本發(fā)明涉及電池，尤其涉及一種密封件安裝控制方法、系統(tǒng)、裝置、設備及存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、目前，一般通過機器人在電芯的注液口上安裝密封件，在安裝密封件的過程中，控制機器人吸取物料工位上的密封件后，再將吸取的密封件安裝至電芯的注液口，若需要安裝密封件的電芯數(shù)量較多，則需要控制機器人來回頻繁取放密封件，耗費時間長，導致產(chǎn)線效率低。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例的主要目的在于提供了一種密封件安裝控制方法、系統(tǒng)、裝置、設備及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術中安裝密封件的電芯數(shù)量較多的情況下，需要控制機器人頻繁取放密封件，安裝耗費時間長的技術問題。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種密封件安裝控制方法，所述方法包括以下步驟：

3、獲取物料工位上各密封件的密封件位置；

4、根據(jù)所述密封件位置控制各吸取組件吸取所述物料工位上對應的密封件；

5、控制所述各吸取組件將吸取的密封件安裝至電芯的注液口。

6、該實施例獲取物料工位上各密封件的密封件位置，根據(jù)各密封件的密封件位置控制各吸取組件在物料工位上吸取對應密封件，控制各吸取組件將吸取的密封件安裝至電芯的注液口，在安裝密封件的過程中，能夠吸取多個密封件進行安裝，無需來回頻繁取放密封件，縮短了密封件的安裝時長，提高了密封件的安裝效率。

7、在一些實施例中，所述根據(jù)所述密封件位置控制各吸取組件吸取所述物料工位上對應的密封件，包括：

8、根據(jù)目標密封件位置依次控制各吸取組件吸取所述物料工位上對應位置的密封件，直至各吸取組件均吸取到密封件，所述目標密封件位置為上料視覺定位裝置基于接收到的觸發(fā)信號反饋。

9、該實施例根據(jù)上料視覺定位裝置反饋的目標密封件位置依次控制各吸取組件吸取物料工位上對應位置的密封件，直至各吸取組件均吸取到密封件，能夠吸取多個密封件后再安裝密封件，無需來回頻繁取放密封件，而且可以在上一工序的電芯到來前完成待安裝密封件的吸取，縮短了密封件的安裝時長，提高了密封件的安裝效率。

10、在一些實施例中，所述根據(jù)所述密封件位置控制各吸取組件吸取所述物料工位上對應的密封件，還包括：

11、從預設存儲區(qū)域內(nèi)依次讀取密封件位置；

12、根據(jù)讀取到的密封件位置控制對應的吸取組件吸取所述物料工位上對應的密封件，直至各吸取組件均吸取到密封件。

13、該實施例中從預設存儲區(qū)域內(nèi)依次讀取密封件位置，根據(jù)讀取到的密封件位置控制對應的吸取組件吸取物料工位上對應的密封件，直至各吸取組件均吸取到密封件，無需來回頻繁取放密封件，而且可以是再上一工序的電芯到來前完成待安裝密封件的吸取，縮短了密封件的安裝時長，提高了密封件的安裝效率。

14、在一些實施例中，所述獲取物料工位上各密封件的密封件位置，包括：

15、通過上料視覺定位裝置對物料工位上的各密封件進行定位，并根據(jù)吸取組件的當前吸取狀態(tài)發(fā)送觸發(fā)信號至上料視覺定位裝置；

16、獲取所述上料視覺定位裝置基于所述觸發(fā)信號反饋的目標密封件位置。

17、該實施例中通過上料視覺定位裝置對物料工位上的各密封件進行定位，并根據(jù)吸取組件的當前吸取狀態(tài)發(fā)送觸發(fā)信號至上料視覺定位裝置，獲取上料視覺定位裝置基于觸發(fā)信號反饋的目標密封件位置，能夠根據(jù)吸取組件的吸取狀態(tài)控制上料視覺定位裝置反饋目標密封件位置，在提高密封件定位準確度的同時提高了密封件的吸取效率。

18、在一些實施例中，所述獲取物料工位上各密封件的密封件位置，包括：

19、通過上料視覺定位裝置對物料工位上的各密封件進行定位，并獲取所述上料視覺定位裝置定位獲得的各密封件的密封件位置。

20、該實施例中通過上料視覺定位裝置對物料工位上的各密封件進行定位，并獲取上料視覺定位裝置定位獲得的各密封件的密封件位置，提高了密封件的定位準確度。

21、在一些實施例中，所述控制所述各吸取組件將吸取的密封件安裝至電芯的注液口，包括：

22、根據(jù)安裝工位上各電芯的注液口位置調(diào)整各吸取組件之間的組件間距，以使各吸取組件與各電芯的注液口對應；

23、控制調(diào)整組件間距后的各吸取組件將吸取的密封件安裝至所述安裝工位上對應電芯的注液口。

24、該實施例中根據(jù)安裝工位上各電芯的注液口位置調(diào)整各吸取組件之間的組件間距，使得各吸取組件與各電芯的注液口對應，控制調(diào)整組件間距后的各吸取組件將吸取的密封件安裝至安裝工位上對應電芯的注液口，能夠一次安裝多個密封件，縮短了密封件的安裝時長，提高了產(chǎn)線效率。

