本發(fā)明涉及電子元件的自動(dòng)化裝配設(shè)備，更具體地說，涉及一種用于輸出接插件的自動(dòng)化裝配流水線設(shè)備。

背景技術(shù)：

接插件、觸片廣泛應(yīng)用于電子產(chǎn)品中，由于接插件結(jié)構(gòu)小巧、表面經(jīng)過涂層處理，不能用振動(dòng)盤實(shí)現(xiàn)輸送。因?yàn)檎駝?dòng)盤的電磁振動(dòng)工作方式，必然傷害接插件的表面質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)了對(duì)接插件的有序輸出，將接插件調(diào)整到預(yù)定的角度后，放置到傳送帶上，利用儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)和上料機(jī)構(gòu)保證了接插件移動(dòng)過程的順暢、可控，利用上料機(jī)器人完成對(duì)接插件的拾取，利用自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)接插件的對(duì)中定位并固定；利用觸片機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了觸片的自動(dòng)化校正和裝配。

一種雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線，包括：工作臺(tái)、用于存儲(chǔ)接插件的儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)、用于輸送所述接插件的傳送帶機(jī)構(gòu)、用于將所述接插件從所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)上擺放到所述傳送帶機(jī)構(gòu)上的上料機(jī)構(gòu)、用于固定所述接插件的自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行圓周轉(zhuǎn)動(dòng)的大轉(zhuǎn)盤、用于驅(qū)動(dòng)所述大轉(zhuǎn)盤進(jìn)行等角度轉(zhuǎn)動(dòng)的分割器、用于將所述接插件從所述傳送帶機(jī)構(gòu)上抓取到所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)上的上料機(jī)器人、將所述接插件從所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)上進(jìn)行卸載的卸料機(jī)構(gòu)、對(duì)觸片實(shí)現(xiàn)位置校正的觸片校正機(jī)構(gòu)、從所述觸片校正機(jī)構(gòu)上拾取所述觸片并將所述觸片裝配到所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)上的所述觸片機(jī)器人；所述傳送帶機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺(tái)的上部，所述上料機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述傳送帶機(jī)構(gòu)的上部，所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)固連于所述上料機(jī)構(gòu)的上部；所述分割器固連于所述工作臺(tái)，所述大轉(zhuǎn)盤固連于所述分割器的輸出法蘭上，所述上料機(jī)器人位于所述大轉(zhuǎn)盤和傳送帶機(jī)構(gòu)之間；所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)固連于所述大轉(zhuǎn)盤的圓周上，所述卸料機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺(tái)，所述卸料機(jī)構(gòu)和所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)相匹配；所述觸片校正機(jī)構(gòu)位于所述觸片機(jī)器人的下部，所述觸片機(jī)器人位于所述大轉(zhuǎn)盤和觸片校正機(jī)構(gòu)之間；

所述觸片校正機(jī)構(gòu)包括：對(duì)中手指氣缸、對(duì)中手指、吸盤底座，所述對(duì)中手指固連于所述對(duì)中手指氣缸，所述吸盤底座位于所述對(duì)中手指的中間位置，所述觸片被吸附于所述吸盤底座上；

所述觸片機(jī)器人包括：觸片橫向滑臺(tái)、觸片縱向滑臺(tái)、觸片吸盤、中間固定板、低位彈簧、滑動(dòng)板，所述觸片橫向滑臺(tái)固連于所述工作臺(tái)，所述觸片縱向滑臺(tái)固連于所述觸片橫向滑臺(tái)的滑臺(tái)上，所述中間固定板固連于所述觸片縱向滑臺(tái)的滑臺(tái)上，所述滑動(dòng)板活動(dòng)連接于所述中間固定板，所述低位彈簧套于所述滑動(dòng)板上，所述低位彈簧位于所述滑動(dòng)板和中間固定板之間，所述低位彈簧具有推動(dòng)所述滑動(dòng)板向下運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)；所述觸片吸盤固連于所述滑動(dòng)板。

