本發(fā)明涉及根據(jù)行駛路程電動(dòng)汽車的充電時(shí)機(jī)以及充電場(chǎng)所的分配方法。

背景技術(shù)：

為了減少因汽車排放引起的環(huán)境污染，利用電池驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車得到廣泛推廣。但是由于電池的容量所限，電動(dòng)汽車的的續(xù)航能力受到限制，而且，由于充電設(shè)施分布有限，在行駛開始之前，以及行駛過程中需要充分把握汽車的續(xù)航能力，以及行駛路徑上的充電設(shè)施信息，避免因電力完全消耗而無法行駛的情況。

參考專利文獻(xiàn)[1]中，提出了根據(jù)電動(dòng)汽車信息來判斷電動(dòng)汽車是否需要充電，并且考慮電力系統(tǒng)的運(yùn)行要求選擇充電站，從而為電動(dòng)汽車車主提供一條最佳充電路徑。

參考專利文獻(xiàn)[2]中，提出了通過監(jiān)視行駛路徑上的交通狀況，預(yù)測(cè)本車在行駛該路徑造成的交通負(fù)荷的增加，提供能夠減小對(duì)交通堵塞造成影響的路徑。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：授權(quán)公告號(hào)CN102709984 B

專利文獻(xiàn)2：日本特開2009-156634

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的技術(shù)問題

然而上述專利文獻(xiàn)[1]現(xiàn)有技術(shù)為了避免電力系統(tǒng)的負(fù)荷過載等現(xiàn)象，推薦給電動(dòng)汽車車主的路徑有可能會(huì)增加到達(dá)目的地的行駛里程，造成到達(dá)目的地所需電力的過多消耗，同時(shí)也增加了行駛時(shí)間。同時(shí)，沒有考慮到因交通堵塞而造成的過多的電力消耗，增加了因電力不足無法到達(dá)目的地或是充電站的風(fēng)險(xiǎn)。同時(shí)，對(duì)電動(dòng)汽車無需充電的判斷為電動(dòng)汽車的最大行駛距離大于出發(fā)點(diǎn)到目的地的距離加上目的地到最近的充電站的距離。由于下次行駛方向的不確定性，目的地最近的充電站無法斷定是否在下次的行駛路徑上，這樣會(huì)造成在行駛之前，必須先到最近的充電站充電，因而導(dǎo)致電力的過多消耗，行駛時(shí)間的增加。

然而上述專利文獻(xiàn)[2]現(xiàn)有技術(shù)為了減少交通堵塞的現(xiàn)象，推薦給車主的路徑，可能增加全程行駛里程，增加過多的電力消耗。同時(shí)增加行駛時(shí)間。

本發(fā)明鑒于上述問題，提供了根據(jù)實(shí)時(shí)交通狀況以及歷來的交通狀況信息，分配充電時(shí)間，減少遇到交通堵塞的時(shí)間，降低因堵塞造成的電力損耗。

解決技術(shù)問題的手段

本發(fā)明是鑒于解決上述現(xiàn)有技術(shù)中的問題而完成的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃方法包括以下步驟：

路徑信息獲取步驟，獲取所述電動(dòng)汽車的起點(diǎn)和欲到達(dá)的終點(diǎn)的信息，確定從所述起點(diǎn)到達(dá)所述終點(diǎn)的全部的路徑，并獲取所述全部的路徑中每一條路徑的路徑信息，所述路徑信息包括所述路徑的距離、該路徑上適于所述電動(dòng)汽車充電的充電站的數(shù)量及位置；

路徑規(guī)劃結(jié)果輸出步驟，對(duì)于所述每一條路徑分別進(jìn)行所述電動(dòng)汽車在該路徑上的行駛路徑規(guī)劃，獲得所述電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃結(jié)果，進(jìn)行所述行駛路徑規(guī)劃包括設(shè)定電動(dòng)汽車的充電位置及相應(yīng)的充電時(shí)間，所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果包括，包括在該路徑上的充電位置、相應(yīng)的充電時(shí)間；

其中，所述路徑規(guī)劃結(jié)果輸出步驟包括：

確定該路徑上的所述充電站的數(shù)量，

根據(jù)所述充電站的數(shù)量，選擇執(zhí)行以下處理：

如果該路徑上沒有所述充電站，執(zhí)行第一處理，所述第一處理在判定所述電動(dòng)汽車以當(dāng)前電量能夠到達(dá)所述終點(diǎn)并且此后能繼續(xù)行駛到達(dá)極近充電站中最遠(yuǎn)的極近充電站的情況下，將在該路徑上無需充電的判定結(jié)果作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，其中所述極近充電站是以所述終點(diǎn)為中心，在各個(gè)方向上的第一個(gè)充電站，所述最遠(yuǎn)的極近充電站是極近充電站中距離所述終點(diǎn)的距離最遠(yuǎn)的充電站；

如果該路徑上只有唯一的充電站，執(zhí)行第二處理，所述第二處理在判定所述電動(dòng)汽車以當(dāng)前電量能夠直接到達(dá)所述最遠(yuǎn)的極近充電站的情況下，將在該路徑上無需充電的判定結(jié)果作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，或者，所述第二處理在判定所述電動(dòng)汽車雖不能直接到達(dá)但在所述一個(gè)充電站充電第一預(yù)定時(shí)間后能夠到達(dá)所述最遠(yuǎn)的極近充電站的情況下，將在該路徑上的所述唯一的充電站充電第一預(yù)定時(shí)間的結(jié)果作為行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出；

如果該路徑有兩個(gè)以上的所述充電站，執(zhí)行第三處理，所述第三處理在判定所述電動(dòng)汽車的當(dāng)前電量能夠直接到達(dá)所述最遠(yuǎn)的極近充電站的情況下，將在該路徑上無需充電的判定結(jié)果作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，或者所述第三處理在判定所述電動(dòng)汽車雖不能直接到達(dá)但在途中充電第二預(yù)定時(shí)間后能夠到達(dá)所述最遠(yuǎn)的極近充電站的情況下，基于所述電動(dòng)汽車的所述當(dāng)前電量計(jì)算最遠(yuǎn)行駛距離，以所述最遠(yuǎn)行駛距離將該路徑分割成若干段，對(duì)于所述若干段中的每一段，分別設(shè)定所述電動(dòng)汽車在所述每一段中任一個(gè)充電站充電所述第二預(yù)定時(shí)間,最后將在該路徑上所述每一段中的充電站位置的排列組合以及在各個(gè)充電站充電所述第二預(yù)定時(shí)間的結(jié)果作為行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出。

