技術(shù)特征：
1.一種輪形結(jié)構(gòu)螺紋副驅(qū)動型超聲電機(jī)，由外架（1）、壓電驅(qū)動器（2）、彈性輪（3）、剛性輪（4）、輸出軸（5）、鍵（6）和4n個預(yù)緊螺釘（7）組成；所述的外架（1）為輪形結(jié)構(gòu)，彈性輪（3）為具有外槽和內(nèi)螺紋的螺母結(jié)構(gòu)彈性體，壓電驅(qū)動器（2）為4n個壓電堆疊，n為整數(shù)，壓電驅(qū)動器（2）內(nèi)置于外架（1）中，并通過預(yù)緊螺釘（7）加壓預(yù)緊于彈性輪（3）的外槽，剛性輪（4）為具有鍵槽（4-1）的空心螺紋軸結(jié)構(gòu)剛性體，彈性輪（3）與剛性輪（4）之間通過螺紋副傳動，輸出軸（5）為具有鍵槽（5-1）的圓軸結(jié)構(gòu)，剛性輪（4）與輸出軸（5）之間通過鍵（6）傳動；其特征在于：所述超聲電機(jī)為一種單波長激振模式的輪形結(jié)構(gòu)螺紋副驅(qū)動型超聲電機(jī)，其中壓電驅(qū)動器（2）為4個壓電堆疊，具體為第一壓電堆疊（2-1）、第二壓電堆疊（2-2）、第三壓電堆疊（2-3）和第四壓電堆疊（2-4）；預(yù)緊螺釘（7）為4個，具體為第一預(yù)緊螺釘、第二預(yù)緊螺釘、第三預(yù)緊螺釘和第四預(yù)緊螺釘；均布于外架（1）外圓面上的4個平面用于與4個預(yù)緊螺釘（7）配合，具體為第一平面（1-1）、第二平面（1-2）、第三平面（1-3）和第四平面（1-4）；均布于彈性輪（3）外圓面上的4個外槽用于與壓電驅(qū)動器（2）配合，具體為第一外槽（3-1）、第二外槽（3-2）、第三外槽（3-3）和第四外槽（3-4）；所述的第一平面（1-1）與第一預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第一壓電堆疊（2-1）作用于彈性輪（3）的第一外槽（3-1）上，第二平面（1-2）與第二預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第二壓電堆疊（2-2）作用于彈性輪（3）的第二外槽（3-2）上，第三平面（1-3）與第三預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第三壓電堆疊（2-3）作用于彈性輪（3）的第三外槽（3-3）上，第四平面（1-4）與第四預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第四壓電堆疊（2-4）作用于彈性輪（3）的第四外槽（3-4）上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪形結(jié)構(gòu)螺紋副驅(qū)動型超聲電機(jī)，其特征在于：所述的第一壓電堆疊（2-1）與第三壓電堆疊（2-3）對稱布置，第一壓電堆疊（2-1）構(gòu)成激振組A1，第三壓電堆疊（2-3）構(gòu)成激振組A2，激振組A1與激振組A2構(gòu)成激振組A；第二壓電堆疊（2-2）與第四壓電堆疊（2-4）對稱布置，第二壓電堆疊（2-2）構(gòu)成激振組B1，第四壓電堆疊（2-4）構(gòu)成激振組B2，激振組B1與激振組B2構(gòu)成激振組B；激振組A與激振組B滿足空間正交布置關(guān)系。3.一種輪形結(jié)構(gòu)螺紋副驅(qū)動型超聲電機(jī)，由外架（1）、壓電驅(qū)動器（2）、彈性輪（3）、剛性輪（4）、輸出軸（5）、鍵（6）和4n個預(yù)緊螺釘（7）組成；所述的外架（1）為輪形結(jié)構(gòu)，彈性輪（3）為具有外槽和內(nèi)螺紋的螺母結(jié)構(gòu)彈性體，壓電驅(qū)動器（2）為4n個壓電堆疊，n為整數(shù)，壓電驅(qū)動器（2）內(nèi)置于外架（1）中，并通過預(yù)緊螺釘（7）加壓預(yù)緊于彈性輪（3）的外槽，剛性輪（4）為具有鍵槽（4-1）的空心螺紋軸結(jié)構(gòu)剛性體，彈性輪（3）與剛性輪（4）之間通過螺紋副傳動，輸出軸（5）為具有鍵槽（5-1）的圓軸結(jié)構(gòu)，剛性輪（4）與輸出軸（5）之間通過鍵（6）傳動；其特征在于：所述超聲電機(jī)為一種兩波長激振模式的輪形結(jié)構(gòu)螺紋副驅(qū)動型超聲電機(jī)，其中壓電驅(qū)動器（2）為8個壓電堆疊，具體為第一壓電堆疊（2-1）、第二壓電堆疊（2-2）、第三壓電堆疊（2-3）、第四壓電堆疊（2-4）、第五壓電堆疊（2-5）、第六壓電堆疊（2-6）、第七壓電堆疊（2-7）和第八壓電堆疊（2-8）；預(yù)緊螺釘（7）為8個，具體為第一預(yù)緊螺釘、第二預(yù)緊螺釘、第三預(yù)緊螺釘、第四預(yù)緊螺釘、第五預(yù)緊螺釘、第六預(yù)緊螺釘、第七預(yù)緊螺釘和第八預(yù)緊螺釘；均布于外架（1）外圓面上的8個平面用于與8個預(yù)緊螺釘（7）配合，具體為第一平面（1-1）、第二平面（1-2）、第三平面（1-3）、第四平面（1-4）、第五平面（1-5）、第六平面（1-6）、第