優(yōu)選地，所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)包括：夾具底板、凸輪滑板、夾具體、夾具蓋板、緩沖彈簧、被動(dòng)推板，所述夾具底板固連于所述大轉(zhuǎn)盤，所述凸輪滑板活動(dòng)連接于所述夾具底板，所述夾具體固連于所述夾具底板；所述被動(dòng)推板固連于所述凸輪滑板的端部，在所述夾具體和被動(dòng)推板之間設(shè)置有緩沖彈簧；在所述夾具體的上部固連有所述夾具蓋板，在所述夾具體和夾具蓋板之間活動(dòng)連接有所述左對(duì)中塊、右對(duì)中塊；所述左對(duì)中塊的左輥?zhàn)踊顒?dòng)連接于所述凸輪滑板的左側(cè)凸輪槽，同時(shí)，所述左輥?zhàn)踊顒?dòng)連接于所述夾具底板的左側(cè)橫槽；所述右對(duì)中塊的右輥?zhàn)踊顒?dòng)連接于所述凸輪滑板的右側(cè)凸輪槽，同時(shí)，所述右輥?zhàn)踊顒?dòng)連接于所述夾具底板的右側(cè)橫槽；所述左側(cè)凸輪槽和右側(cè)凸輪槽關(guān)于所述凸輪滑板的中心軸線成對(duì)稱布置，所述左側(cè)橫槽和右側(cè)橫槽關(guān)于所述中心軸線成對(duì)稱布置，所述左側(cè)橫槽和右側(cè)橫槽沿所述凸輪滑板的橫向線布置；所述緩沖彈簧處于受壓狀態(tài)，所述緩沖彈簧推動(dòng)所述被動(dòng)推板向遠(yuǎn)離所述凸輪滑板的方向運(yùn)動(dòng)，所述左對(duì)中塊和右對(duì)中塊具有相所述中心軸線所在方向運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。

優(yōu)選地，在所述凸輪滑板一端固連有滑板緩沖器，所述滑板緩沖器和所述凸輪滑板相匹配。

優(yōu)選地，所述卸料機(jī)構(gòu)包括：卸料氣缸、主動(dòng)推板，所述卸料氣缸的氣缸體通過支架固連于所述工作臺(tái)，所述主動(dòng)推板固連于所述卸料氣缸的滑臺(tái)上，所述主動(dòng)推板和被動(dòng)推板相匹配。

優(yōu)選地，所述上料機(jī)器人包括：橫向伺服滑臺(tái)、縱向滑臺(tái)、抓取氣缸，所述橫向伺服滑臺(tái)固連于所述工作臺(tái)，所述縱向滑臺(tái)固連于所述橫向伺服滑臺(tái)的滑臺(tái)上，所述抓取氣缸固連于所述縱向滑臺(tái)的滑臺(tái)上。

優(yōu)選地，所述上料機(jī)構(gòu)包括：上料支架、上料固定板、上料滑板、滑動(dòng)側(cè)板、直線導(dǎo)軌、滑塊、主動(dòng)氣缸、次動(dòng)氣缸、阻尼器支架、阻尼器、內(nèi)擋板、外擋板，所述上料支架固連于所述工作臺(tái)，所述上料固定板固連于所述上料支架的上部，所述滑動(dòng)側(cè)板的下部固連有所述直線導(dǎo)軌，所述上料固定板的上部設(shè)置有所述滑塊，所述直線導(dǎo)軌活動(dòng)連接于所述滑塊；所述主動(dòng)氣缸的氣缸體固連于所述上料固定板，所述主動(dòng)氣缸的活塞桿的末端固連于所述上料滑板；所述次動(dòng)氣缸的氣缸體和滑動(dòng)側(cè)板固連于所述上料滑板，所述次動(dòng)氣缸的活塞桿的末端固連于所述阻尼器支架，所述阻尼器固連于所述阻尼器支架；所述外擋板固連于所述滑動(dòng)側(cè)板的末端，所述內(nèi)擋板固連于所述外擋板，所述內(nèi)擋板和外擋板之間構(gòu)成下通道，所述下通道和所述料筒的上通道相連通；所述阻尼器連通于所述下通道并和所述接插件相匹配。

優(yōu)選地，所述傳送帶機(jī)構(gòu)包括：傳送帶支架、傳送帶、傳送帶電機(jī)，所述傳送帶支架固連于所述工作臺(tái)，所述傳送帶活動(dòng)連接于所述傳送帶支架，所述傳送帶電機(jī)的輸出軸驅(qū)動(dòng)所述傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)包括：料筒、料筒支架，所述料筒支架固連于所述上料機(jī)構(gòu)，所述料筒并列于所述料筒支架上，所述料筒連通于所述上料機(jī)構(gòu)，所述料筒位于所述傳送帶機(jī)構(gòu)的上部。

優(yōu)選地，在初始狀態(tài)時(shí)，所述主動(dòng)氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述次動(dòng)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側(cè)壁上；所述接插件位于所述上通道、下通道中，所述接插件的底部位于所述傳送帶支架上；所述傳送帶位于所述接插件和所述上料機(jī)構(gòu)之間。

優(yōu)選地，在上料狀態(tài)時(shí)，所述次動(dòng)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側(cè)壁上；所述主動(dòng)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述主動(dòng)氣缸推動(dòng)所述內(nèi)擋板和外擋板做水平運(yùn)動(dòng)，使位于所述下通道中且位于所述傳送帶支架上的所述接插件發(fā)生九十度翻轉(zhuǎn)，使所述接插件平躺于所述傳送帶上。

優(yōu)選地，所述料筒成豎直狀態(tài)布置，所述料筒的數(shù)量為八個(gè)。

優(yōu)選地，所述傳送帶的材質(zhì)為橡膠材質(zhì)。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線具有以下積極作用和有益效果：