采用該技術(shù)方案，根據(jù)路徑上充電站數(shù)目的不同靈活地設(shè)定行駛規(guī)劃，避免 因電力完全消耗而無法行駛的情況。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，在電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃方法中，所述第一預(yù)定時(shí)間是所述電動(dòng)汽車的滿充模式的充電時(shí)間,所述第二預(yù)定時(shí)間是所述電動(dòng)汽車的快充模式的充電時(shí)間。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，在電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃方法中，

所述路徑的信息進(jìn)一步包括所述路徑的交通狀況，以及

所述第一預(yù)定時(shí)間是基于所述電動(dòng)汽車的快充模式的充電時(shí)間(tf)、所述電動(dòng)汽車的滿充模式的充電時(shí)間(ta)以及該路徑上的所述一個(gè)充電站到所述終點(diǎn)的交通堵塞時(shí)間(td1)來確定。

采用這樣的技術(shù)方案，可以根據(jù)實(shí)時(shí)交通狀況以及歷來的交通狀況信息，分配充電時(shí)間，減少遇到交通堵塞的時(shí)間，降低因堵塞造成的電力損耗。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，在電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃方法中，所述第一處理包括以下步驟：

第一需要的電量計(jì)算步驟，計(jì)算所述電動(dòng)汽車到達(dá)所述終點(diǎn)所需要耗費(fèi)的第一需要的電量；

第一判斷步驟，判斷所述當(dāng)前電量(P0)是否大于所述第一需要的電量(P1)；

如果判斷結(jié)果為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中，如果判斷結(jié)果為是，則計(jì)算所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站的距離；

第二需要的電量計(jì)算步驟，基于所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站的距離計(jì)算從所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站所需要的第二需要的電量(P2)；以及

第二判斷步驟，判斷所述當(dāng)前電量(P0)是否大于所述第一需要的電量和所述第二需要的電量的總和，如果判斷結(jié)果為是，則將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，如果判斷結(jié)構(gòu)為否，不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，在電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃方法中，所述第二處理包括以下步驟：

第一需要的電量計(jì)算步驟，計(jì)算所述電動(dòng)汽車到達(dá)所述終點(diǎn)所需要耗費(fèi)的第一需要的電量；

第一判斷步驟，判斷所述當(dāng)前電量(P0)是否大于所述第一需要的電量，如果判斷結(jié)果為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中，如果判斷結(jié)果為是，則計(jì)算所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站的距離，

第二需要的電量計(jì)算步驟，基于所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站的距離計(jì)算從所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站所需要耗費(fèi)的第二需要的電量，

第三判斷步驟，判斷所述當(dāng)前電量(P0)是否大于所述第一需要的電量和所述第二需要的電量的總和，如果判斷結(jié)果為否，轉(zhuǎn)到第三需要的電量計(jì)算步驟(6)，如果判斷結(jié)果為是，將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出；

第三需要的電量計(jì)算步驟，計(jì)算從所述起點(diǎn)到所述唯一的充電站所需要耗費(fèi) 的第三需要的電量，并判斷所述當(dāng)前電量(P0)是否大于所述第三需要的電量(P3)；如果判斷結(jié)果為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中；如果判斷為是，轉(zhuǎn)至執(zhí)行第四及第五需要的電量計(jì)算步驟；

第四及第五需要的電量計(jì)算步驟，計(jì)算從所述唯一的充電站到所述終點(diǎn)所需要耗費(fèi)的第四需要的電量(P4)和從所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站所需要耗費(fèi)的第五需要的電量(P5)的總和；

第四判斷步驟，判斷所述電動(dòng)汽車的充滿電的電量(Pa)是否大于第四需要的電量和第五需要的電量的總和,如果判斷為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中，如果判斷為是，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行第五判斷步驟；

第五判斷步驟，判斷所述電動(dòng)汽車進(jìn)行快速充電后的電量(Pf)是否大于所述第四需要的電量(P4)和所述第五需要的電量(P5)的總和，如果判斷結(jié)果為是，則將所述電動(dòng)汽車進(jìn)行快速充電之后的時(shí)間作為時(shí)間起點(diǎn)，計(jì)算到所述終點(diǎn)的路程上的交通堵塞的時(shí)間長(zhǎng)度(td1)，并轉(zhuǎn)至執(zhí)行第六判斷步驟(9)；如果判斷結(jié)果為否，則將所述電動(dòng)汽車的電量充滿至充滿電的電量(Pa)并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出；

第六判斷步驟，判斷所述交通堵塞時(shí)間(td1)是否小于所述電動(dòng)汽車的滿充模式的充電時(shí)間(ta)減去所述電動(dòng)汽車的快充模式的充電時(shí)間(tf)的差，如果判斷結(jié)果為是，則將所述第一預(yù)定時(shí)間設(shè)定為等于所述快充時(shí)間(tf)并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，如果判斷結(jié)果為否，則將將所述第一預(yù)定時(shí)間設(shè)定為等于所述滿充模式的充電時(shí)間(ta)并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，在電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃方法中，所述第三處理包括以下步驟：

最遠(yuǎn)行駛距離計(jì)算步驟，計(jì)算所述電動(dòng)汽車以所述當(dāng)前電量能夠行駛的所述最遠(yuǎn)行駛距離；

第七判斷步驟，判斷所述最遠(yuǎn)行駛距離是否大于所述起點(diǎn)到所述終點(diǎn)的距離，如果判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行第八判斷步驟(步驟(4),

第八判斷步驟，判斷從所述起點(diǎn)開始到所述最遠(yuǎn)行駛距離之內(nèi)是否有充電站，如果判斷結(jié)果為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中，如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行充電站的數(shù)量計(jì)算步驟；

充電站的數(shù)量計(jì)算步驟，計(jì)算從所述起點(diǎn)開始到所述電動(dòng)汽車能夠行駛的所述最遠(yuǎn)距離之內(nèi)的所述充電站的數(shù)量m；

第一遍歷計(jì)算步驟，遍歷所述電動(dòng)汽車在m個(gè)充電站中的任一個(gè)充電站，進(jìn)行在所述任一個(gè)充電站充電所述第二預(yù)定時(shí)間后的行駛路徑規(guī)劃，在對(duì)于每一個(gè)充電樁的行駛路徑規(guī)劃中，將所述最遠(yuǎn)距離作為新的起點(diǎn)，作為新的處理返回至第三處理的最遠(yuǎn)行駛距離計(jì)算步驟；

如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行第九判斷步驟；

第九判斷步驟，判斷所述最遠(yuǎn)距離是否大于所述起點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站的距離；如果判斷為是，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行第十判斷步驟，如果判斷為否，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行第十一判斷步驟；

第十判斷步驟，判斷所述起點(diǎn)和所述終點(diǎn)之間是否有充電站；如果判斷為是，則遍歷所述電動(dòng)汽車在所述起點(diǎn)和所述終點(diǎn)之間任一個(gè)充電站，進(jìn)行在所述任一個(gè)充電站充電所述第二預(yù)定時(shí)間后的行駛路徑規(guī)劃并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，如果判斷為否，則直接將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出；

