1.一種帶六軸下料機構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機，其特征在于：包括用于工位轉(zhuǎn)換的六軸機構(gòu)、用于傳送線圈骨架的骨架傳送機構(gòu)、用于繞制線圈的飛叉式繞線機構(gòu)、用于剪線的氣剪機構(gòu)、用于推出線圈的下料機構(gòu)、用于接收下料線圈的下料六軸機構(gòu)、用于下料線圈傳動時壓線的壓線機構(gòu)；
六軸機構(gòu)包括六分度轉(zhuǎn)盤模塊、六組線圈固定模塊、六組用于繃緊線圈引線的擋片模塊；
六分度轉(zhuǎn)盤模塊包括轉(zhuǎn)軸豎直方向布置的分度盤、安裝在所述分度盤轉(zhuǎn)軸上的線圈轉(zhuǎn)盤；
線圈固定模塊包括根部安裝在所述線圈轉(zhuǎn)盤上的固定主軸、用于微調(diào)固定主軸外伸長度的調(diào)節(jié)圓環(huán)、能沿著對應(yīng)固定主軸軸向滑動的滑套、用于滑套復(fù)位的滑套彈簧、用于線圈定型的模具頭、與所述模具頭配套的推出環(huán)，所述調(diào)節(jié)圓環(huán)安裝在所述固定主軸靠近根部的外環(huán)上，所述固定主軸分別在靠近所述調(diào)節(jié)圓環(huán)和靠近端部的位置設(shè)有擋環(huán)一、擋環(huán)二，所述固定主軸在擋環(huán)一和擋環(huán)二之間沿軸向開有一滑槽，所述滑套內(nèi)壁設(shè)有插入滑槽的插銷一，處于壓縮狀態(tài)的滑套彈簧兩端分別頂在所述擋環(huán)二和所述插銷一上，滑套彈簧將滑套靠近固定主軸根部一端壓緊在所述擋環(huán)一上，推出環(huán)一端固定在所述滑套背離轉(zhuǎn)盤一端，另一端為開有孔的半封閉面，模具頭根部固定在所述固定主軸端部末端，端部從推出環(huán)半封閉面的孔穿出；
擋片模塊包括根部安裝在轉(zhuǎn)盤上的擋片長桿、固定在擋片長桿端部的擋片，擋片背離所述線圈轉(zhuǎn)盤一側(cè)開有卡線槽；
相鄰兩組線圈固定模塊之間角度為60°，擋片模塊安裝在相鄰兩組線圈固定模塊之間，與相鄰線圈固定模塊之間的角度為30°；
分度盤的分度角度設(shè)置為60°，每一個線圈固定模塊依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之間循環(huán)轉(zhuǎn)換和停留，相鄰兩方向之間角度為60°；
線圈骨架傳送機構(gòu)布置在其中一個線圈固定模塊外側(cè)，包括送料模塊、移料模塊、取料模塊；
送料模塊包括可供投放線圈骨架的振動盤和與振動盤出口連接的直振導(dǎo)軌，振動盤內(nèi)壁具有螺旋上升的骨架軌道，直振導(dǎo)軌入口與骨架軌道出口之間通過向下傾斜的傾斜軌道連接，振動盤將線圈骨架沿著所述骨架軌道和所述傾斜軌道輸送至直振導(dǎo)軌，直振導(dǎo)軌將線圈骨架輸送至出口；
移料模塊包括夾料裝置和平移裝置，所述夾料裝置包括用于接收從直振導(dǎo)軌出口輸出的線圈骨架的接料座、分別設(shè)于接料座兩側(cè)以夾持線圈骨架的兩個料夾、用于驅(qū)動各料夾夾持和打開的氣動手指、用于判斷線圈骨架是否在接料座上的光纖傳感器以及滑座，所述接料座、氣動手指和傳感器均安裝于滑座，所述滑座安裝在平移裝置，平移裝置驅(qū)動所述滑座垂直于直振導(dǎo)軌在直振導(dǎo)軌出口和取料模塊之間平移，遠離取料模塊的料夾固定有一滑座向取料模塊平移時可擋住直振導(dǎo)軌出口的擋料片，光纖傳感器安裝在接料座頂部旁，當線圈骨架從直振導(dǎo)軌出口落到接料座上，所述光纖傳感器感應(yīng)后料夾夾持該線圈骨架，同時平移裝置驅(qū)動夾料裝置向取料模塊平移；