本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線，主要包括：工作臺(tái)、傳送帶機(jī)構(gòu)、儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)、上料機(jī)構(gòu)、大轉(zhuǎn)盤、分割器、上料機(jī)器人、自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)、卸料機(jī)構(gòu)。所述接插件先置于所述上通道中，所述上通道和下通道中布滿所述接插件。所述上料機(jī)構(gòu)將所述接插件逐個(gè)地放置于所述傳送帶上，并由所述傳送帶機(jī)構(gòu)將所述接插件向下一個(gè)工位進(jìn)行輸送；所述卸料機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)成張開狀態(tài)，所述上料機(jī)器人從所述傳送帶機(jī)構(gòu)上夾持到所述接插件并將所述接插件放置到所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)中；接著，所述卸料機(jī)構(gòu)脫離所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)將所述接插件進(jìn)行自動(dòng)夾緊；接著所述大轉(zhuǎn)盤將所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)輸送至所述觸片機(jī)器人的下部；所述觸片校正機(jī)構(gòu)的所述對(duì)中手指在所述對(duì)中手指氣缸的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行合攏，從而使所述觸片位于所述吸盤底座的中間位置，接著所述吸盤底座利用真空吸附方式固定住所述觸片，所述對(duì)中手指脫離所述觸片；接著所述觸片縱向滑臺(tái)下降，所述觸片吸盤接觸到所述觸片，所述低位彈簧可以使所述觸片吸盤以較為柔和力道接觸到所述觸片，防止對(duì)所述觸片發(fā)生劃傷；接著所述觸片吸盤吸附到所述觸片后，將所述觸片放置于所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)中。

由于所述接插件結(jié)構(gòu)復(fù)雜，表面經(jīng)過涂層處理后，如果采用振動(dòng)盤進(jìn)行輸送，會(huì)對(duì)所述接插件的表面產(chǎn)生刮花等傷害。本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線，利用所述料筒作為儲(chǔ)料設(shè)備，所述接插件沿所述上通道緩慢下降；所述傳送帶為橡膠材質(zhì)，所述接插件平躺于所述傳送帶上進(jìn)行輸送，整個(gè)送料過程中，所述接插件不會(huì)發(fā)生碰撞或者沖擊，有效地保護(hù)了所述接插件的表面質(zhì)量，并且送料過程流暢、可控、效率高；所述上料機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)所述接插件的自動(dòng)化抓取和搬運(yùn)；所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)對(duì)所述接插件的夾持，并且由所述大轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)做圓周運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)更多工位的自動(dòng)化作業(yè)；所述觸片校正機(jī)構(gòu)可以校正所述觸片的位置，提高裝配的精度；所述觸片機(jī)器人通過所述低位彈簧的緩沖作用，可以保護(hù)所述觸片的表面不被所述觸片吸盤所劃傷。

接下來描述所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的工作過程和工作原理：

所述凸輪滑板活動(dòng)連接于所述夾具底板，所述夾具體固連于所述夾具底板；所述被動(dòng)推板固連于所述凸輪滑板的端部，在所述夾具體和被動(dòng)推板之間設(shè)置有緩沖彈簧。所述左側(cè)橫槽和右側(cè)橫槽沿所述凸輪滑板的橫向線布置，所述左側(cè)橫槽用于引導(dǎo)所述左對(duì)中塊沿所述橫向線所在方向運(yùn)動(dòng)，所述右側(cè)橫槽用于引導(dǎo)所述右對(duì)中塊沿所述橫向線所在方向運(yùn)動(dòng)。所述左輥?zhàn)踊顒?dòng)連接于所述左側(cè)凸輪槽，所述右輥?zhàn)踊顒?dòng)連接于所述右側(cè)凸輪槽。所述緩沖彈簧處于受壓狀態(tài)，所述緩沖彈簧推動(dòng)所述被動(dòng)推板向遠(yuǎn)離所述凸輪滑板的方向運(yùn)動(dòng)，所述左側(cè)凸輪槽驅(qū)動(dòng)所述左對(duì)中塊向所述右對(duì)中塊所在方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，所述右側(cè)凸輪槽驅(qū)動(dòng)所述右對(duì)中塊向所述左對(duì)中塊所在放心運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)由所述左對(duì)中塊和右對(duì)中塊一起往所述中心軸線和橫向線相交叉的位置運(yùn)動(dòng)。當(dāng)所述上料機(jī)器人夾持到所述接插件，并將所述接插件放置于所述夾具體上后，由所述左對(duì)中塊和右對(duì)中塊在所述緩沖彈簧的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述接插件的夾持。接著，所述分割器可以驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)工位。