第十一判斷步驟，將達(dá)到所述終點(diǎn)前最后一次充電的充電站的位置作為新的起點(diǎn)，將所述最遠(yuǎn)的極近充電站作為新的終點(diǎn)，判斷之間是否有充電站；如果判斷為是則遍歷所述電動(dòng)汽車在所述起點(diǎn)和所述終點(diǎn)之間任一個(gè)充電站，進(jìn)行在所述任一個(gè)充電站充電所述第二預(yù)定時(shí)間后的行駛路徑規(guī)劃并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，如果判斷為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，在電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃方法中，所述最遠(yuǎn)行駛距離計(jì)算步驟包括以下步驟：

將所述電動(dòng)汽車的信息上傳至車輛管理服務(wù)器；

所述車輛管理服務(wù)器根據(jù)上傳的所述電動(dòng)汽車的信息將充滿電狀態(tài)下的所述電動(dòng)汽車的可行駛距離信息發(fā)送給所述電動(dòng)汽車；

根據(jù)從所述服務(wù)器接收到的信息以及所述電動(dòng)汽車的信息計(jì)算出行駛距離和電量之間的關(guān)系；

根據(jù)所述電動(dòng)汽車當(dāng)前的電量計(jì)算能夠行駛的所述最遠(yuǎn)距離。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，在電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃方法中，所述最遠(yuǎn)行駛距離計(jì)算步驟包括以下步驟：

將所述電動(dòng)汽車的信息上傳至車輛管理服務(wù)器；

所述車輛管理服務(wù)器根據(jù)上傳的所述電動(dòng)汽車的信息將充滿電狀態(tài)下的所述電動(dòng)汽車的可行駛距離信息發(fā)送給所述電動(dòng)汽車；

根據(jù)從所述服務(wù)器接收到的信息以及所述電動(dòng)汽車的歷史行駛信息計(jì)算出行駛距離和電量之間的關(guān)系；

根據(jù)所述電動(dòng)汽車當(dāng)前的電量以及充滿電狀態(tài)下最大行駛距離和所述電動(dòng)汽車的歷史總行駛距離之間的關(guān)系計(jì)算能夠行駛的所述最遠(yuǎn)距離。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，在電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃方法中，所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果進(jìn)一步包括在所述路徑上的行駛時(shí)間、所述電動(dòng)汽車到達(dá)所述終點(diǎn)所需的總電量、所述電動(dòng)汽車到達(dá)所述終點(diǎn)剩余的電量。

根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)方面，提供了一種電動(dòng)汽車的車載裝置，其包括：

通信單元，所述通信單元與車輛管理服務(wù)器通信；

定位單元，所述定位裝置根據(jù)衛(wèi)星定位信號(hào)檢測(cè)車輛的當(dāng)前位置；

車輛信息獲取單元，所述車輛信息獲取單元獲取所述車輛的信息；

地圖數(shù)據(jù)庫，所述地圖數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)從所述車輛管理服務(wù)器獲取的地圖信息以及充電站信息；

輸入和輸出單元，所述輸入和輸出單元接受使用者的輸入操作并顯示處理后的信息；

存儲(chǔ)單元，所述存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)所述車載裝置使用的程序及數(shù)據(jù)；以及

控制單元，所述控制單元根據(jù)獲得的所有信息執(zhí)行以上所述的行駛路徑規(guī)劃方法。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，通過計(jì)算最大行駛路徑，以及交通信息，將出發(fā)點(diǎn)和目的地的距離，通過交通堵塞的情況下，對(duì)電動(dòng)汽車進(jìn)行充電，減少因交通堵塞造成的過多的電力消耗，同時(shí)減少因避開交通堵塞而繞道行駛造成的行駛時(shí)間增加。

附圖說明

圖1為顯示本發(fā)明的實(shí)施方式的裝置的構(gòu)成的模塊圖。

圖2為本發(fā)明的系統(tǒng)運(yùn)行構(gòu)成概念圖。

圖3為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的效果圖。

圖4為滿充電狀態(tài)下最大行駛距離和總行駛距離關(guān)系圖

圖5為獲取電動(dòng)汽車的最大行駛距離的流程圖

圖6為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的整體流程圖。

圖7為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的處理方式1的流程圖。

圖8為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的處理方式2的流程圖。

圖9為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的處理方式3的流程圖。

圖10為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的處理方式4的流程圖。

圖11為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的充電時(shí)間與充電電量關(guān)系圖。

圖12為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的路徑數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

符號(hào)說明

1,2…天線

3…通信處理單元

4…GPS處理單元

5…輸出單元

6…輸入單元

7…車輛信息獲取單元

8…控制單元

9…地圖數(shù)據(jù)庫

10…儲(chǔ)存單元

11…車載裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的說明。

以下參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明所涉及的根據(jù)電動(dòng)汽車的信息(包括車型、已行駛距離、剩余電量、歷史行駛數(shù)據(jù)等等)，以及交通的實(shí)時(shí)狀況以及歷史數(shù)據(jù)，并根據(jù)行駛路徑上的充電站狀況，規(guī)劃行駛路徑的方法。在附圖的說明中，給相同或者類似部分附以同一符號(hào)，省略重復(fù)的說明。

圖1是顯示本發(fā)明的實(shí)施方法的車載裝置11。在該圖中，天線部1接收以及發(fā)送無線信號(hào)。通信處理單元3用來將接收到的無線通信信號(hào)轉(zhuǎn)換為控制單元8可識(shí)別的信息，并且將控制單元8需要發(fā)送的信息轉(zhuǎn)換為通信服務(wù)站能夠接受的信息。

天線2為接收GPS(Global Position System)信號(hào)的天線，將接收的信號(hào)提供給GPS處理單元4。此外，天線2不僅只接收GPS信號(hào)，也可接收包含GPS的其他定位衛(wèi)星信號(hào)。同樣在本說明書中單元4不僅只處理GPS信號(hào)，也可處理包含GPS以外的，例如北斗導(dǎo)航定位系統(tǒng)的定位信號(hào)。本說明書中，作為定位衛(wèi)星系統(tǒng)的一個(gè)例子，列舉了GPS，但并不限定于此。

GPS處理部4使用由天線2接收的GPS信號(hào)檢測(cè)車輛的當(dāng)前位置。此外，GPS處理部4也可接收其他定位衛(wèi)星系統(tǒng)的信號(hào)，只要是能夠檢測(cè)車輛的當(dāng)前位置的結(jié)構(gòu)即可。