25、在一些實施例中，所述根據(jù)安裝工位上各電芯的注液口位置調(diào)整各吸取組件之間的組件間距，以使各吸取組件與各電芯的注液口對應，包括：

26、通過放料視覺定位裝置對安裝工位上各電芯的注液口進行定位，獲得各電芯的注液口位置；

27、根據(jù)所述注液口位置調(diào)整各吸取組件之間的組件間距，以使各吸取組件與各電芯的注液口對應。

28、該實施例中通過放料視覺定位裝置對安裝工位上各電芯的注液口進行定位，獲得各電芯的注液口位置，根據(jù)各電芯的注液口位置調(diào)整各吸取組件之間的組件間距，使得調(diào)整組件間距后的各吸取組件與安裝工位上各電芯的注液口對應，能夠根據(jù)各電芯的注液口位置調(diào)整各吸取組件與各電芯的注液口對應，實現(xiàn)了一次安裝多個密封件，提高了密封件的安裝效率。

29、在一些實施例中，所述根據(jù)所述注液口位置調(diào)整各吸取組件之間的組件間距，包括：

30、根據(jù)所述注液口位置控制間距調(diào)節(jié)組件帶動各吸取組件移動，以調(diào)整各吸取組件之間的組件間距。

31、該實施例中根據(jù)各電芯的注液口位置控制間距調(diào)節(jié)組件帶動各吸取組件移動，從而調(diào)整各吸取組件之間的組件間距，通過間距調(diào)節(jié)組件實現(xiàn)組件間距的自動調(diào)節(jié)，在提高間距調(diào)節(jié)準確度的同時，提高了組件間距調(diào)節(jié)的效率。

32、在一些實施例中，所述控制調(diào)整組件間距后的各吸取組件將吸取的密封件安裝至所述安裝工位上對應電芯的注液口，包括：

33、在接收到所述安裝工位發(fā)送的允許放料信號的情況下，控制調(diào)整間距后的各吸取組件將吸取的密封件安裝至所述安裝工位上對應電芯的注液口。

34、該實施例中在接收到安裝工位發(fā)送的允許放料信號的情況下，控制調(diào)整間距后的各吸取組件將吸取的密封件安裝至安裝工位上對應電芯的注液口，能夠同時在多個電芯的注液口安裝密封件，提高了密封件的安裝效率。

35、第二方面，本發(fā)明實施例還提出一種密封件安裝系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：上料視覺定位裝置、控制器和吸取組件，所述上料視覺定位裝置以及所述吸取組件均與所述控制器通信連接；

36、所述上料視覺定位裝置，用于對放置在物料工位上的密封件進行定位，獲得各密封件的密封件位置，并將所述密封件位置發(fā)送至所述控制器；

37、所述控制器，用于根據(jù)所述密封件位置控制各吸取組件吸取所述物料工位上對應的密封件；以及還用于控制所述各吸取組件將吸取的密封件安裝至電芯的注液口。

38、該實施例的密封件安裝系統(tǒng)包括上料視覺定位裝置、控制器和吸取組件，上料視覺定位裝置以及吸取組件均與控制器通信連接，上料視覺定位裝置對放置在物料工位上的密封件進行定位，獲得各密封件的密封件位置?？刂破鞲鶕?jù)各密封件的密封件位置控制各吸取組件吸取物料工位上對應的密封件，并控制各吸取組件將吸取的密封件安裝至電芯的注液口，在安裝密封件的過程中，能夠吸取多個密封件，無需來回頻繁取放密封件，縮短了密封件的安裝時長，提高了密封件的安裝效率。

39、在一些實施例中，所述控制器，還用于根據(jù)吸取組件的當前吸取狀態(tài)發(fā)送觸發(fā)信號至所述上料視覺定位裝置；

40、所述上料視覺定位裝置，還用于在接收到所述觸發(fā)信號的情況下，發(fā)送目標密封件位置至所述控制器；

41、所述控制器，還用于根據(jù)接收到的目標密封件位置依次控制各吸取組件吸取所述物料工位上對應位置的密封件。

42、該實施例中控制器根據(jù)吸取組件的當前吸取狀態(tài)發(fā)送觸發(fā)信號至上料視覺定位裝置，上料視覺定位裝置基于觸發(fā)信號發(fā)送目標密封件位置至控制器，控制器根據(jù)目標密封件位置依次控制各吸取組件吸取物料工位上對應位置的密封件，能夠吸取多個密封件后再安裝密封件，無需來回頻繁取放密封件，而且可以在上一工序的電芯到來前完成待安裝密封件的吸取，縮短了密封件的安裝時長，提高了密封件的安裝效率。