七平面（1-7）和第八平面（1-8）；均布于彈性輪（3）外圓面上的8個外槽用于與壓電驅(qū)動器（2）配合，具體為第一外槽（3-1）、第二外槽（3-2）、第三外槽（3-3）、第四外槽（3-4）、第五外槽（3-5）、第六外槽（3-6）、第七外槽（3-7）和第八外槽（3-8）；所述的第一平面（1-1）與第一預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第一壓電堆疊（2-1）作用于彈性輪（3）的第一外槽（3-1）上，第二平面（1-2）與第二預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第二壓電堆疊（2-2）作用于彈性輪（3）的第二外槽（3-2）上，第三平面（1-3）與第三預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第三壓電堆疊（2-3）作用于彈性輪（3）的第三外槽（3-3）上，第四平面（1-4）與第四預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第四壓電堆疊（2-4）作用于彈性輪（3）的第四外槽（3-4）上，第五平面（1-5）與第五預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第五壓電堆疊（2-5）作用于彈性輪（3）的第五外槽（3-5）上，第六平面（1-6）與第六預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第六壓電堆疊（2-6）作用于彈性輪（3）的第六外槽（3-6）上，第七平面（1-7）與第七預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第七壓電堆疊（2-7）作用于彈性輪（3）的第七外槽（3-7）上，第八平面（1-8）與第八預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第八壓電堆疊（2-8）作用于彈性輪（3）的第八外槽（3-8）上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輪形結(jié)構(gòu)螺紋副驅(qū)動型超聲電機(jī)，其特征在于：所述的第一壓電堆疊（2-1）和第五壓電堆疊（2-5）對稱布置，第二壓電堆疊（2-2）和第六壓電堆疊（2-6）對稱布置，第三壓電堆疊（2-3）和第七壓電堆疊（2-7）對稱布置，第四壓電堆疊（2-4）和第八壓電堆疊（2-8）對稱布置；第一壓電堆疊（2-1）與第二壓電堆疊（2-2）空間45度布置，第二壓電堆疊（2-2）與第三壓電堆疊（2-3）空間45度布置，第三壓電堆疊（2-3）與第四壓電堆疊（2-4）空間45度布置；壓電驅(qū)動器（2）中的第一壓電堆疊（2-1）和第五壓電堆疊（2-5）構(gòu)成激振組A1，第三壓電堆疊（2-3）和第七壓電堆疊（2-7）構(gòu)成激振組A2，激振組A1和激振組A2構(gòu)成激振組A；第二壓電堆疊（2-2）和第六壓電堆疊（2-6）構(gòu)成激振組B1，第四壓電堆疊（2-4）和第八壓電堆疊（2-8）構(gòu)成激振組B2，激振組B1和激振組B2構(gòu)成激振組B；激振組A與激振組B滿足空間45度布置關(guān)系。5.一種輪形結(jié)構(gòu)螺紋副驅(qū)動型超聲電機(jī)，由外架（1）、壓電驅(qū)動器（2）、彈性輪（3）、剛性輪（4）、輸出軸（5）、鍵（6）和4n個預(yù)緊螺釘（7）組成；所述的外架（1）為輪形結(jié)構(gòu)，彈性輪（3）為具有外槽和內(nèi)螺紋的螺母結(jié)構(gòu)彈性體，壓電驅(qū)動器（2）為4n個壓電堆疊，n為整數(shù)，壓電驅(qū)動器（2）內(nèi)置于外架（1）中，并通過預(yù)緊螺釘（7）加壓預(yù)緊于彈性輪（3）的外槽，剛性輪（4）為具有鍵槽（4-1）的空心螺紋軸結(jié)構(gòu)剛性體，彈性輪（3）與剛性輪（4）之間通過螺紋副傳動，輸出軸（5）為具有鍵槽（5-1）的圓軸結(jié)構(gòu)，剛性輪（4）與輸出軸（5）之間通過鍵（6）傳動；其特征在于：所述超聲電機(jī)為一種三波長激振模式的輪形結(jié)構(gòu)螺紋副驅(qū)動型超聲電機(jī)，其中壓電驅(qū)動器（2）為12個壓電堆疊，具體為第一壓電堆疊（2-1）、第二壓電堆疊（2-2）、第三壓電堆疊（2-3）、第四壓電堆疊（2-4）、第五壓電堆疊（2-5）、第六壓電堆疊（2-6）、第七壓電堆疊（2-7）、第八壓電堆疊（2-8）、第九壓電堆疊（2-9）、第十壓電堆疊（2-10）、第十一壓電堆疊（2-11）和第十二壓電堆疊（2-12）；預(yù)緊螺釘（7）為12個，具體為第一預(yù)緊螺釘、第二預(yù)緊螺釘、第三預(yù)緊螺釘、第四預(yù)緊螺釘、第五預(yù)緊螺釘、第六預(yù)緊螺釘、第七預(yù)緊螺釘、第八預(yù)緊螺釘、第九預(yù)緊螺釘、第十預(yù)緊螺釘、第十一預(yù)緊螺釘和第十二