本技術(shù)涉及電池，特別是涉及一種充放電電路、方法、計算設(shè)備及其存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、由于充電電池等動力模塊具有能量密度高、可循環(huán)充電、安全環(huán)保等優(yōu)點，動力模塊被廣泛應(yīng)用于新能源汽車、消費電子、儲能系統(tǒng)等領(lǐng)域中。隨著電池技術(shù)的發(fā)展和不同汽車以及使用場景的需求，電池自加熱性能的要求也越來越多樣。

2、其中，關(guān)于雙驅(qū)電機(jī)使用場景下的電池自加熱方案，其加熱方案單一、成本高，如何在多種場景需求下靈活調(diào)整動力模塊的充放電，靈活調(diào)整電池的自加熱方案是一項亟待解決的問題。上述陳述僅用于提供與本技術(shù)有關(guān)的背景技術(shù)信息，而不必然地構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供了一種充放電電路、方法、計算設(shè)備及其存儲介質(zhì)，利用驅(qū)動電機(jī)與電池之間的充放電回路產(chǎn)生的交變電流實現(xiàn)電池的自加熱，本技術(shù)可以在不改變原電機(jī)結(jié)構(gòu)的情況下，靈活調(diào)節(jié)動力電池與儲能元件之間的充放電回路；本技術(shù)尤其基于雙驅(qū)電機(jī)場景實現(xiàn)電池加熱，能夠在降低成本的同時，靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

2、具體通過控制開關(guān)模塊的不同相橋臂的通斷，可控制調(diào)節(jié)加熱所需阻抗大小，實現(xiàn)電池加熱最大電流。引出一個電機(jī)中性點，不僅降低了雙電機(jī)加熱改動點，并且實現(xiàn)加熱阻抗參數(shù)可調(diào)，提高電機(jī)的系統(tǒng)適配性以及提高電池加熱速率的效果。

3、第一方面，本技術(shù)提供了一種充放電電路，包括動力模塊、第一加熱模塊、第二加熱模塊和調(diào)節(jié)開關(guān)模塊；第一加熱模塊和第二加熱模塊均連接動力模塊；第一加熱模塊包括第一儲能元件以及第一開關(guān)模塊；第二加熱模塊包括第二儲能元件以及第二開關(guān)模塊；調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接于第一儲能元件以及第二開關(guān)模塊之間。

4、本技術(shù)實施例提供的充放電電路，其中第一加熱模塊和第二加熱模塊可以相當(dāng)于兩組驅(qū)動電機(jī)，通過調(diào)節(jié)開關(guān)模塊使一組電機(jī)中的第一儲能元件連接另一組電機(jī)中的第二開關(guān)模塊，在雙驅(qū)電機(jī)場景下，靈活調(diào)節(jié)動力電池與儲能元件之間的充放電回路實現(xiàn)雙電機(jī)的電池自加熱；通過調(diào)節(jié)兩組電機(jī)中的第一開關(guān)模塊以及第二開關(guān)模塊靈活調(diào)整動力模塊的充放電，進(jìn)而靈活調(diào)整動力電池的自加熱方法匹配多種場景的加熱需求；能夠降低成本，靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

5、在一些實施例中，第一儲能元件包括電機(jī)繞組，調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接于電機(jī)繞組的中性點與第二開關(guān)模塊之間。

6、本技術(shù)實施例提供的充放電電路，在充放電加熱過程中，通過第一儲能元件的電機(jī)繞組的中性點連接另一組電機(jī)的第二開關(guān)模塊，在雙驅(qū)電機(jī)場景下實現(xiàn)雙電機(jī)的電池自加熱，通過調(diào)節(jié)兩組電機(jī)中的開關(guān)模塊靈活調(diào)整動力模塊的充放電阻抗，進(jìn)而調(diào)整充放電回路的尖峰電流，進(jìn)而提高加熱速率。能夠靈活調(diào)整動力電池的自加熱方法匹配多種場景的加熱需求；在降低成本的同時，靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