相反地，當(dāng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)需要松開所述接插件的時(shí)候，所述主動(dòng)推板推動(dòng)所述被動(dòng)推板運(yùn)動(dòng)，所述左側(cè)凸輪槽驅(qū)動(dòng)所述左對(duì)中塊向遠(yuǎn)離所述右對(duì)中塊所在方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，所述右側(cè)凸輪槽驅(qū)動(dòng)所述右對(duì)中塊向遠(yuǎn)離所述左對(duì)中塊所在放心運(yùn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)了由所述左對(duì)中塊和右對(duì)中塊一起遠(yuǎn)離所述中心軸線和橫向線相交叉的位置運(yùn)動(dòng)，即：所述左對(duì)中塊和右對(duì)中塊松開了對(duì)所述接插件的夾持。

接下來描述所述上料機(jī)構(gòu)的工作過程和工作原理：

所述上料支架、上料固定板固連于所述工作臺(tái)，所述主動(dòng)氣缸的氣缸體固連于所述上料固定板；所述次動(dòng)氣缸的氣缸體和上料滑板固連于所述滑動(dòng)側(cè)板，所述內(nèi)擋板和外擋板固連于所述滑動(dòng)側(cè)板，所述滑動(dòng)側(cè)板活動(dòng)連接于所述上料固定板。所述下通道和上通道相連通，所述接插件布置于所述下通道和上通道中。

所述次動(dòng)氣缸的氣缸體固連于所述上料滑板，所述次動(dòng)氣缸為滑臺(tái)氣缸。所述次動(dòng)氣缸的活塞桿的末端固連于所述阻尼器支架，所述阻尼器固連于所述阻尼器支架，所述阻尼器連通于所述下通道并和所述接插件相匹配。當(dāng)所述次動(dòng)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)時(shí)，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側(cè)壁上，防止所述接插件繼續(xù)向下滑動(dòng)；當(dāng)所述次動(dòng)氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)時(shí)，所述阻尼器脫離和所述接插件的接觸，所述接插件具有向下滑動(dòng)的趨勢(shì)。

所述上料機(jī)構(gòu)在初始狀態(tài)時(shí)，所述主動(dòng)氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述次動(dòng)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側(cè)壁上；所述接插件位于所述上通道、下通道中，所述接插件的底部位于所述傳送帶支架上；所述傳送帶位于所述接插件和所述上料機(jī)構(gòu)之間。

接著，所述上料機(jī)構(gòu)進(jìn)入上料狀態(tài)。所述次動(dòng)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側(cè)壁上；所述主動(dòng)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述主動(dòng)氣缸推動(dòng)所述內(nèi)擋板和外擋板做水平運(yùn)動(dòng)，使位于所述下通道中且位于所述傳送帶支架上的所述接插件發(fā)生九十度翻轉(zhuǎn)，使所述接插件平躺于所述傳送帶上。所述傳送帶將所述接插件輸送至下一個(gè)工位。

接著，所述上料機(jī)構(gòu)進(jìn)入上料復(fù)位狀態(tài)。所述主動(dòng)氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述主動(dòng)氣缸推動(dòng)所述內(nèi)擋板和外擋板做水平運(yùn)動(dòng)，使所述下通道位于所述傳送帶支架的上部。所述次動(dòng)氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述阻尼器脫離和所述接插件的接觸，所述接插件下降并接觸到所述傳送帶支架。

附圖說明

圖1、2、3是本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4、5、6、7、8、9是本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11、12、13是本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)和卸料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

1工作臺(tái)、2傳送帶機(jī)構(gòu)、3儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)、4上料機(jī)構(gòu)、5料筒、6料筒支架、7上料支架、8上料固定板、9上料滑板、10滑動(dòng)側(cè)板、11直線導(dǎo)軌、12滑塊、13主動(dòng)氣缸、14次動(dòng)氣缸、15阻尼器支架、16阻尼器、17內(nèi)擋板、18外擋板、19傳送帶支架、20傳送帶、21傳送帶電機(jī)、22接插件、23上通道、24下通道、25上料機(jī)器人、26自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)、27卸料機(jī)構(gòu)、28大轉(zhuǎn)盤、29分割器、30橫向伺服滑臺(tái)、31縱向滑臺(tái)、32抓取氣缸、33夾具底板、34凸輪滑板、35夾具蓋板、36滑板緩沖器、37緩沖彈簧、38被動(dòng)推板、39卸料氣缸、40主動(dòng)推板、41夾具體、42左對(duì)中塊、43左輥?zhàn)印?4右對(duì)中塊、45右輥?zhàn)印?6左側(cè)凸輪槽、47右側(cè)凸輪槽、48左側(cè)橫槽、49右側(cè)橫槽、50中心軸線、51橫向線、52觸片、53觸片校正機(jī)構(gòu)、54觸片機(jī)器人、55觸片橫向滑臺(tái)、56觸片縱向滑臺(tái)、57觸片吸盤、58中間固定板、59低位彈簧、60滑動(dòng)板、61對(duì)中手指氣缸、62對(duì)中手指、63吸盤底座。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線，在電子產(chǎn)品的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)中，將接插件有序地輸出到傳送帶上，從而實(shí)現(xiàn)接插件的自動(dòng)化供料，上料機(jī)器人將接插件裝配到自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)上，接著觸片機(jī)器人將觸片再裝配到自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)上。本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)了對(duì)接插件的有序輸出，將接插件調(diào)整到預(yù)定的角度后，放置到傳送帶上，利用儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)和上料機(jī)構(gòu)保證了接插件移動(dòng)過程的順暢、可控，利用上料機(jī)器人完成對(duì)接插件的拾取，利用自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)接插件的對(duì)中定位并固定；利用觸片機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了觸片的自動(dòng)化校正和裝配。