所述取料模塊包括可拾取線圈骨架的取料治具、使取料治具軸向進退的伸縮裝置、使取料治具翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)裝置、將取料模塊整體推出的骨架推出裝置，當接料座平移至取料治具下時，伸縮裝置驅(qū)動取料治具前進拾取取料治具上的線圈骨架后收回，翻轉(zhuǎn)裝置翻轉(zhuǎn)將取料治具水平橫置，骨架推出裝置將取料模塊整體向?qū)?yīng)的線圈固定模塊移動，使取料治具與線圈固定模塊的模具頭接觸；
飛叉式繞線機構(gòu)布置在六軸機構(gòu)其中一個線圈固定模塊外側(cè)，包括繞線底座、能沿對應(yīng)線圈固定模塊軸向運動的支撐架模塊、驅(qū)動所述支撐板模塊運動的平動驅(qū)動裝置、能繞主軸模塊軸線轉(zhuǎn)動的飛叉轉(zhuǎn)軸模塊、驅(qū)動所述飛叉轉(zhuǎn)軸模塊轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置、沿所述線圈固定模塊軸向運動的主軸脫模機構(gòu)、驅(qū)動脫模機構(gòu)運動的脫模驅(qū)動裝置；
繞線底座底部固定在機臺上；
支撐架模塊包括兩條沿對應(yīng)線圈固定模塊軸向布置的滑軌、分別滑動安裝在兩條滑軌上的滑塊一、滑塊二和繞線支撐架，所述滑軌固定在底座上，所述繞線支撐架底面與所述滑塊一、滑塊二固定連接；
飛叉轉(zhuǎn)軸模塊包括繞對應(yīng)線圈固定模塊軸線轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)主軸、用于旋轉(zhuǎn)主軸復(fù)位的主軸彈簧、與主軸同步轉(zhuǎn)動的主軸套、主軸套軸承、用于所述主軸套軸承固定的軸承套、用于旋轉(zhuǎn)繞制線材的飛叉；所述軸承套穿過所述支撐架并固定在所述支撐架上，主軸套軸承外環(huán)與軸承套內(nèi)環(huán)面連接固定，主軸套軸承內(nèi)環(huán)與主軸套外環(huán)面連接固定；旋轉(zhuǎn)主軸穿過并滑動安裝在所述主軸套內(nèi)，旋轉(zhuǎn)主軸在背離對應(yīng)線圈固定模塊的方向末端固定有卡位螺母，在靠近對應(yīng)線圈固定模塊一端末端設(shè)有頂蓋，所述旋轉(zhuǎn)主軸在靠近頂蓋一端設(shè)置有擋圈一并且在擋圈一和主軸套之間沿軸向開有滑槽，所述主軸套內(nèi)表面設(shè)置有插銷卡在所述旋轉(zhuǎn)主軸的滑槽內(nèi)，所述主軸彈簧兩端分別與所述擋圈一、所述插銷連接固定，所述飛叉的底部固定套在主軸套朝向?qū)?yīng)線圈固定模塊的一端，所述飛叉的分叉開口端朝向頂蓋并且兩個分叉端分別布置在頂蓋兩側(cè)，其中一個分叉端上設(shè)置有槽輪，所述槽輪的圓槽切線方向與所述旋轉(zhuǎn)主軸軸線在同一平面上；
主軸脫模模塊包括U型脫模器、兩根與對應(yīng)線圈固定模塊平行布置的滑桿，U型脫模器的兩個分叉端設(shè)置在旋轉(zhuǎn)主軸靠近卡位螺母位置的外環(huán)面兩側(cè)，兩個分叉端之間的距離大于所述旋轉(zhuǎn)主軸的外徑并小于所述卡位螺母的外徑，所述滑桿兩端固定在支撐架上，U型脫模器底部滑動安裝在所述滑桿上；
氣剪機構(gòu)布置在六軸機構(gòu)其中一個擋片模塊的方向外側(cè)，包括氣剪底座、兩把氣動剪刀、能沿所述擋片模塊軸線方向移動的氣剪支撐架、驅(qū)動氣剪支撐架移動氣剪驅(qū)動裝置，氣剪支撐架滑動安裝在氣剪底座上，兩把氣動剪刀固定在所述氣剪支撐架上，兩把氣動剪刀的工作頭分別位于所述擋片模塊兩側(cè)；