7、在一些實施例中，第二開關(guān)模塊包括橋臂組；調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接于第一儲能元件與橋臂組中任一相橋臂的上下橋臂之間。

8、本技術(shù)實施例提供的充放電電路，其中第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊相當(dāng)于兩套電機(jī)各自的電機(jī)控制器，在充放電加熱過程中，通過第一儲能元件的電機(jī)繞組中性點，連接第二開關(guān)模塊的橋臂組中的任一相橋臂，通過第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊的一相橋臂行充放電過程中儲能和提供能量，提高了動力模塊與動力模塊之間的充放電效率，實現(xiàn)動力模塊的自加熱；通過控制開關(guān)模塊的不同相橋臂的通斷，可控制調(diào)節(jié)加熱所需阻抗大小，實現(xiàn)電池加熱最大電流。因為僅僅引出了一個電機(jī)中性點，不僅降低了雙電機(jī)加熱改動點，并且實現(xiàn)加熱阻抗參數(shù)可調(diào)，提高電機(jī)的系統(tǒng)適配性以及提高電池加熱速率的效果。

9、第二方面，本技術(shù)提供了一種計算設(shè)備，包括控制模塊及以上任一項的充放電電路；控制模塊與第一開關(guān)模塊、第二開關(guān)模塊以及調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接。

10、本技術(shù)實施例提供的計算設(shè)備，通過控制模塊以及充放電電路的調(diào)節(jié)開關(guān)模塊使一組電機(jī)中的第一儲能元件連接另一組電機(jī)中的第二開關(guān)模塊，在雙驅(qū)電機(jī)場景下實現(xiàn)雙電機(jī)的電池自加熱，通過調(diào)節(jié)兩組電機(jī)中的開關(guān)模塊靈活調(diào)整動力模塊的充放電，進(jìn)而靈活調(diào)整動力電池的自加熱方法匹配多種場景的加熱需求；能夠在降低成本的同時，靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

11、第三方面，本技術(shù)提供了一種充放電方法，應(yīng)用于第二方面的計算設(shè)備，包括：響應(yīng)于電池加熱指令，控制調(diào)節(jié)開關(guān)模塊導(dǎo)通；控制動力模塊與第一加熱模塊以及第二加熱模塊形成電池充放電回路進(jìn)行充放電。

12、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，根據(jù)電池加熱指令控制調(diào)節(jié)開關(guān)模塊導(dǎo)通，在雙驅(qū)電機(jī)場景下，不改變電路結(jié)構(gòu)且靈活調(diào)節(jié)動力電池與儲能元件之間的充放電回路實現(xiàn)雙電機(jī)的電池自加熱；通過調(diào)節(jié)兩組電機(jī)中的第一開關(guān)模塊以及第二開關(guān)模塊靈活調(diào)整動力模塊的充放電，進(jìn)而靈活調(diào)整動力電池的自加熱方法匹配多種場景的加熱需求；能夠在降低成本的同時，靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

13、在一些實施例中，控制動力模塊與第一加熱模塊以及第二加熱模塊形成電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括：控制動力模塊與第一儲能元件形成第一電池充放電回路進(jìn)行充放電，或，控制動力模塊與第一儲能元件和第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電。

14、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，具體通過控制動力模塊與第一儲能元件形成第一電池充放電回路進(jìn)行充放電，或控制動力模塊與第一儲能元件和第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電；實現(xiàn)靈活調(diào)整動力電池的自加熱方法匹配多種場景的加熱需求；能夠在降低成本的同時，靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

15、在一些實施例中，控制動力模塊與第一加熱模塊以及第二加熱模塊形成電池充放電回路進(jìn)行充放電包括：獲取動力模塊的參數(shù)；根據(jù)參數(shù)確定電池充放電回路中第一儲能元件和/或第二儲能元件的電機(jī)繞組數(shù)量。