預(yù)緊螺釘；均布于外架（1）外圓面上的12個平面用于與12個預(yù)緊螺釘（7）配合，具體為第一平面（1-1）、第二平面（1-2）、第三平面（1-3）、第四平面（1-4）、第五平面（1-5）、第六平面（1-6）、第七平面（1-7）、第八平面（1-8）、第九平面（1-9）、第十平面（1-10）、第十一平面（1-11）和第十二平面（1-12）；均布于彈性輪（3）外圓面上的12個外槽用于與壓電驅(qū)動器（2）配合，具體為第一外槽（3-1）、第二外槽（3-2）、第三外槽（3-3）、第四外槽（3-4）、第五外槽（3-5）、第六外槽（3-6）、第七外槽（3-7）、第八外槽（3-8）、第九外槽（3-2）、第十外槽（3-10）、第十一外槽（3-11）和第十二外槽（3-12）；所述的第一平面（1-1）與第一預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第一壓電堆疊（2-1）作用于彈性輪（3）的第一外槽（3-1）上，第二平面（1-2）與第二預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第二壓電堆疊（2-2）作用于彈性輪（3）的第二外槽（3-2）上，第三平面（1-3）與第三預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第三壓電堆疊（2-3）作用于彈性輪（3）的第三外槽（3-3）上，第四平面（1-4）與第四預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第四壓電堆疊（2-4）作用于彈性輪（3）的第四外槽（3-4）上，第五平面（1-5）與第五預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第五壓電堆疊（2-5）作用于彈性輪（3）的第五外槽（3-5）上，第六平面（1-6）與第六預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第六壓電堆疊（2-6）作用于彈性輪（3）的第六外槽（3-6）上，第七平面（1-7）與第七預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第七壓電堆疊（2-7）作用于彈性輪（3）的第七外槽（3-7）上，第八平面（1-8）與第八預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第八壓電堆疊（2-8）作用于彈性輪（3）的第八外槽（3-8）上，第九平面（1-9）與第九預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第九壓電堆疊（2-9）作用于彈性輪（3）的第九外槽（3-9）上，第十平面（1-10）與第十預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第十壓電堆疊（2-10）作用于彈性輪（3）的第十外槽（3-10）上，第十一平面（1-11）與第十一預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第十一壓電堆疊（2-11）作用于彈性輪（3）的第十一外槽（3-11）上，第十二平面（1-12）與第十二預(yù)緊螺釘配合預(yù)緊第十二壓電堆疊（2-12）作用于彈性輪（3）的第十二外槽（3-12）上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輪形結(jié)構(gòu)螺紋副驅(qū)動型超聲電機(jī)，其特征在于：所述的壓電驅(qū)動器（2）中的第一壓電堆疊（2-1）和第七壓電堆疊（2-7）對稱布置，第二壓電堆疊（2-2）和第八壓電堆疊（2-8）對稱布置，第三壓電堆疊（2-3）和第九壓電堆疊（2-9）對稱布置，第四壓電堆疊（2-4）和第十壓電堆疊（2-10）對稱布置，第五壓電堆疊（2-5）和第十一壓電堆疊（2-11）對稱布置，第六壓電堆疊（2-6）和第十二壓電堆疊（2-12）對稱布置；第一壓電堆疊（2-1）與第二壓電堆疊（2-2）空間30度布置，第二壓電堆疊（2-2）與第三壓電堆疊（2-3）空間30度布置，第三壓電堆疊（2-3）與第四壓電堆疊（2-4）空間30度布置，第四壓電堆疊（2-4）與第五壓電堆疊（2-5）空間30度布置，第五壓電堆疊（2-5）與第六壓電堆疊（2-6）空間30度布置；其中第一壓電堆疊（2-1）、第五壓電堆疊（2-5）和第九壓電堆疊（2-9）構(gòu)成激振組A1，第三壓電堆疊（2-3）、第七壓電堆疊（2-7）和第十一壓電堆疊（2-11）構(gòu)成激振組A2，激振組A1和激振組A2構(gòu)成激振組A；第二壓電堆疊（2-2）、第六壓電堆疊（2-6）和第十壓電堆疊（2-10）構(gòu)成激振組B1，第四壓電堆疊（2-4）、第八壓電堆疊（2-8）和第十二壓電堆疊（2-12）構(gòu)成激振組B2，激振組B1和激振組B2構(gòu)成激振組B；激振組A與激振組B滿足空間30度布置關(guān)系。