帶標(biāo)記線的旁站電力線的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及帶標(biāo)記線的旁站電力線。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)公開了一種田軌旁站電力線，其用于連接外界電力網(wǎng)，包括管殼、設(shè)置于管殼內(nèi)部的電力線線芯，所述線芯包括取三相四線四根線芯的形式；所述旁站電力線由電桿支撐設(shè)置于田軌旁，所述管殼含有一個通長槽口 ；所述電力線含有連續(xù)光滑的裸露表面；所述槽口和電氣連接界面與管殼等長；外界的電氣連接界面通過所述槽口與所述裸露表面電氣連接實現(xiàn)在移動中的電力交換。
[0003]但現(xiàn)有技術(shù)沒有為利用旁站電力線的軌基農(nóng)業(yè)機器人提供足夠精密的空間坐標(biāo)參照。而實施無管滴灌和個性化種植需要軌基農(nóng)業(yè)機器人了解本身和相關(guān)農(nóng)作物的空間坐標(biāo)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是提供帶標(biāo)記線的旁站電力線，其可以為軌基農(nóng)業(yè)機器人提供精確的空間坐標(biāo)參照。
[0005]本實用新型實現(xiàn)其目的技術(shù)方案:帶標(biāo)記線的旁站電力線，包括若干相互首尾銜接的管殼、絕緣材料和導(dǎo)線，旁站電力線沿軌道設(shè)置并通過受電模塊總成與電網(wǎng)電氣連接；管殼上含有連續(xù)的標(biāo)記線，所述標(biāo)記線包括工字型標(biāo)記和包含與其本身所在的位置相對應(yīng)信息的條形碼。
[0006]還可以令受電模塊總成包括底盤、固定電氣插接件、若干塊導(dǎo)電列板和滑動受電塊；底盤通過輪組與管殼配合滾動連接并沿管殼軸心線方向移動；導(dǎo)線通過滑動受電塊、導(dǎo)電列板與固定電氣插接件電氣連接。
[0007]還可以令管殼軸心線包括直線和非直線曲線，導(dǎo)線和絕緣材料的軸心線與管殼軸心線相互平行或者大致相互平行。
[0008]有益效果:本實用新型帶標(biāo)記線的旁站電力線，為軌基農(nóng)業(yè)機器人通過機器視覺獲得所需要的空間坐標(biāo)提供了穩(wěn)定的硬件條件。并使得軌基農(nóng)業(yè)機器人可以實現(xiàn)精準(zhǔn)作業(yè)。令管殼軸心線包括直線和非直線曲線，并令導(dǎo)線和絕緣材料的軸心線與管殼軸心線相互平行或者大致相互平行，可以適應(yīng)復(fù)雜的地形。分別位于導(dǎo)線的上面和下面和分別位于導(dǎo)線的兩個側(cè)面的平板滑動受電塊，對導(dǎo)線的彎曲相對不敏感。
【附圖說明】
[0009]圖1a是一段帶外置式受電模塊總成的旁站電力線的結(jié)構(gòu)示意圖。圖1b是圖1c中電動輪組的局部放大圖。圖1c是一個外置式受電模塊總成的結(jié)構(gòu)示意圖。圖1d是兩個管殼采用縮徑段首尾銜接的結(jié)構(gòu)示意圖。圖1e是一個標(biāo)記線的局部放大圖。圖1f是一個自動插電機械手連接固定電氣插接件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是一段帶內(nèi)置式受電模塊總成的旁站電力線的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3a、3b分別是一個軌側(cè)農(nóng)業(yè)機器人的部件分解圖和結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖4是平板滑動受電塊分別位于導(dǎo)線上面和下面的受電模塊總成的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖5是平板滑動受電塊分別位于導(dǎo)線的兩個側(cè)面的受電模塊總成的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖中1.