16、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，根據(jù)獲取動力模塊的參數(shù)確定不同的加熱需求場景，進(jìn)而匹配對應(yīng)的加熱模式，根據(jù)動力模塊的狀態(tài)選擇最適合的加熱方案，提高了充放電的靈活調(diào)整性以及場景適應(yīng)能力。能夠在降低成本的同時，靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

17、在一些實施例中，控制第一開關(guān)模塊以及第二開關(guān)模塊，調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件形成第一電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括：控制第一開關(guān)模塊中對應(yīng)數(shù)量的橋臂導(dǎo)通，控制第一儲能元件中對應(yīng)數(shù)量的電機(jī)繞組導(dǎo)通；調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件形成第一電池充放電回路進(jìn)行充放電。

18、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，通過單電機(jī)電感進(jìn)行加熱控制時，通過靈活調(diào)整單電機(jī)中不同數(shù)量的電感接入，實現(xiàn)靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

19、在一些實施例中，調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件之間的充放電，包括；在第一時段，控制動力模塊給第一儲能元件進(jìn)行充電；在第二時段，控制第一儲能元件進(jìn)行續(xù)流；在第三時段，控制第一儲能元件給動力模塊進(jìn)行充電；其中，持續(xù)交替進(jìn)行第一時段、第二時段以及第三時段的控制。

20、本技術(shù)提供的實施例具體在調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件之間的充放電時，首先控制動力模塊給第一儲能元件進(jìn)行充電，然后控制第一儲能元件進(jìn)行續(xù)流進(jìn)行充放回路之間的電流緩沖、穩(wěn)定儲能元件的電壓，最后控制第一儲能元件給動力模塊進(jìn)行充電；通過交替變換動力模塊與第一儲能元件之間的充放電，實現(xiàn)對動力模塊的自加熱。在動力模塊的自加熱過程中，通過第一時段、第二時段和第三時段的交替控制實現(xiàn)持續(xù)自加熱進(jìn)行。

21、在一些實施例中，第一開關(guān)模塊包括第一橋臂組，第二開關(guān)模塊包括第二橋臂組；第一儲能元件包括電機(jī)繞組，調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接于電機(jī)繞組的中性點與第二橋臂組中的任一相橋臂的上下橋臂連接點之間，第二橋臂組中與調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接的橋臂為目標(biāo)橋臂；控制第一開關(guān)模塊以及第二開關(guān)模塊，調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件之間的充放電，包括：在第一時段，控制第一橋臂組中任意相的上橋臂導(dǎo)通，以及第二橋臂組的目標(biāo)橋臂的下橋臂導(dǎo)通；在第二時段，控制目標(biāo)橋臂的下橋臂斷開；在第三時段，控制第一橋臂組中導(dǎo)通的上橋臂斷開，并使斷開橋臂對應(yīng)的下橋臂導(dǎo)通。其中，持續(xù)交替進(jìn)行第一時段、第二時段以及第三時段的控制。

22、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，具體在調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件之間的充放電時，通過具體控制第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊不同的橋臂組的打開和斷開，實現(xiàn)了交替變換動力模塊與第一儲能元件之間的充放電，實現(xiàn)對動力模塊的自加熱。在動力模塊的自加熱過程中，通過第一時段、第二時段和第三時段的交替控制實現(xiàn)持續(xù)自加熱進(jìn)行。

23、在一些實施例中，第一開關(guān)模塊包括第一橋臂組，第二開關(guān)模塊包括第二橋臂組；第一儲能元件包括電機(jī)繞組，調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接于電機(jī)繞組的中性點與第二橋臂組中的任一相橋臂的上下橋臂連接點之間，第二橋臂組中與調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接的橋臂為目標(biāo)橋臂；控制第一開關(guān)模塊以及第二開關(guān)模塊，調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括：在第一時段，控制第一橋臂組中任意相的下橋臂導(dǎo)通，以及第二橋臂組的目標(biāo)橋臂的上橋臂導(dǎo)通；在第二時段，控制目標(biāo)橋臂的上橋臂斷開；在第三時段，控制第一橋臂組中導(dǎo)通的下橋臂斷開，并使斷開橋臂對應(yīng)的上橋臂導(dǎo)通。其中，持續(xù)交替進(jìn)行第一時段、第二時段以及第三時段的控制。