圖1、2、3是本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4、5、6、7、8、9是本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的部分結(jié)構(gòu)示意圖，圖10是本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖11、12、13是本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)和卸料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線，包括：工作臺(tái)1、用于存儲(chǔ)接插件22的儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)3、用于輸送所述接插件22的傳送帶機(jī)構(gòu)2、用于將所述接插件22從所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)3上擺放到所述傳送帶機(jī)構(gòu)2上的上料機(jī)構(gòu)4、用于固定所述接插件22的自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26、用于驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26進(jìn)行圓周轉(zhuǎn)動(dòng)的大轉(zhuǎn)盤28、用于驅(qū)動(dòng)所述大轉(zhuǎn)盤28進(jìn)行等角度轉(zhuǎn)動(dòng)的分割器29、用于將所述接插件22從所述傳送帶機(jī)構(gòu)2上抓取到所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26上的上料機(jī)器人25、將所述接插件22從所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26上進(jìn)行卸載的卸料機(jī)構(gòu)27、對(duì)觸片52實(shí)現(xiàn)位置校正的觸片校正機(jī)構(gòu)53、從所述觸片校正機(jī)構(gòu)53上拾取所述觸片52并將所述觸片52裝配到所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26上的所述觸片機(jī)器人54；所述傳送帶機(jī)構(gòu)2固連于所述工作臺(tái)1的上部，所述上料機(jī)構(gòu)4設(shè)置于所述傳送帶機(jī)構(gòu)2的上部，所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)3固連于所述上料機(jī)構(gòu)4的上部；所述分割器29固連于所述工作臺(tái)1，所述大轉(zhuǎn)盤28固連于所述分割器29的輸出法蘭上，所述上料機(jī)器人25位于所述大轉(zhuǎn)盤28和傳送帶機(jī)構(gòu)2之間；所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26固連于所述大轉(zhuǎn)盤的圓周上，所述卸料機(jī)構(gòu)27固連于所述工作臺(tái)1，所述卸料機(jī)構(gòu)27和所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26相匹配；所述觸片校正機(jī)構(gòu)53位于所述觸片機(jī)器人54的下部，所述觸片機(jī)器人54位于所述大轉(zhuǎn)盤28和觸片校正機(jī)構(gòu)53之間；

所述觸片校正機(jī)構(gòu)53包括：對(duì)中手指氣缸61、對(duì)中手指62、吸盤底座63，所述對(duì)中手指62固連于所述對(duì)中手指氣缸61，所述吸盤底座63位于所述對(duì)中手指62的中間位置，所述觸片52被吸附于所述吸盤底座63上；

所述觸片機(jī)器人54包括：觸片橫向滑臺(tái)55、觸片縱向滑臺(tái)56、觸片吸盤57、中間固定板58、低位彈簧59、滑動(dòng)板60，所述觸片橫向滑臺(tái)55固連于所述工作臺(tái)1，所述觸片縱向滑臺(tái)56固連于所述觸片橫向滑臺(tái)55的滑臺(tái)上，所述中間固定板58固連于所述觸片縱向滑臺(tái)56的滑臺(tái)上，所述滑動(dòng)板60活動(dòng)連接于所述中間固定板58，所述低位彈簧59套于所述滑動(dòng)板60上，所述低位彈簧59位于所述滑動(dòng)板60和中間固定板58之間，所述低位彈簧59具有推動(dòng)所述滑動(dòng)板60向下運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)；所述觸片吸盤57固連于所述滑動(dòng)板60。