輸出單元5輸出控制單元處理后的信息，使用者可以參照輸出單元5輸出的信息，通過輸入單元6對(duì)本裝置進(jìn)行操作。

車輛信息獲取單元7獲取本車的信息，例如車型、歷史行駛里程、剩余電量等，傳送給控制單元8。

控制單元8控制本裝置的動(dòng)作全體。

存儲(chǔ)單元10存儲(chǔ)有控制單元8所使用的程序、以及各種數(shù)據(jù)。

地圖數(shù)據(jù)庫9存儲(chǔ)有各個(gè)地域的地圖信息以及充電站信息。

圖2是搭載路徑搜索裝置的車輛和綜合服務(wù)端(作為車輛管理服務(wù)器的實(shí)例)的概念圖。a1為綜合服務(wù)器端，具有儲(chǔ)存包括各個(gè)地域的充電站、交通歷史數(shù)據(jù)等信息的地圖的地圖數(shù)據(jù)庫，用來收發(fā)無線通信信號(hào)的天線，以及抽取信號(hào)信息和發(fā)送信息的通信單元，以及用來運(yùn)算信息以及管理控制綜合服務(wù)端的控制單元。a2,a3,a4為搭載具有路徑探索裝置11的全部功能的車輛。本說明書中，作為路徑探索裝置運(yùn)作的一個(gè)例子，列舉了圖2的運(yùn)行系統(tǒng)，但該運(yùn)行系統(tǒng)并不限定于此。 搭載路徑探索裝置11的車輛，通過通信單元，建立與綜合服務(wù)端的鏈接。下載綜合服務(wù)端儲(chǔ)存的地圖以及各個(gè)地域的交通信息，充電站信息，本車型的電動(dòng)汽車的滿充電狀態(tài)下的最大行駛距離與總行駛里程的關(guān)系數(shù)據(jù)等等。同時(shí)搭載路徑探索裝置的車輛，向綜合服務(wù)器端發(fā)送帶有地理信息的交通信息。a5,a6,a7為分布在道路上的道路交通監(jiān)視裝置，該裝置采集道路實(shí)時(shí)信息，并發(fā)送到綜合服務(wù)端a1。

圖3是本發(fā)明的效果的一例。通過比較當(dāng)電力不足時(shí)再進(jìn)行充電的狀況，和本發(fā)明的根據(jù)交通狀況提前充電的狀況，說明本發(fā)明的效果，以及本發(fā)明的特征。

b1為路徑的實(shí)例。本車到目的地通過一個(gè)路口(第一路口)，并且在起點(diǎn)和第一路口之間存在一個(gè)充電站(第一充電站)，在第一路口以及目的地之間存在一個(gè)充電站(第二充電站)。b2為電動(dòng)汽車最大行駛距離。根據(jù)b1顯示，電動(dòng)汽車的最大行駛距離小于起點(diǎn)到終點(diǎn)的距離，因此，在行駛過程中需要充電才能完成目標(biāo)路徑的行駛。根據(jù)具有路徑探索功能的裝置11收到的綜合服務(wù)器端a1發(fā)送的信息，得到第一路口到目的地之間發(fā)生交通堵塞的信息。同時(shí)，綜合服務(wù)器端a1根據(jù)收集到在此路段行駛的車輛信息，以及道路交通監(jiān)視裝置發(fā)送的信息，并通過歷史交通數(shù)據(jù)，推算出交通堵塞的時(shí)間段，并發(fā)送給電動(dòng)汽車。

b3顯示電動(dòng)汽車的行駛狀況。其中b4為沒有考慮交通狀況時(shí)電動(dòng)汽車的行駛狀況。當(dāng)電動(dòng)汽車通過第一路口，遇到交通堵塞，同時(shí)由于剩余電力不足到達(dá)終點(diǎn)，因此需要在第二充電站充電。b5為考慮到交通狀況時(shí)的電動(dòng)汽車的行駛狀況。電動(dòng)汽車在行駛開始之前，通過接收綜合服務(wù)器端a1發(fā)送信息，并根據(jù)行駛的平均時(shí)速，計(jì)算從起點(diǎn)行駛到目的地的堵塞時(shí)間?？紤]到之后路段的交通擁堵，因此如b5所示，電動(dòng)汽車選擇在第一充電站處充電，充電完成行駛到第一路口時(shí)，交通狀況已經(jīng)有所緩解，因此可以用較短的時(shí)間到達(dá)目的地。如圖中所示，和b4的行駛狀況相比，b5的行駛狀況縮短了一定的時(shí)間。

隨著電動(dòng)汽車的總行駛距離的增加，電動(dòng)汽車的蓄電池也隨之劣化，因此滿充電狀態(tài)下的最大行駛距離也隨之減少。在路徑規(guī)劃時(shí)要考慮這種情況。圖4為滿充電狀態(tài)下最大行駛距離和總行駛距離關(guān)系圖。C1表示電動(dòng)汽車的總行駛距離(累計(jì)行駛距離)，C2表示電動(dòng)汽車在滿充電狀態(tài)下的最大行駛距離。C3表示電動(dòng)汽車的總行駛距離與電動(dòng)汽車滿充電狀態(tài)下的最大行駛距離的關(guān)系圖。在圖2中的綜合服務(wù)器端a1，通過接收搭載路經(jīng)探索裝置發(fā)送到服務(wù)器端a1的信息，在服務(wù)器端生成如圖4顯示的滿充電狀態(tài)下最大行駛距離和總行駛距離關(guān)系圖，并且進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。針對(duì)這個(gè)問題，圖5中顯示了，根據(jù)本車狀況取得當(dāng)前狀態(tài)下的本車在滿充電狀態(tài)下的最大行駛距離的方法。

圖5為獲取電動(dòng)汽車的最大行駛距離的流程圖。

在步驟D1中，車輛信息獲取單元7獲取電動(dòng)汽車的車型，總行駛距離(累計(jì) 行駛距離)等信息，發(fā)送到控制單元8。

在步驟D2中，控制單元8將從車輛信息單元7獲取的信息通過通信處理單元3及其天線1，發(fā)送給綜合服務(wù)端a1。

在步驟D3中，綜合服務(wù)端a1通過接收到的車輛信息(車型、總行駛距離等)，給該車輛發(fā)送綜合服務(wù)端a1預(yù)先存儲(chǔ)的該車輛在該狀態(tài)下的滿充電狀態(tài)下的最大可行駛距離信息。

在步驟D3中，綜合服務(wù)端a1通過接收到的車輛信息(車型、總行駛距離等)，也可以進(jìn)一步結(jié)合在圖4中描述的儲(chǔ)存在綜合服務(wù)器端的滿充電狀態(tài)下最大行駛距離和總行駛距離關(guān)系圖，給該車輛發(fā)送該車輛在該狀態(tài)下的滿充電狀態(tài)下的最大可行駛距離信息。