24、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，具體在調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件之間的充放電時，通過具體控制第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊不同的橋臂組的打開和斷開，實現(xiàn)了交替變換動力模塊與第一儲能元件之間的充放電，實現(xiàn)對動力模塊的自加熱。在動力模塊的自加熱過程中，通過第一時段、第二時段和第三時段的交替控制實現(xiàn)持續(xù)自加熱進(jìn)行。

25、在一些實施例中，調(diào)節(jié)動力模塊、第一儲能元件以及第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括：控制第一開關(guān)模塊中對應(yīng)數(shù)量的橋臂導(dǎo)通，控制第一儲能元件中對應(yīng)數(shù)量的電機(jī)繞組導(dǎo)通；控制第二開關(guān)模塊中對應(yīng)數(shù)量的橋臂導(dǎo)通，控制第二儲能元件中對應(yīng)數(shù)量的電機(jī)繞組導(dǎo)通；調(diào)節(jié)動力模塊、第一儲能元件以及第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電。

26、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，通過雙電機(jī)電感進(jìn)行加熱控制時，通過靈活調(diào)整雙電機(jī)中不同數(shù)量的電感接入，實現(xiàn)靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

27、在一些實施例中，調(diào)節(jié)動力模塊、第一儲能元件以及第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括；在第一時段，控制動力模塊給第一儲能元件以及第二儲能元件進(jìn)行充電；在第二時段，控制第一儲能元件以及第二儲能元件進(jìn)行續(xù)流；在第三時段，控制第一儲能元件以及第二儲能元件，給動力模塊進(jìn)行充電；其中，持續(xù)交替進(jìn)行第一時段、第二時段以及第三時段的控制。

28、本技術(shù)提供的實施例具體在調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件以及第二儲能元件之間的充放電時，首先控制動力模塊給第一儲能元件以及第二儲能元件進(jìn)行充電，然后控制第一儲能元件、第二儲能元件進(jìn)行續(xù)流，實現(xiàn)充放回路之間的電流緩沖、穩(wěn)定儲能元件的電壓，最后控制第一儲能元件以及第二儲能元件，給動力模塊進(jìn)行充電；通過交替變換動力模塊與第一儲能元件之間的充放電，實現(xiàn)對動力模塊的自加熱。在動力模塊的自加熱過程中，通過第一時段、第二時段和第三時段的交替控制實現(xiàn)持續(xù)自加熱進(jìn)行。

29、在一些實施例中，第一開關(guān)模塊包括第一橋臂組，第二開關(guān)模塊包括第二橋臂組；第一儲能元件包括電機(jī)繞組，調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接于電機(jī)繞組的中性點與第二橋臂組中的任一相橋臂的上下橋臂連接點之間，第二橋臂組中與調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接的橋臂為目標(biāo)橋臂；控制第一開關(guān)模塊以及第二開關(guān)模塊，調(diào)節(jié)動力模塊、第一儲能元件以及第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括：在第一時段，控制第一橋臂組中任意相的上橋臂導(dǎo)通，以及第二橋臂組中除目標(biāo)橋臂之外剩余橋臂中至少一相橋臂的下橋臂導(dǎo)通；在第二時段，控制第二橋臂組中導(dǎo)通的橋臂斷開；在第三時段，控制第一橋臂組中導(dǎo)通的上橋臂斷開，并使斷開橋臂對應(yīng)的下橋臂導(dǎo)通。其中，持續(xù)交替進(jìn)行第一時段、第二時段以及第三時段的控制。

30、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，具體在調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件、第二儲能元件之間的充放電時，通過具體控制第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊不同的橋臂組的打開和斷開，實現(xiàn)了交替變換動力模塊與第一儲能元件、第二儲能元件之間的充放電，實現(xiàn)對動力模塊的自加熱。在動力模塊的自加熱過程中，通過第一時段、第二時段和第三時段的交替控制實現(xiàn)持續(xù)自加熱進(jìn)行。