更具體地，所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26包括：夾具底板33、凸輪滑板34、夾具體41、夾具蓋板35、緩沖彈簧37、被動(dòng)推板38，所述夾具底板33固連于所述大轉(zhuǎn)盤28，所述凸輪滑板34活動(dòng)連接于所述夾具底板33，所述夾具體41固連于所述夾具底板33；所述被動(dòng)推板38固連于所述凸輪滑板34的端部，在所述夾具體41和被動(dòng)推板38之間設(shè)置有緩沖彈簧37；在所述夾具體41的上部固連有所述夾具蓋板35，在所述夾具體41和夾具蓋板35之間活動(dòng)連接有所述左對(duì)中塊42、右對(duì)中塊44；所述左對(duì)中塊42的左輥?zhàn)?3活動(dòng)連接于所述凸輪滑板34的左側(cè)凸輪槽46，同時(shí)，所述左輥?zhàn)?3活動(dòng)連接于所述夾具底板33的左側(cè)橫槽48；所述右對(duì)中塊44的右輥?zhàn)?5活動(dòng)連接于所述凸輪滑板34的右側(cè)凸輪槽47，同時(shí)，所述右輥?zhàn)?5活動(dòng)連接于所述夾具底板33的右側(cè)橫槽49；所述左側(cè)凸輪槽46和右側(cè)凸輪槽47關(guān)于所述凸輪滑板34的中心軸線50成對(duì)稱布置，所述左側(cè)橫槽48和右側(cè)橫槽49關(guān)于所述中心軸線50成對(duì)稱布置，所述左側(cè)橫槽48和右側(cè)橫槽49沿所述凸輪滑板34的橫向線51布置；所述緩沖彈簧37處于受壓狀態(tài)，所述緩沖彈簧37推動(dòng)所述被動(dòng)推板38向遠(yuǎn)離所述凸輪滑板34的方向運(yùn)動(dòng)，所述左對(duì)中塊42和右對(duì)中塊44具有相所述中心軸線50所在方向運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。

更具體地，在所述凸輪滑板34一端固連有滑板緩沖器36，所述滑板緩沖器36和所述凸輪滑板34相匹配。

更具體地，所述卸料機(jī)構(gòu)27包括：卸料氣缸39、主動(dòng)推板40，所述卸料氣缸29的氣缸體通過支架固連于所述工作臺(tái)1，所述主動(dòng)推板40固連于所述卸料氣缸29的滑臺(tái)上，所述主動(dòng)推板40和被動(dòng)推板38相匹配。

更具體地，所述上料機(jī)器人25包括：橫向伺服滑臺(tái)30、縱向滑臺(tái)31、抓取氣缸32，所述橫向伺服滑臺(tái)30固連于所述工作臺(tái)1，所述縱向滑臺(tái)31固連于所述橫向伺服滑臺(tái)30的滑臺(tái)上，所述抓取氣缸32固連于所述縱向滑臺(tái)31的滑臺(tái)上。

更具體地，所述上料機(jī)構(gòu)4包括：上料支架7、上料固定板8、上料滑板9、滑動(dòng)側(cè)板10、直線導(dǎo)軌11、滑塊12、主動(dòng)氣缸13、次動(dòng)氣缸14、阻尼器支架15、阻尼器16、內(nèi)擋板17、外擋板18，所述上料支架7固連于所述工作臺(tái)1，所述上料固定板8固連于所述上料支架7的上部，所述滑動(dòng)側(cè)板10的下部固連有所述直線導(dǎo)軌11，所述上料固定板8的上部設(shè)置有所述滑塊12，所述直線導(dǎo)軌11活動(dòng)連接于所述滑塊12；所述主動(dòng)氣缸13的氣缸體固連于所述上料固定板8，所述主動(dòng)氣缸13的活塞桿的末端固連于所述上料滑板9；所述次動(dòng)氣缸14的氣缸體和滑動(dòng)側(cè)板10固連于所述上料滑板9，所述次動(dòng)氣缸14的活塞桿的末端固連于所述阻尼器支架15，所述阻尼器16固連于所述阻尼器支架15；所述外擋板18固連于所述滑動(dòng)側(cè)板10的末端，所述內(nèi)擋板17固連于所述外擋板18，所述內(nèi)擋板17和外擋板18之間構(gòu)成下通道24，所述下通道24和所述料筒5的上通道23相連通；所述阻尼器16連通于所述下通道24并和所述接插件22相匹配。

更具體地，所述傳送帶機(jī)構(gòu)2包括：傳送帶支架19、傳送帶20、傳送帶電機(jī)21，所述傳送帶支架19固連于所述工作臺(tái)1，所述傳送帶20活動(dòng)連接于所述傳送帶支架19，所述傳送帶電機(jī)21的輸出軸驅(qū)動(dòng)所述傳送帶20轉(zhuǎn)動(dòng)。

更具體地，所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)3包括：料筒5、料筒支架6，所述料筒支架6固連于所述上料機(jī)構(gòu)4，所述料筒5并列于所述料筒支架6上，所述料筒5連通于所述上料機(jī)構(gòu)4，所述料筒5位于所述傳送帶機(jī)構(gòu)2的上部。

更具體地，在初始狀態(tài)時(shí)，所述主動(dòng)氣缸13的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述次動(dòng)氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側(cè)壁上；所述接插件22位于所述上通道23、下通道24中，所述接插件22的底部位于所述傳送帶支架19上；所述傳送帶20位于所述接插件22和所述上料機(jī)構(gòu)4之間。