在步驟D4中，本車根據(jù)從綜合服務(wù)器a1接收到的滿充電狀態(tài)下的最大行駛距離信息，結(jié)合本車的歷史行駛信息(如，平均行駛，以及平均行駛速度與電力消耗的關(guān)系)，計(jì)算行駛距離和消耗電量之間的關(guān)系。

在步驟D5中，根據(jù)D4中得到的信息，計(jì)算當(dāng)前剩余電量下的最大行駛距離。并結(jié)束本流程。

以下參照?qǐng)D6-10來詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)車的行駛路徑的規(guī)劃方法。

根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)車的行駛路徑的規(guī)劃方法，包括以下步驟：

路徑信息獲取步驟，獲取電動(dòng)汽車的起點(diǎn)和欲到達(dá)的終點(diǎn)的信息，確定從起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)的全部的路徑，并獲取全部的路徑中每一條路徑的路徑信息，路徑信息包括路徑的距離、該路徑上適于電動(dòng)汽車充電的充電站的數(shù)量及位置；

路徑規(guī)劃結(jié)果輸出步驟，對(duì)于每一條路徑分別進(jìn)行電動(dòng)汽車在該路徑上的行駛路徑規(guī)劃，獲得電動(dòng)汽車的行駛路徑規(guī)劃結(jié)果，進(jìn)行行駛路徑規(guī)劃包括設(shè)定電動(dòng)汽車的充電位置及相應(yīng)的充電時(shí)間，行駛路徑規(guī)劃結(jié)果包括在該路徑上的充電位置、相應(yīng)的充電時(shí)間；

其中，路徑規(guī)劃結(jié)果輸出步驟包括：

確定該路徑上的充電站的數(shù)量，

根據(jù)充電站的數(shù)量，選擇執(zhí)行以下處理：

如果該路徑上沒有充電站，執(zhí)行第一處理，第一處理在判定電動(dòng)汽車以當(dāng)前電量能夠到達(dá)終點(diǎn)并且此后能繼續(xù)行駛到達(dá)極近充電站中最遠(yuǎn)的極近充電站的情況下，將在該路徑上無需充電的判定結(jié)果作為行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，其中極近充電站是以終點(diǎn)為中心，在各個(gè)方向上的第一個(gè)充電站，最遠(yuǎn)的極近充電站是極近充電站中距離終點(diǎn)的距離最遠(yuǎn)的充電站；

如果該路徑上只有唯一的充電站，執(zhí)行第二處理，第二處理在判定電動(dòng)汽車以當(dāng)前電量能夠直接到達(dá)最遠(yuǎn)的極近充電站的情況下，將在該路徑上無需充電的判定結(jié)果作為行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，或者，第二處理在判定電動(dòng)汽車雖不能直接到達(dá)但在一個(gè)充電站充電第一預(yù)定時(shí)間后能夠到達(dá)最遠(yuǎn)的極近充電站 的情況下，將在該路徑上的唯一的充電站充電第一預(yù)定時(shí)間的結(jié)果作為行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出；

如果該路徑有兩個(gè)以上的充電站，執(zhí)行第三處理，第三處理在判定電動(dòng)汽車的當(dāng)前電量能夠直接到達(dá)最遠(yuǎn)的極近充電站的情況下，將在該路徑上無需充電的判定結(jié)果作為行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，或者第三處理在判定電動(dòng)汽車雖不能直接到達(dá)但在途中充電第二預(yù)定時(shí)間后能夠到達(dá)最遠(yuǎn)的極近充電站的情況下，基于電動(dòng)汽車的當(dāng)前電量計(jì)算最遠(yuǎn)行駛距離，以最遠(yuǎn)行駛距離將該路徑分割成若干段，對(duì)于若干段中的每一段，分別設(shè)定電動(dòng)汽車在每一段中任一個(gè)充電站充電第二預(yù)定時(shí)間,最后將在該路徑上每一段中的充電站位置的排列組合以及在各個(gè)充電站充電第二預(yù)定時(shí)間的結(jié)果作為行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出。

本文中所述的“距離”，在沒有特別說明的情況下，是指沿兩點(diǎn)間的電動(dòng)車輛可行駛的路徑的行駛距離，而非直線距離。

以下結(jié)合圖6所示的該方法的整體流程圖，介紹該行駛路徑規(guī)劃方法的整理流程。

電動(dòng)汽車使用者，輸入目的地，同時(shí)電動(dòng)汽車獲取當(dāng)前所在地信息之后開始本流程。

在步驟E1中，路徑探索裝置11根據(jù)所在地(即，起點(diǎn))信息、目的地(即終點(diǎn))信息、地圖信息，尋找從起到到達(dá)終點(diǎn)的全部路徑，并生成路徑列表。

在步驟E2中，路徑探索裝置讀取路徑列表中的一條路徑信息。

在步驟E3中，判斷該路徑是否有充電站，如果判斷為“是”，則進(jìn)入步驟E6，如果判斷為“否”則進(jìn)入步驟E4，即在起點(diǎn)和目的地之間沒有充電站時(shí)的處理方式1(作為第一處理的實(shí)例)。

在步驟E4中進(jìn)行在圖7中描述的處理方式1的處理，處理結(jié)束后，進(jìn)入步驟E8。

在步驟E6中，判斷該路徑是否只有一個(gè)充電站，如果判斷為“是”，則進(jìn)入步驟E5，如果判斷為“否”，則進(jìn)入步驟E7。

在步驟E5中進(jìn)行在圖8中描述的在起點(diǎn)和目的地之間只有一個(gè)充電站時(shí)的處理方式2(作為第二處理的實(shí)例)的處理，在處理結(jié)束后，進(jìn)入步驟E8。

在步驟E7中進(jìn)行在圖9中描述的在起點(diǎn)和目的地之間有多個(gè)充電站時(shí)的處理方式3(作為第三處理的實(shí)例)的處理，在處理結(jié)束后，進(jìn)入步驟E8。

在步驟E8中，將得到的路徑信息更新，進(jìn)入步驟E9。

在步驟E9中，判斷在E1中生成的路徑列表內(nèi)是否有未更新的路徑信息。如果判斷為“是”則返回步驟E2，流程循環(huán)直至所有的路徑信息都更新完畢。如果判斷為“否”則結(jié)束本流程。

下面介紹根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的行駛路徑規(guī)劃方法中的處理方式1。

處理方式1包括以下主要步驟：

第一需要的電量計(jì)算步驟，計(jì)算電動(dòng)汽車到達(dá)終點(diǎn)所需要耗費(fèi)的第一需要的電量；

第一判斷步驟，判斷當(dāng)前電量是否大于第一需要的電量；

如果判斷結(jié)果為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中，如果判斷結(jié)果為是，則計(jì)算終點(diǎn)到最遠(yuǎn)的極近充電站的距離；