下料機構(gòu)布置在六軸機構(gòu)其中一個線圈固定模塊的下方，包括分叉口朝向?qū)?yīng)線圈固定模塊的U型卡位器、驅(qū)動U型卡位器豎直運動的卡位驅(qū)動裝置和驅(qū)動U型卡位器沿著對應(yīng)線圈固定模塊軸向運動的推出驅(qū)動裝置；所述線圈固定模塊的滑套外環(huán)上設(shè)置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的兩個分叉口之間的距離大于所述固定軸滑套非凸肩部位的外徑，小于凸肩部位的外徑，當卡位驅(qū)動模塊驅(qū)動U型卡位器向上移動時，所述U型卡位器的兩個分叉口處在凸肩一、凸肩二之間；
下料六軸機構(gòu)布置在下料機構(gòu)對應(yīng)的線圈固定模塊的外側(cè)，包括轉(zhuǎn)軸豎直方向布置的分度角度為60°的下料分度盤、六分度下料轉(zhuǎn)盤、六組線圈接收模塊，下料分度盤固定在機臺上，六分度下料轉(zhuǎn)盤固定在機臺上，六分度下料轉(zhuǎn)盤固定在分度盤的轉(zhuǎn)軸上；線圈接收模塊包括下料主軸和下料模具頭，下料主軸根部固定在所述下料轉(zhuǎn)盤上，模具頭固定在下料主軸端部的末端；相鄰兩組線圈接收模塊之間角度為60°；
壓料機構(gòu)包括壓料底座、壓料支架、豎直方向布置在下料六軸機構(gòu)上方的壓料氣缸、壓料片，壓料底座固定在機臺上，壓料支架固定在壓料底座上，壓料氣缸本體安裝在壓料支架上，壓料片與壓料氣缸的活塞缸連接固定，壓料片能在壓料氣缸的驅(qū)動下壓在所述下料模具頭上。
2.如權(quán)利要求1所述的帶六軸下料機構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機，其特征在于：線圈骨架傳送機構(gòu)布置在第一個方向線圈固定模塊的外側(cè)，飛叉式繞線機構(gòu)布置第二個方向線圈固定模塊外側(cè)，氣剪機構(gòu)布置在第四個方向和第五個方向線圈固定模塊間的擋片模塊外側(cè)、下料機構(gòu)布置在第六個方向線圈固定模塊的下方。
3.如權(quán)利要求2所述的帶六軸下料機構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)主軸軸線、所述飛叉軸線、對應(yīng)線圈固定模塊軸線三者共線。
4.如權(quán)利要求3所述的帶六軸下料機構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機，其特征在于：所述取料治具翻轉(zhuǎn)后的軸線與所述線圈固定模塊的軸線共線。
5.如權(quán)利要求4所述的帶六軸下料機構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機，其特征在于：下料模具頭軸線與對應(yīng)的線圈固定模塊的模具頭軸線共線。
6.如權(quán)利要求5所述的帶六軸下料機構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機，其特征在于：推出環(huán)上的孔直徑比模具頭端部外徑大0.1～0.5毫米；取料治具端部外環(huán)的直徑與模具頭端部直徑相同。
7.如權(quán)利要求6所述的帶六軸下料機構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機，其特征在于：所述擋片背離轉(zhuǎn)盤一側(cè)，設(shè)置有卡線槽，卡線槽與線圈固定模塊軸線在同一水平面上。