旁站電力線；2.管殼；3.絕緣材料管；4.導(dǎo)線；5.工字型標(biāo)記；6.受電模塊總成；7.電線桿；8.農(nóng)地；9.開式腔體；10.條形碼；11.內(nèi)置滑動受電塊；12.直導(dǎo)電列板；13.固定電氣插接件；14.弧形底盤；15.標(biāo)記線；16.攝像頭；17.光伏電池；18.電動輪組；19.管殼軸心線；20.卡塊；21.通長槽口 ；22.縮徑段；23.膠圈；25.卡孔；30.電網(wǎng)；35.平板滑動受電塊；36.接線盒；37.插接導(dǎo)向口 ；38.自動插電機械手；39.插接控制系統(tǒng)；40.折彎導(dǎo)電列板；41.多關(guān)節(jié)手臂；42.插接攝像頭；43.外部電氣插接件；44.電源插頭；46.電動螺釘；47.插接導(dǎo)向；48.電纜；49.螺孔；58.受電計算機控制系統(tǒng)；59.導(dǎo)線溫度傳感器；68.弧面；69.弧形滑動受電塊；71.弧形導(dǎo)電列板；72.平板底盤；73.槽形通道；74.機器人控制系統(tǒng)；75.安裝底座；76.電動轉(zhuǎn)向機構(gòu)；77割稻機械手模塊；78.軌側(cè)農(nóng)業(yè)機器人；79.螺旋輸送裝置；80.防滑輪組總成；81.防滑輪組連桿；82.大梁；83.機械手裝卸機械手；84.滑塊鋼軌；85.螺旋輸送器；86.旁板；87.防滑輪組；88.高度調(diào)節(jié)器；89.旋耕機。
【具體實施方式】
[0015]實施例1，如圖1a至圖1f所示，旁站電力線I包括管殼2、絕緣材料管3、導(dǎo)線4和受電模塊總成6，旁站電力線I通過電線桿7固定于農(nóng)地8中；且旁站電力線I與電網(wǎng)30連接。
[0016]導(dǎo)線4帶有開式腔體9，開式腔體9配合連接內(nèi)置滑動受電塊11并通過直導(dǎo)電列板12與固定電氣插接件13電氣連接。
[0017]受電模塊總成6包括弧形底盤14、固定電氣插接件13、若干塊直導(dǎo)電列板12、若干塊內(nèi)置滑動受電塊11、攝像頭16和光伏電池17。攝像頭16用于構(gòu)建機器視覺。光伏電池17用于為受電模塊總成6供電。弧形底盤14為一個具有約270度圓周角的筒狀物體，弧形底盤14套設(shè)于管殼2的外側(cè)，通過電動輪組18與管殼2外表面配合滾動連接并可以沿管殼軸心線19方向移動。
[0018]在管殼2上，制作有連續(xù)的標(biāo)記線15。標(biāo)記線15包括工字型標(biāo)記5和條形碼10。條形碼10包含的信息與其本身所在的位置相對應(yīng)。條形碼10信息通過與攝像頭的信號連接被讀取并被轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。
[0019]制作標(biāo)記線的方法包括是用激光打標(biāo)設(shè)備在不銹鋼管殼2的表面打標(biāo)。
[0020]固定電氣插接件13位于管殼2的通長槽口21夕卜側(cè)，采用接線盒36加以保護。接線盒36上還帶有插接導(dǎo)向口 37幫助自動插電機械手38與固定電氣插接件13插接時定位。
[0021]固定電氣插接件13的自動連接:采用一個自動插電機械手38，自動插電機械手38包括插接控制系統(tǒng)39、一個多關(guān)節(jié)手臂41，一個插接攝像頭42和一個外部電氣插接件43。外部電氣插接件43包括若干個電源插頭44、兩個電動螺釘46、兩個插接導(dǎo)向47和一段電纜48。在插接攝像頭42監(jiān)視和插接控制系統(tǒng)39命令下，多關(guān)節(jié)手臂4