第二需要的電量計(jì)算步驟，基于終點(diǎn)到最遠(yuǎn)的極近充電站的距離計(jì)算從終點(diǎn)到最遠(yuǎn)的極近充電站所需要的第二需要的電量；以及

第二判斷步驟，判斷當(dāng)前電量是否大于第一需要的電量和第二需要的電量的總和，如果判斷結(jié)果為是，則將該路徑作為行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，如果判斷結(jié)構(gòu)為否，不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中。

以下結(jié)合圖7描述處理方式1的實(shí)例。

圖7為處理方式1的流程圖，即在起點(diǎn)和目的地之間沒有充電站時(shí)的處理流程。

在步驟F1中，計(jì)算到達(dá)終點(diǎn)所需的時(shí)間，以及到達(dá)終點(diǎn)所需的電量P1，進(jìn)入步驟F2。

在步驟F2中，比較電動(dòng)汽車的剩余電量(即當(dāng)前電量)P0是否大于到達(dá)終點(diǎn)的所需電量P1，如果判斷為“是”，則進(jìn)入步驟F3，如果判斷為“否”，即當(dāng)前的電量不足以行駛到目的地的情況下，則結(jié)束本流程。在到達(dá)目的地之后，考慮到電動(dòng)汽車的行駛和后續(xù)的充電，執(zhí)行以下的步驟F3至F7。

在步驟F3中，以終點(diǎn)(用戶設(shè)定的目的地)為中心，按照東西南北方向，選取各個(gè)方向上的第一個(gè)充電站(極近充電站)中最遠(yuǎn)的一個(gè)充電站S1，進(jìn)入步驟F4。本實(shí)例中，東南西北方向只是舉例說明，本發(fā)明不限于此，可以根據(jù)不同的需要，設(shè)置更多的方向，比如8個(gè)方向乃至更多。這里說的距離終點(diǎn)的第一個(gè)充電站是指和終端之間的行駛距離最短的那個(gè)充電站。

在步驟F4中，計(jì)算終點(diǎn)到該最遠(yuǎn)充電站S1的距離，進(jìn)入步驟F5。

在步驟F5中，計(jì)算終點(diǎn)到該充電站S1所需的最大行駛時(shí)間t2，進(jìn)入步驟F6。在其他的實(shí)施方式中，最大行駛時(shí)間t2的計(jì)算略去。

在步驟F6中，計(jì)算從終點(diǎn)到充電站S1所需的最大電量P2，進(jìn)入步驟F7。

在步驟F7中，比較電動(dòng)汽車的剩余電量P0是否大于到達(dá)終點(diǎn)的電量P1和從終點(diǎn)到最遠(yuǎn)充電站S1所需的最大電量P2的算術(shù)和，如果判斷為“是”進(jìn)入步驟F8，如果判斷為“否”，結(jié)束本流程。

在步驟F8中，選取該路徑為備選路徑列表，并標(biāo)記為無需充電路徑，進(jìn)入步驟F9。

在步驟F9中，計(jì)算充電時(shí)間，計(jì)算行駛時(shí)間，并結(jié)束本流程。

下面介紹根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的行駛路徑規(guī)劃方法中的處理方式2。

處理方式2包括以下步驟：

第一需要的電量計(jì)算步驟，計(jì)算所述電動(dòng)汽車到達(dá)所述終點(diǎn)所需要耗費(fèi)的第一需要的電量；

第一判斷步驟，判斷所述當(dāng)前電量(P0)是否大于所述第一需要的電量，如果判斷結(jié)果為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中，如果判斷結(jié)果為是，則計(jì)算所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站的距離，

第二需要的電量計(jì)算步驟，基于所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站的距離計(jì)算從所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站所需要耗費(fèi)的第二需要的電量，

第三判斷步驟，判斷所述當(dāng)前電量(P0)是否大于所述第一需要的電量和所述第二需要的電量的總和，如果判斷結(jié)果為否，轉(zhuǎn)到第三需要的電量計(jì)算步驟，如果判斷結(jié)果為是，將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出；

第三需要的電量計(jì)算步驟，計(jì)算從所述起點(diǎn)到所述唯一的充電站所需要耗費(fèi)的第三需要的電量，并判斷所述當(dāng)前電量(P0)是否大于所述第三需要的電量(P3)；如果判斷結(jié)果為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中；如果判斷為是，轉(zhuǎn)至執(zhí)行第四及第五需要的電量計(jì)算步驟；

第四及第五需要的電量計(jì)算步驟，計(jì)算從所述唯一的充電站到所述終點(diǎn)所需要耗費(fèi)的第四需要的電量(P4)和從所述終點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站所需要耗費(fèi)的第五需要的電量(P5)的總和；

第四判斷步驟，判斷所述電動(dòng)汽車的充滿電的電量(Pa)是否大于第四需要的電量和第五需要的電量的總和,如果判斷為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中，如果判斷為是，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行第五判斷步驟；

第五判斷步驟，判斷所述電動(dòng)汽車進(jìn)行快速充電后的電量(Pf)是否大于所述第四需要的電量(P4)和所述第五需要的電量(P5)的總和，如果判斷結(jié)果為是，則將所述電動(dòng)汽車進(jìn)行快速充電之后的時(shí)間作為時(shí)間起點(diǎn)，計(jì)算從所述一個(gè)充電站到所述終點(diǎn)的路程上的交通堵塞的時(shí)間(td1)，并轉(zhuǎn)至執(zhí)行第六判斷步驟(9)；如果判斷結(jié)果為否，則將所述電動(dòng)汽車的電量充滿至充滿電的電量(Pa)并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出；

第六判斷步驟，判斷所述交通堵塞時(shí)間(td1)是否小于所述電動(dòng)汽車的滿充模式的充電時(shí)間(ta)減去所述電動(dòng)汽車的快充模式的充電時(shí)間(tf)的差，如果判斷結(jié)果為是，則將所述第一預(yù)定時(shí)間設(shè)定為等于所述快充時(shí)間(tf)并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，如果判斷結(jié)果為否，則將將所述第一預(yù)定時(shí)間設(shè)定為等于所述滿充模式的充電時(shí)間(ta)并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出。

以下結(jié)合圖8描述處理方式2的實(shí)例。

圖8為處理方式2的流程圖，即在起點(diǎn)和目的地之間只有一個(gè)充電站時(shí)的處理流程。

在步驟G1中，計(jì)算到達(dá)終點(diǎn)所需時(shí)間，以及所需電量P1，進(jìn)入步驟G2。

在步驟G2中，比較電動(dòng)汽車的剩余電量P0是否大于到達(dá)終點(diǎn)所需電量P1，如果判斷結(jié)果為“是”，則進(jìn)入步驟G21，如果判斷結(jié)果為“否”，則表示當(dāng)前的剩余電量不足以行駛到目的地，需要在中途進(jìn)行充電，進(jìn)入步驟G3。