更具體地，在上料狀態(tài)時(shí)，所述次動(dòng)氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側(cè)壁上；所述主動(dòng)氣缸13的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述主動(dòng)氣缸13推動(dòng)所述內(nèi)擋板17和外擋板18做水平運(yùn)動(dòng)，使位于所述下通道24中且位于所述傳送帶支架19上的所述接插件22發(fā)生九十度翻轉(zhuǎn)，使所述接插件22平躺于所述傳送帶20上。

更具體地，所述料筒5成豎直狀態(tài)布置，所述料筒5的數(shù)量為八個(gè)。

更具體地，所述傳送帶20的材質(zhì)為橡膠材質(zhì)。

以下結(jié)合圖1至13，進(jìn)一步描述本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的工作原理和工作過程：

本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線，主要包括：工作臺(tái)1、傳送帶機(jī)構(gòu)2、儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)3、上料機(jī)構(gòu)4、大轉(zhuǎn)盤28、分割器29、上料機(jī)器人25、自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26、卸料機(jī)構(gòu)27。所述接插件22先置于所述上通道23中，所述上通道23和下通道24中布滿所述接插件22。所述上料機(jī)構(gòu)4將所述接插件22逐個(gè)地放置于所述傳送帶20上，并由所述傳送帶機(jī)構(gòu)2將所述接插件22向下一個(gè)工位進(jìn)行輸送；所述卸料機(jī)構(gòu)27驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26成張開狀態(tài)，所述上料機(jī)器人25從所述傳送帶機(jī)構(gòu)2上夾持到所述接插件22并將所述接插件22放置到所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26中；接著，所述卸料機(jī)構(gòu)27脫離所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26，所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26將所述接插件22進(jìn)行自動(dòng)夾緊；接著所述大轉(zhuǎn)盤28將所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26輸送至所述觸片機(jī)器人54的下部；所述觸片校正機(jī)構(gòu)53的所述對(duì)中手指62在所述對(duì)中手指氣缸61的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行合攏，從而使所述觸片52位于所述吸盤底座63的中間位置，接著所述吸盤底座63利用真空吸附方式固定住所述觸片52，所述對(duì)中手指62脫離所述觸片52；接著所述觸片縱向滑臺(tái)56下降，所述觸片吸盤57接觸到所述觸片52，所述低位彈簧59可以使所述觸片吸盤57以較為柔和力道接觸到所述觸片52，防止對(duì)所述觸片52發(fā)生劃傷；接著所述觸片吸盤57吸附到所述觸片52后，將所述觸片52放置于所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26中。

由于所述接插件22結(jié)構(gòu)復(fù)雜，表面經(jīng)過涂層處理后，如果采用振動(dòng)盤進(jìn)行輸送，會(huì)對(duì)所述接插件22的表面產(chǎn)生刮花等傷害。本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線，利用所述料筒5作為儲(chǔ)料設(shè)備，所述接插件22沿所述上通道23緩慢下降；所述傳送帶20為橡膠材質(zhì)，所述接插件22平躺于所述傳送帶20上進(jìn)行輸送，整個(gè)送料過程中，所述接插件22不會(huì)發(fā)生碰撞或者沖擊，有效地保護(hù)了所述接插件22的表面質(zhì)量，并且送料過程流暢、可控、效率高；所述上料機(jī)器人25實(shí)現(xiàn)了對(duì)所述接插件22的自動(dòng)化抓取和搬運(yùn)；所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26可以自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)對(duì)所述接插件22的夾持，并且由所述大轉(zhuǎn)盤28驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26做圓周運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)更多工位的自動(dòng)化作業(yè)；所述觸片校正機(jī)構(gòu)53可以校正所述觸片52的位置，提高裝配的精度；所述觸片機(jī)器人54通過所述低位彈簧59的緩沖作用，可以保護(hù)所述觸片52的表面不被所述觸片吸盤57所劃傷。