31、在一些實施例中，第一開關(guān)模塊包括第一橋臂組，第二開關(guān)模塊包括第二橋臂組；第一儲能元件包括電機(jī)繞組，調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接于電機(jī)繞組的中性點與第二橋臂組中的任一相橋臂的上下橋臂連接點，第二橋臂組中與調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接的橋臂為目標(biāo)橋臂；控制第一開關(guān)模塊以及第二開關(guān)模塊，調(diào)調(diào)節(jié)動力模塊、第一儲能元件以及第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括：在第一時段，控制第一橋臂組中任意相的下橋臂導(dǎo)通，以及第二橋臂組中除目標(biāo)橋臂之外剩余橋臂中至少一相橋臂的上橋臂導(dǎo)通；在第二時段，控制第二橋臂組中導(dǎo)通的橋臂斷開；在第三時段，控制第一橋臂組中導(dǎo)通的下橋臂斷開，并使斷開橋臂對應(yīng)的上橋臂導(dǎo)通。其中，持續(xù)交替進(jìn)行第一時段、第二時段以及第三時段的控制。

32、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，具體在調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件、第二儲能元件之間的充放電時，通過具體控制第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊不同的橋臂組的打開和斷開，實現(xiàn)了交替變換動力模塊與第一儲能元件、第二儲能元件之間的充放電，實現(xiàn)對動力模塊的自加熱。在動力模塊的自加熱過程中，通過第一時段、第二時段和第三時段的交替控制實現(xiàn)持續(xù)自加熱進(jìn)行。

33、在一些實施例中，調(diào)節(jié)動力模塊、第一儲能元件以及第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括；在第一時段，控制動力模塊給第一儲能元件進(jìn)行充電；在第二時段，控制第一儲能元件以及第二儲能元件進(jìn)行續(xù)流；在第三時段，控制第一儲能元件以及第二儲能元件，給動力模塊進(jìn)行充電；其中，持續(xù)交替進(jìn)行第一時段、第二時段以及第三時段的控制。

34、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，具體在調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件以及第二儲能元件之間的充放電時，首先控制動力模塊給第一儲能元件進(jìn)行充電，然后控制第一儲能元件、第二儲能元件進(jìn)行續(xù)流，實現(xiàn)充放回路之間的電流緩沖、穩(wěn)定儲能元件的電壓，最后控制第一儲能元件以及第二儲能元件，給動力模塊進(jìn)行充電；通過交替變換動力模塊與第一儲能元件之間的充放電，實現(xiàn)對動力模塊的自加熱。在動力模塊的自加熱過程中，通過第一時段、第二時段和第三時段的交替控制實現(xiàn)持續(xù)自加熱進(jìn)行。

35、在一些實施例中，第一開關(guān)模塊包括第一橋臂組，第二開關(guān)模塊包括第二橋臂組；第一儲能元件包括電機(jī)繞組，調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接于電機(jī)繞組的中性點與第二橋臂組中的任一相橋臂的上下橋臂連接點之間，第二橋臂組中與調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接的橋臂為目標(biāo)橋臂；控制第一開關(guān)模塊以及第二開關(guān)模塊，調(diào)節(jié)動力模塊、第一儲能元件以及第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括：在第一時段，控制第一橋臂組中任意相的上橋臂導(dǎo)通，以及第二橋臂組的目標(biāo)橋臂的下橋臂導(dǎo)通；在第二時段，控制目標(biāo)橋臂的下橋臂斷開，以及控制第二橋臂組中除目標(biāo)橋臂之外的橋臂中至少一相的上橋臂導(dǎo)通；在第三時段，控制第一橋臂組中導(dǎo)通的上橋臂斷開，并使斷開的橋臂對應(yīng)的下橋臂導(dǎo)通。其中，持續(xù)交替進(jìn)行第一時段、第二時段以及第三時段的控制。