在步驟G3中，計(jì)算起點(diǎn)到充電站的所需最大電量P3，并進(jìn)入步驟G4。

在步驟G4中，比較電動(dòng)汽車剩余電量是否大于P3，如果判斷為“是”，則進(jìn)入步驟G5，如果判斷為“否”則表示當(dāng)前電量不足以支持車輛行駛到充電站充電，退出本流程。

在步驟G5中，計(jì)算充電站到達(dá)終點(diǎn)所需電量P4以及從終點(diǎn)到按照東南西北最遠(yuǎn)的充電站S1所需的電量P5的和，進(jìn)入步驟G6。

在步驟G6中，比較車輛充滿電的電量Pa是否大于P4+P5，如果判斷為“否”，則結(jié)束本流程，如果判斷為“是”，則進(jìn)入步驟G7。

在步驟G7中，比較車輛的充電電量為Pf是否大于P4+P5，如果判斷為“否”，則進(jìn)入步驟G10，如果判斷為“是”，則進(jìn)入步驟G8。

在步驟G8中，在充電站充電tf(相應(yīng)的充電量為Pf，在下文中將參照?qǐng)D11詳細(xì)描述充電時(shí)間和充電量的對(duì)應(yīng)關(guān)系)之后為時(shí)間起點(diǎn)，計(jì)算當(dāng)前從充電站到終點(diǎn)發(fā)生堵塞的時(shí)間長(zhǎng)度td1，進(jìn)入步驟G9。

在步驟G9中，比較td是否小于滿充電所需時(shí)間ta和tf的差，即，ta-tf，如果判斷為“是”則進(jìn)入G11，如果判斷為“否”則進(jìn)入G10。

在步驟G10中，在該充電站充電到Pa，進(jìn)入步驟G12。

在步驟G11中，在該充電站充電到Pf，進(jìn)入步驟G12。

在步驟G12中，選取該路徑進(jìn)入備選路徑列表，并標(biāo)注為需要充電路徑，進(jìn)入步驟G13。

在步驟G13中，計(jì)算充電時(shí)間，行駛時(shí)間并退出本流程。

在步驟G21中，以終點(diǎn)為中心，按照東南西北方向，選取各個(gè)方向上的第一個(gè)充電站中最遠(yuǎn)的充點(diǎn)站S1，并進(jìn)入步驟G22。

在步驟G22中，計(jì)算從終點(diǎn)到充電站S1的距離，并進(jìn)入步驟G23。

在步驟G23中，計(jì)算終點(diǎn)到該充電站所需的最大行駛時(shí)間t2，并進(jìn)入步驟G24。

在步驟G24中，計(jì)算從終點(diǎn)到充電站S1所需的最大電量P2，并進(jìn)入G25。

在步驟G25中，比較P0是否大于P1+P2，如果判斷為“否”，則進(jìn)入步驟G3，如果判斷為“是”，則進(jìn)入步驟G26。

在步驟G26中，選取該路徑進(jìn)入備選路徑列表，并標(biāo)注為有充電站無需充電，并推出本流程。

作為變形例，在步驟G9中，也可以不進(jìn)行td和ta與tf之間的差的比較，直接將進(jìn)入步驟G10，繼而執(zhí)行步驟G12及G13。

下面介紹根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的行駛路徑規(guī)劃方法中的處理方式3。

處理方式3包括以下步驟：

最遠(yuǎn)行駛距離計(jì)算步驟，計(jì)算所述電動(dòng)汽車以所述當(dāng)前電量能夠行駛的所述最遠(yuǎn)行駛距離；

第七判斷步驟，判斷所述最遠(yuǎn)行駛距離是否大于所述起點(diǎn)到所述終點(diǎn)的距離，如果判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行第八判斷步驟,如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行第九判斷步驟；

第八判斷步驟，判斷從所述起點(diǎn)開始到所述最遠(yuǎn)行駛距離之內(nèi)是否有充電站，如果判斷結(jié)果為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中，如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行充電站的數(shù)量計(jì)算步驟及第一遍歷計(jì)算步驟；

充電站的數(shù)量計(jì)算步驟，計(jì)算從所述起點(diǎn)開始到所述電動(dòng)汽車能夠行駛的所述最遠(yuǎn)距離之內(nèi)的所述充電站的數(shù)量m；

第一遍歷計(jì)算步驟，遍歷所述電動(dòng)汽車在m個(gè)充電站中的任一個(gè)充電站，進(jìn)行在所述任一個(gè)充電站充電所述第二預(yù)定時(shí)間后的行駛路徑規(guī)劃，在對(duì)于每一個(gè)充電樁的行駛路徑規(guī)劃中，將所述最遠(yuǎn)距離作為新的起點(diǎn)，作為新的處理返回至第三處理的最遠(yuǎn)行駛距離計(jì)算步驟；

第九判斷步驟，判斷所述最遠(yuǎn)距離是否大于所述起點(diǎn)到所述最遠(yuǎn)的極近充電站的距離；如果判斷為是，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行第十判斷步驟，如果判斷為否，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行第十一判斷步驟；

第十判斷步驟，判斷所述起點(diǎn)和所述終點(diǎn)之間是否有充電站；如果判斷為是，則遍歷所述電動(dòng)汽車在所述起點(diǎn)和所述終點(diǎn)之間任一個(gè)充電站，進(jìn)行在所述任一個(gè)充電站充電所述第二預(yù)定時(shí)間后的行駛路徑規(guī)劃并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，如果判斷為否，則直接將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出；

第十一判斷步驟，將達(dá)到所述終點(diǎn)前最后一次充電的充電站的位置作為新的起點(diǎn)，將所述最遠(yuǎn)的極近充電站作為新的終點(diǎn)，判斷之間是否有充電站；如果判斷為是則遍歷所述電動(dòng)汽車在所述起點(diǎn)和所述終點(diǎn)之間任一個(gè)充電站，進(jìn)行在所述任一個(gè)充電站充電所述第二預(yù)定時(shí)間后的行駛路徑規(guī)劃并將該路徑作為所述行駛路徑規(guī)劃結(jié)果輸出，如果判斷為否，則不將該路徑考慮在行駛規(guī)劃中。

以下結(jié)合圖9描述處理方式3的實(shí)例。

圖9為處理方式3的流程圖，即在起點(diǎn)和目的地之間有多個(gè)充電站時(shí)的處理流程。

在步驟H1中，讀取起點(diǎn)，剩余電量，讀取終點(diǎn)，終點(diǎn)到東南西北方向最遠(yuǎn)的第一個(gè)充電站，并讀取路徑數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，進(jìn)入步驟H2。

