yùn)行裝置200開(kāi)始沿著所述路徑的起始區(qū)段614a移動(dòng)離開(kāi)其原始位置。在步驟816中，運(yùn)行裝置200可判斷未完成剩下的起始區(qū)段614a是否少于一個(gè)預(yù)定部分。因此，于步驟818中，在當(dāng)前路徑614上，由運(yùn)行裝置200決定是否有任何增加的區(qū)段需要執(zhí)行。

如果當(dāng)前路徑614內(nèi)的區(qū)段614b與614c尚待完成，則運(yùn)行裝置200會(huì)嘗試去預(yù)約下一個(gè)區(qū)段614b，并回到步驟810。如果運(yùn)行裝置200在成功預(yù)約下一個(gè)區(qū)段前便抵達(dá)了起始區(qū)段614a的末端，則運(yùn)行裝置200會(huì)停在起始區(qū)段614a的末端，并保持靜止直到運(yùn)行裝置200成功預(yù)約下一個(gè)區(qū)段614b或取得一替代路徑。如果在路徑614上已沒(méi)有任何待完成的區(qū)段，則運(yùn)行裝置200可通知資源調(diào)度模塊620其已完成當(dāng)前任務(wù)。

由于軌道并非天車(chē)100與運(yùn)行裝置200運(yùn)作的必要器件，本發(fā)明相較于目前已知的軌道導(dǎo)引系統(tǒng)，裝載半導(dǎo)體芯片的容器316可以用更有彈性與效率的方式，在不同工藝設(shè)備間傳遞芯片。另外，在移入或移除工藝設(shè)備500的過(guò)程中，并不需要增加或移除軌道。因此，在工藝更新的過(guò)程中，新增或移除的工藝設(shè)備500之外的其他工藝設(shè)備仍可以正常運(yùn)作，因此對(duì)半導(dǎo)體器件的生產(chǎn)速率不會(huì)有重大的影響。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。