43、在一些實施例中，所述上料視覺定位裝置，還用于將定位獲得的密封件位置發(fā)送至所述控制器內(nèi)的預設存儲區(qū)域存儲；

44、所述控制器，還用于從所述預設存儲區(qū)域內(nèi)依次讀取密封件位置，并根據(jù)讀取到的密封件位置控制對應的吸取組件吸取所述物料工位上對應的密封件，直至各吸取組件均吸取到密封件。

45、該實施例中上料視覺定位裝置將定位獲得密封件位置發(fā)送至控制器內(nèi)的預設存儲區(qū)域存儲，控制器從預設存儲區(qū)域內(nèi)依次讀取密封件位置，根據(jù)讀取到的密封件位置控制對應的吸取組件吸取物料工位上對應的密封件，直至各吸取組件均吸取到密封件，無需來回頻繁取放密封件，而且可以是再上一工序的電芯到來前完成待安裝密封件的吸取，縮短了密封件的安裝時長，提高了密封件的安裝效率。

46、在一些實施例中，所述控制器，還用于根據(jù)吸取組件的當前吸取狀態(tài)發(fā)送觸發(fā)信號至所述上料視覺定位裝置；

47、所述上料視覺定位裝置，還用于在接收到所述觸發(fā)信號的情況下，將目標密封件位置發(fā)送至所述控制器。

48、該實施例中控制器根據(jù)吸取組件的當前吸取狀態(tài)發(fā)送觸發(fā)信號至上料視覺定位裝置，上料視覺定位裝置根據(jù)觸發(fā)信號反饋目標密封件位置，能夠根據(jù)吸取組件的吸取狀態(tài)控制上料視覺定位裝置反饋目標密封件位置，在提高密封件定位準確度的同時提高了密封件的吸取效率。

49、在一些實施例中，所述上料視覺定位裝置，還用于對物料工位上的各密封件進行定位，并將各密封件的密封件位置發(fā)送至所述控制器。

50、該實施例中的上料視覺定位裝置對物料工位上的各密封件進行定位，并將定位獲得的各密封件的密封件位置發(fā)送至控制器，提高了密封件的定位準確度。

51、在一些實施例中，所述系統(tǒng)還包括放料視覺定位裝置，所述放料視覺定位裝置與所述控制器之間建立通信連接；

52、所述放料視覺定位裝置，用于對安裝工位上各電芯的注液口進行定位，并將定位獲得的各電芯的注液口位置發(fā)送至所述控制器；

53、所述控制器，還用于根據(jù)所述注液口位置調(diào)整各吸取組件之間的間距，以使各吸取組件與各電芯的注液口對應。

54、該實施例中的放料視覺定位裝置對安裝工位上各電芯的注液口進行定位，并將定位獲得的各電芯的注液口位置發(fā)送至控制器，控制器根據(jù)注液口位置調(diào)整各吸取組件之間的距離，使得各吸取組件與各電芯的注液口對應，能夠根據(jù)各電芯的注液口位置調(diào)整各吸取組件與各電芯的注液口對應，實現(xiàn)了一次安裝多個密封件，提高了密封件的安裝效率。

55、在一些實施例中，所述系統(tǒng)還包括間距調(diào)節(jié)組件，所述間距調(diào)節(jié)組件與所述控制器之間通信連接；

56、所述控制器，還用于根據(jù)所述注液口位置控制所述間距調(diào)節(jié)組件帶動各吸取組件移動，以調(diào)整各吸取組件之間的組件間距。

57、該實施例中控制器根據(jù)注液口位置控制間距調(diào)節(jié)組件帶動各吸取組件移動，以調(diào)整各吸取組件之間的組件間距，通過間距調(diào)節(jié)組件實現(xiàn)組件間距的自動調(diào)節(jié)，在提高間距調(diào)節(jié)準確度的同時，提高了組件間距調(diào)節(jié)的效率。

58、在一些實施例中，所述安裝工位還用于發(fā)送允許放料信號至所述控制器；

59、所述控制器，還用于在接收到所述允許放料信號的情況下，控制調(diào)整間距后各吸取組件將吸取的密封件安裝至所述安裝工位上對應電芯的注液口。

60、該實施例中控制器在接收到安裝工位發(fā)送的允許放料信號的情況下，控制調(diào)整間距后的各吸取組件將吸取的密封件安裝至安裝工位上對應電芯的注液口，能夠同時在多個電芯的注液口安裝密封件，提高了密封件的安裝效率。

61、第三方面，本發(fā)明實施例還提出一種密封件安裝控制裝置，所述裝置包括：

62、獲取模塊，用于獲取物料工位上各密封件的密封件位置；

63、吸取控制模塊，用于根據(jù)所述密封件位置控制各吸取組件吸取所述物料工位上對應的密封件；

64、安裝控制模塊，用于控制所述各吸取組件將吸取的密封件安裝至電芯的注液口。

65、第四方面，本發(fā)明實施例還提出一種密封件安裝控制設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的密封件安裝控制程序，所述密封件安裝控制程序配置為實現(xiàn)如上文所述的密封件安裝控制方法的步驟。

66、第五方面，本發(fā)明實施例還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有密封件安裝控制程序，所述密封件安裝控制程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的密封件安裝控制方法的步驟。