在步驟H2中，計(jì)算最大行駛距離，進(jìn)入步驟H3。

在步驟H3中，比較最大行駛距離是否大于起點(diǎn)到終點(diǎn)的距離，如果判斷為“是”，則進(jìn)入步驟H21,如果判斷為“否”則進(jìn)入步驟H4。

在步驟H4中，判斷起點(diǎn)和最遠(yuǎn)行駛距離之間是否有充電站，如果判斷為“是”， 則進(jìn)入步驟H5,如果判斷為“否”則結(jié)束本流程。

在步驟H5中，計(jì)算起點(diǎn)和最大行駛距離之間的充電站的數(shù)量m，進(jìn)入步驟H6。

在步驟H6中，設(shè)置計(jì)數(shù)器j＝1，進(jìn)入步驟H7。

在步驟H7中，計(jì)算在第j個(gè)充電站充電時(shí)，行駛到最大距離所需的電量，所需的時(shí)間，剩余電量，并更新路徑數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，進(jìn)入步驟H8。

在步驟H8中，設(shè)定最大行駛點(diǎn)為起點(diǎn)，更新剩余電量信息，進(jìn)入步驟H9。

在步驟H9中，調(diào)用處理方式3，并更新起點(diǎn)，剩余電量，終點(diǎn)，終點(diǎn)之后最遠(yuǎn)的第一個(gè)充電站，以及路徑數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)信息，進(jìn)入步驟H10。

在步驟H10，進(jìn)行j＝j(luò)+1運(yùn)算，并進(jìn)入步驟H11。

在步驟H11中，比較j是否大于m，如果判斷結(jié)果為“是”，則退出本流程，如果判斷結(jié)果為“否”，則進(jìn)入步驟H7。

通過以上步驟H6至H11的循環(huán)計(jì)算，可以遍歷所述電動(dòng)汽車在m個(gè)充電站中的任一個(gè)充電站。

在步驟H8中通過將最大行駛點(diǎn)設(shè)置成更新后的起點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了以最遠(yuǎn)行駛距離將該路徑分割成若干段，對(duì)于若干段中的每一段，分別設(shè)定電動(dòng)汽車在每一段中任一個(gè)充電站充電第二預(yù)定時(shí)間，最后能得到將在該路徑上每一段中的充電站位置的排列組合。例如，將路徑分為兩段的情形中，第一段中包含S1-1和S1-2兩個(gè)充電站，第二段中包含S2-1和S2-2兩個(gè)充電站，最后輸出的結(jié)果是S1-1和S2-1、S1-1和S2-2、S1-2和S2-1、S1-2和S2-2四種排列組合的方式。以上是對(duì)所有充電站進(jìn)行遍歷計(jì)算的實(shí)例。

在步驟H21中，比較最遠(yuǎn)行駛距離是否大于起點(diǎn)到終點(diǎn)之后最遠(yuǎn)的第一個(gè)充電站的距離，如果判斷結(jié)果為“是”，則進(jìn)入步驟H22，如果判斷結(jié)果為“否”則進(jìn)入步驟31。

在步驟H22中，判斷起點(diǎn)和終點(diǎn)之間是否有充電站，如果判斷結(jié)果為“是”，則進(jìn)入H23，即調(diào)用處理方式4(在下文中將通過參照?qǐng)D10描述)，如果判斷結(jié)果為“否”，則進(jìn)入步驟H24。

在步驟H23中，先進(jìn)行處理方式4的處理，然后結(jié)束本流程。

在步驟H24中，計(jì)算從起點(diǎn)到終點(diǎn)所需電量，行駛時(shí)間，剩余電量，進(jìn)入步驟H25。

在步驟H25中，更新路徑分割列表，結(jié)束本流程。

在步驟H31中，判斷起點(diǎn)(此時(shí)將最后一次充電的地點(diǎn)作為新的起點(diǎn))和終點(diǎn)(即前述的最遠(yuǎn)的第一個(gè)充電站)之間是否有充電站，如果判斷為“是”則進(jìn)入步驟H32，如果判斷為“否”則結(jié)束本流程。

在步驟H32中進(jìn)行處理方式4的處理，結(jié)束本流程。

圖10為處理方式4的流程圖。

在步驟j 1中，讀取起點(diǎn)，終點(diǎn)，剩余電量，路徑數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)信息，進(jìn)入步驟j2。

在步驟j2中，計(jì)算起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的充電站的數(shù)量n，進(jìn)入步驟j3。

在步驟j3中，設(shè)定計(jì)數(shù)器i＝1，進(jìn)入步驟j4。

在步驟j4中，計(jì)算在i充電站充電時(shí)，行駛到終點(diǎn)所需的電量，時(shí)間，并更新剩余電量，進(jìn)入步驟j5。

在步驟j5中，更新路徑分割列表，進(jìn)入步驟j6。

在步驟j6中，進(jìn)行i＝i+1的運(yùn)算，進(jìn)入步驟j7。

在步驟j7中，比較i是否大于n，如果判定結(jié)果為“是”，則退出本流程，如果判定結(jié)果為“否”，則進(jìn)入步驟j4。

圖11為根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)車輛的充電時(shí)間與充電電量關(guān)系圖。

橫軸K1表示充電時(shí)間t，縱軸K2表示充電電量P，K3表示充電時(shí)間和充電電量的曲線。根據(jù)車型不同，電動(dòng)汽車的充電時(shí)間和充電關(guān)系不一樣。通常來說，電池在短時(shí)間內(nèi)可以充滿大部分電量，這段時(shí)間內(nèi)充電電量的曲線是如K3的線性部分所示，即當(dāng)充電時(shí)間到達(dá)tf時(shí)充電電量為Pf。在此之后，為了達(dá)到滿電狀態(tài)Pa，需要更多的充電時(shí)間ta。

圖12為根據(jù)本發(fā)明的方法最終獲得的路徑數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的實(shí)例。該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括但不限于電動(dòng)汽車的起點(diǎn)信息、終點(diǎn)信息、起點(diǎn)與終點(diǎn)之間的充電站信息、行駛時(shí)間信息、行駛?cè)痰乃桦娏啃畔?、以及到達(dá)終點(diǎn)的剩余電量信息。該信息在電動(dòng)汽車搜尋路徑，或是電動(dòng)汽車形式過程中可以實(shí)時(shí)更新。電動(dòng)汽車的駕駛員可以根據(jù)實(shí)際需要，例如在哪個(gè)充電站充電、需要的行駛時(shí)間等信息來選擇從起點(diǎn)到終點(diǎn)的路徑，從而更合理的安排行程。

雖然以上結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了具體說明，但是可以理解，上述說明不以任何形式限制本發(fā)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員在不偏離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神和范圍的情況下可以根據(jù)需要對(duì)本發(fā)明進(jìn)行變形和變化，這些變形和變化均落入本發(fā)明的范圍內(nèi)。