8.如權(quán)利要求7所述的帶六軸下料機構(gòu)的六軸飛叉式骨架型繞線機，其特征在于：平動驅(qū)動裝置布置在繞線支撐架下方，包括沿著所述線圈固定模塊軸向布置第一伺服電機、聯(lián)軸器、軸線與第一伺服電機回轉(zhuǎn)軸線共線的絲桿、絲桿連接塊，第一伺服電機本體固定在底座上，聯(lián)軸器兩端分別與第一伺服電機轉(zhuǎn)軸和絲桿的一端連接，絲桿的另一端固定在底座與第一伺服電機相對的一側(cè)上，絲桿連接塊環(huán)套在所述絲桿上，絲桿連接塊的上表面與所述繞線支撐架固定連接；
旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括與沿著對應(yīng)線圈固定模軸向布置的第二伺服電機、用于傳遞動力的主皮帶輪、皮帶、副皮帶輪，第二伺服電機本體固定在支撐架上，主皮帶輪安裝固定在第二伺服電機的轉(zhuǎn)軸上，副皮帶輪安裝固定旋轉(zhuǎn)主軸外環(huán)面上，皮帶套在主皮帶輪和副皮帶輪外輪廓的齒上；
脫模驅(qū)動裝置包括沿對應(yīng)線圈固定模塊軸線布置的脫模氣缸，脫模氣缸固定在繞線支撐架上，U型卡位器底端與所述脫模氣缸的活塞桿連接固定；
剪線驅(qū)動裝置包塊沿所對應(yīng)擋片模塊軸向布置的剪線驅(qū)動氣缸，剪線驅(qū)動氣缸本體固定在所述氣剪底座上，所述剪線驅(qū)動氣缸的活塞桿與所述氣剪支撐架連接；
卡位驅(qū)動裝置包括沿著豎直布置的卡位氣缸、卡位氣缸連接塊，推出驅(qū)動模塊包括推出中空矩形底座、穿過所述底座兩相對側(cè)板并滑動安裝在側(cè)壁中的光軸、沿著對應(yīng)線圈固定模塊軸向布置的推出氣缸、推出氣缸連接板，所述推出底座固定在機臺上，所述光軸兩端分別與所述推出氣缸連接板、卡位氣缸連接塊連接固定，所述卡位氣缸本體與所述U型卡位器連接，所述卡位氣缸的活塞桿與所述卡位氣缸連接塊連接，所述推出氣缸本體與所述推出氣缸連接板連接，所述推出氣缸的活塞桿與所述底座連接固定，所述氣桿連接板還設(shè)有沿著所述推出氣缸方向的限位螺絲；
平移裝置包括支座、安裝于支座中的水平的滑桿以及平移氣缸，所述滑桿垂直于直振導(dǎo)軌且布置在直振導(dǎo)軌出口與取料機構(gòu)之間，所述滑座安裝于滑桿，所述平移氣缸的驅(qū)動端與滑座連接以驅(qū)動滑座沿滑桿平移；
伸縮裝置包括取料滑座、穿過取料滑座的取料滑桿、安裝于取料滑桿上端的取料氣缸，取料治具安裝于取料滑桿下端，所述取料氣缸的驅(qū)動端固連于取料滑座；
翻轉(zhuǎn)裝置包括取料支座、翻轉(zhuǎn)軸、翻轉(zhuǎn)氣缸，所述翻轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于取料支座，取料滑座安裝于翻轉(zhuǎn)軸一端且翻轉(zhuǎn)軸垂直于取料治具，翻轉(zhuǎn)氣缸頂部樞接于取料支座，其驅(qū)動軸垂直于所述翻轉(zhuǎn)軸且兩者活動連接，該驅(qū)動軸端部設(shè)有平行于翻轉(zhuǎn)軸的傳動柱，所述翻轉(zhuǎn)軸徑向延伸出一與所述傳動圓柱滑動連接的傳動座；
骨架推出裝置包括沿著對應(yīng)線圈固定模塊軸線方向布置的兩根滑桿、骨架推出氣缸，取料支座滑動安裝在光桿上，骨架推出氣缸驅(qū)動取料支架運動。
9.如權(quán)利要求7所述的帶六軸下料機構(gòu)的六軸飛叉式骨架型繞線機，其特征在于：所述六軸飛叉式繞線繞制的線材為酒精漆包線，飛叉式繞線機構(gòu)還包括酒精瓶，所述酒精瓶設(shè)置在繞線模塊的的繞線支撐架上。