接下來描述所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26的工作過程和工作原理：

所述凸輪滑板34活動(dòng)連接于所述夾具底板33，所述夾具體41固連于所述夾具底板33；所述被動(dòng)推板38固連于所述凸輪滑板34的端部，在所述夾具體41和被動(dòng)推板38之間設(shè)置有緩沖彈簧37。所述左側(cè)橫槽48和右側(cè)橫槽49沿所述凸輪滑板34的橫向線51布置，所述左側(cè)橫槽48用于引導(dǎo)所述左對(duì)中塊42沿所述橫向線51所在方向運(yùn)動(dòng)，所述右側(cè)橫槽49用于引導(dǎo)所述右對(duì)中塊44沿所述橫向線51所在方向運(yùn)動(dòng)。所述左輥?zhàn)?3活動(dòng)連接于所述左側(cè)凸輪槽46，所述右輥?zhàn)?5活動(dòng)連接于所述右側(cè)凸輪槽47。所述緩沖彈簧37處于受壓狀態(tài)，所述緩沖彈簧37推動(dòng)所述被動(dòng)推板38向遠(yuǎn)離所述凸輪滑板34的方向運(yùn)動(dòng)，所述左側(cè)凸輪槽46驅(qū)動(dòng)所述左對(duì)中塊42向所述右對(duì)中塊44所在方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，所述右側(cè)凸輪槽47驅(qū)動(dòng)所述右對(duì)中塊44向所述左對(duì)中塊42所在放心運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)由所述左對(duì)中塊42和右對(duì)中塊44一起往所述中心軸線50和橫向線51相交叉的位置運(yùn)動(dòng)。當(dāng)所述上料機(jī)器人25夾持到所述接插件22，并將所述接插件22放置于所述夾具體41上后，由所述左對(duì)中塊42和右對(duì)中塊44在所述緩沖彈簧37的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述接插件22的夾持。接著，所述分割器29可以驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)工位。

相反地，當(dāng)所述自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)26需要松開所述接插件22的時(shí)候，所述主動(dòng)推板40推動(dòng)所述被動(dòng)推板38運(yùn)動(dòng)，所述左側(cè)凸輪槽46驅(qū)動(dòng)所述左對(duì)中塊42向遠(yuǎn)離所述右對(duì)中塊44所在方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，所述右側(cè)凸輪槽47驅(qū)動(dòng)所述右對(duì)中塊44向遠(yuǎn)離所述左對(duì)中塊42所在放心運(yùn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)了由所述左對(duì)中塊42和右對(duì)中塊44一起遠(yuǎn)離所述中心軸線50和橫向線51相交叉的位置運(yùn)動(dòng)，即：所述左對(duì)中塊42和右對(duì)中塊44松開了對(duì)所述接插件22的夾持。

接下來描述所述上料機(jī)構(gòu)4的工作過程和工作原理：

所述上料支架7、上料固定板8固連于所述工作臺(tái)1，所述主動(dòng)氣缸13的氣缸體固連于所述上料固定板8；所述次動(dòng)氣缸14的氣缸體和上料滑板9固連于所述滑動(dòng)側(cè)板10，所述內(nèi)擋板17和外擋板18固連于所述滑動(dòng)側(cè)板10，所述滑動(dòng)側(cè)板10活動(dòng)連接于所述上料固定板8。所述下通道24和上通道23相連通，所述接插件22布置于所述下通道24和上通道23中。

所述次動(dòng)氣缸14的氣缸體固連于所述上料滑板9，所述次動(dòng)氣缸14為滑臺(tái)氣缸。所述次動(dòng)氣缸14的活塞桿的末端固連于所述阻尼器支架15，所述阻尼器16固連于所述阻尼器支架15，所述阻尼器16連通于所述下通道24并和所述接插件22相匹配。當(dāng)所述次動(dòng)氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)時(shí)，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側(cè)壁上，防止所述接插件22繼續(xù)向下滑動(dòng)；當(dāng)所述次動(dòng)氣缸14的活塞桿處于縮回狀態(tài)時(shí)，所述阻尼器16脫離和所述接插件22的接觸，所述接插件22具有向下滑動(dòng)的趨勢(shì)。

所述上料機(jī)構(gòu)4在初始狀態(tài)時(shí)，所述主動(dòng)氣缸13的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述次動(dòng)氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側(cè)壁上；所述接插件22位于所述上通道23、下通道24中，所述接插件22的底部位于所述傳送帶支架19上；所述傳送帶20位于所述接插件22和所述上料機(jī)構(gòu)4之間。

接著，所述上料機(jī)構(gòu)4進(jìn)入上料狀態(tài)。所述次動(dòng)氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側(cè)壁上；所述主動(dòng)氣缸13的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述主動(dòng)氣缸13推動(dòng)所述內(nèi)擋板17和外擋板18做水平運(yùn)動(dòng)，使位于所述下通道24中且位于所述傳送帶支架19上的所述接插件22發(fā)生九十度翻轉(zhuǎn)，使所述接插件22平躺于所述傳送帶20上。所述傳送帶20將所述接插件22輸送至下一個(gè)工位。

接著，所述上料機(jī)構(gòu)4進(jìn)入上料復(fù)位狀態(tài)。所述主動(dòng)氣缸13的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述主動(dòng)氣缸13推動(dòng)所述內(nèi)擋板17和外擋板18做水平運(yùn)動(dòng)，使所述下通道24位于所述傳送帶支架19的上部。所述次動(dòng)氣缸14的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述阻尼器16脫離和所述接插件22的接觸，所述接插件22下降并接觸到所述傳送帶支架19。

最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明雙機(jī)器人協(xié)同的接插件裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線的保護(hù)范圍。