36、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，具體在調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件、第二儲能元件之間的充放電時，通過具體控制第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊不同的橋臂組的打開和斷開，實現(xiàn)了交替變換動力模塊與第一儲能元件、第二儲能元件之間的充放電，實現(xiàn)對動力模塊的自加熱。在動力模塊的自加熱過程中，通過第一時段、第二時段和第三時段的交替控制實現(xiàn)持續(xù)自加熱進(jìn)行。

37、在一些實施例中，第一開關(guān)模塊包括第一橋臂組，第二開關(guān)模塊包括第二橋臂組；第一儲能元件包括電機(jī)繞組，調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接于電機(jī)繞組的中性點與第二橋臂組中的任一相橋臂的上下橋臂連接點，第二橋臂組中與調(diào)節(jié)開關(guān)模塊連接的橋臂為目標(biāo)橋臂；控制第一開關(guān)模塊以及第二開關(guān)模塊，調(diào)節(jié)動力模塊、第一儲能元件以及第二儲能元件形成第二電池充放電回路進(jìn)行充放電，包括：在第一時段，控制第一橋臂組中任意相的下橋臂導(dǎo)通，以及第二橋臂組的目標(biāo)橋臂的上橋臂導(dǎo)通；在第二時段，控制目標(biāo)橋臂的上橋臂斷開，以及控制第二橋臂組中除目標(biāo)橋臂之外的橋臂中至少一相的下橋臂導(dǎo)通；在第三時段，控制第一橋臂組中導(dǎo)通的下橋臂斷開，并使斷開的橋臂對應(yīng)的上橋臂導(dǎo)通。其中，持續(xù)交替進(jìn)行第一時段、第二時段以及第三時段的控制。

38、本技術(shù)實施例提供的充放電方法，具體在調(diào)節(jié)動力模塊與第一儲能元件、第二儲能元件之間的充放電時，通過具體控制第一開關(guān)模塊和第二開關(guān)模塊不同的橋臂組的打開和斷開，實現(xiàn)了交替變換動力模塊與第一儲能元件、第二儲能元件之間的充放電，實現(xiàn)對動力模塊的自加熱。在動力模塊的自加熱過程中，通過第一時段、第二時段和第三時段的交替控制實現(xiàn)持續(xù)自加熱進(jìn)行。

39、第四方面，本技術(shù)一種計算設(shè)備，包括：存儲器：用于存儲可執(zhí)行指令；以及處理器：用于與存儲器連接以執(zhí)行可執(zhí)行指令從而完成如第三方面任一項的充放電方法。

40、本技術(shù)實施例提供的動力模塊電壓調(diào)節(jié)設(shè)備，通過調(diào)節(jié)開關(guān)模塊使一組電機(jī)中的第一儲能元件連接另一組電機(jī)中的第二開關(guān)模塊，在雙驅(qū)電機(jī)場景下實現(xiàn)雙電機(jī)的電池自加熱，通過調(diào)節(jié)兩組電機(jī)中的開關(guān)模塊靈活調(diào)整動力模塊的充放電，進(jìn)而靈活調(diào)整動力電池的自加熱方法匹配多種場景的加熱需求；能夠在降低成本的同時，靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。

41、第五方面，本技術(shù)一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序；計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如第三方面任一項的充放電方法。

42、本技術(shù)實施例提供的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，通過調(diào)節(jié)開關(guān)模塊使一組電機(jī)中的第一儲能元件連接另一組電機(jī)中的第二開關(guān)模塊，在雙驅(qū)電機(jī)場景下實現(xiàn)雙電機(jī)的電池自加熱，通過調(diào)節(jié)兩組電機(jī)中的開關(guān)模塊靈活調(diào)整動力模塊的充放電，進(jìn)而靈活調(diào)整動力電池的自加熱方法匹配多種場景的加熱需求；能夠在降低成本的同時，靈活調(diào)整雙驅(qū)電機(jī)的充放電進(jìn)行電池自加熱方案，以滿足多種場景下的加熱需求。