本發(fā)明涉及云臺(tái)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的方法，還涉及一種用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在安防行業(yè)不斷成熟的今天，各種各樣的云臺(tái)或者云臺(tái)攝像機(jī)都不斷地出現(xiàn)。為了以不同的姿態(tài)(即水平角度和垂直角度)監(jiān)控場(chǎng)所的各個(gè)角度，云臺(tái)包括水平電機(jī)和垂直電機(jī)。為了使攝像機(jī)靜止保持在某個(gè)姿態(tài)，需要向水平電機(jī)和/或垂直電機(jī)提供足夠的自鎖力矩。

針對(duì)水平電機(jī)或者垂直電機(jī)，現(xiàn)有技術(shù)中通常按照某一固定鎖定力矩來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)全視角定點(diǎn)監(jiān)控。具體地，現(xiàn)有技術(shù)中首先確定每種姿態(tài)下電機(jī)所需的鎖定力矩，然后確定所有鎖定力矩中的最大值，將大于該最大值的鎖定力矩作為指定鎖定力矩，并根據(jù)該指定鎖力矩全程(云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的整個(gè)過(guò)程)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。然而，在云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，始終根據(jù)上述指定鎖定力矩來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，勢(shì)必會(huì)造成不必要的功率損耗及能源浪費(fèi)，環(huán)保性能差，不符合我國(guó)節(jié)能減排的基本國(guó)策。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：現(xiàn)有技術(shù)中，在云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，始終按照指定鎖定力矩(指定鎖定力矩大于各種姿態(tài)下電機(jī)所需的鎖定力矩的最大值)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，這勢(shì)必會(huì)造成不必要的功率損耗及能源浪費(fèi)，環(huán)保性能差，不符合我國(guó)節(jié)能減排的基本國(guó)策。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的方法及系統(tǒng)，大大提高了云臺(tái)的環(huán)保性能。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的方法，其包括：

獲取所述電機(jī)的輸出軸相對(duì)于零點(diǎn)位置的相對(duì)角位移；

根據(jù)預(yù)設(shè)的第一電機(jī)負(fù)載曲線，確定與所述相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力 矩；

確定所述電機(jī)的自鎖力矩，并使所述自鎖力矩大于所述最小鎖定力矩；

根據(jù)所述自鎖力矩，驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)。

優(yōu)選的是，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一電機(jī)負(fù)載曲線，確定與所述相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩，包括：

將所述第一電機(jī)負(fù)載曲線劃分為多個(gè)區(qū)間；

將每個(gè)所述區(qū)間的第一電機(jī)負(fù)載曲線擬合成一條直線，并使所述直線的幅值等于所述區(qū)間的第一電機(jī)負(fù)載曲線的最大值；

根據(jù)由所有區(qū)間對(duì)應(yīng)的直線構(gòu)成的分段直線，確定與所述相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩。

優(yōu)選的是，確定所述電機(jī)的自鎖力矩，并使所述自鎖力矩大于所述最小鎖定力矩，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的第二電機(jī)負(fù)載曲線，確定與所述相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最大鎖定力矩；

計(jì)算所述最大鎖定力矩減去所述最小鎖定力矩的差值；

計(jì)算所述差值與預(yù)設(shè)的百分比的乘積，所述百分比為大于0并且小于1的實(shí)數(shù)；

將所述最小鎖定力矩與所述乘積之和，確定為所述電機(jī)的自鎖力矩。

優(yōu)選的是，根據(jù)所述自鎖力矩，驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)包括：

根據(jù)所述自鎖力矩，確定驅(qū)動(dòng)電壓；

利用所述驅(qū)動(dòng)電壓對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行恒壓驅(qū)動(dòng)。

優(yōu)選的是，根據(jù)所述自鎖力矩，驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)包括：

根據(jù)所述自鎖力矩，確定驅(qū)動(dòng)電流；

利用所述驅(qū)動(dòng)電流對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行恒流驅(qū)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的系統(tǒng)，其包括：

獲取模塊，獲取所述電機(jī)的輸出軸相對(duì)于零點(diǎn)位置的相對(duì)角位移；

最小鎖定力矩確定模塊，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一電機(jī)負(fù)載曲線，確定與所述相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩；

自鎖力矩確定模塊，確定所述電機(jī)的自鎖力矩，并使所述自鎖力矩大于所述最小鎖定力矩；

驅(qū)動(dòng)模塊，根據(jù)所述自鎖力矩，驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)。

優(yōu)選的是，所述最小鎖定力矩確定模塊包括：

劃分單元，將所述第一電機(jī)負(fù)載曲線劃分為多個(gè)區(qū)間；

擬合單元，將每個(gè)所述區(qū)間的第一電機(jī)負(fù)載曲線擬合成直線，并使所述直線的幅值等于所述區(qū)間的第一電機(jī)負(fù)載曲線的最大值；

最小鎖定力矩確定單元，根據(jù)由所有區(qū)間對(duì)應(yīng)的直線構(gòu)成的分段直線，確定與所述相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩。

優(yōu)選的是，所述自鎖力矩確定模塊包括：

最大鎖定力矩確定單元，根據(jù)預(yù)設(shè)的第二電機(jī)負(fù)載曲線，確定與所述相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最大鎖定力矩；

第一計(jì)算單元，計(jì)算所述最大鎖定力矩減去所述最小鎖定力矩的差值；

第二計(jì)算單元，計(jì)算所述差值與預(yù)設(shè)的百分比的乘積，所述百分比為大于0并且小于1的實(shí)數(shù)；

自鎖力矩確定單元，將所述最小鎖定力矩與所述乘積之和，確定為所述電機(jī)的自鎖力矩。

優(yōu)選的是，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括：

驅(qū)動(dòng)電壓確定單元，根據(jù)所述自鎖力矩，確定驅(qū)動(dòng)電壓；

第一驅(qū)動(dòng)單元，利用所述驅(qū)動(dòng)電壓對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行恒壓驅(qū)動(dòng)。

優(yōu)選的是，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括：

驅(qū)動(dòng)電流確定單元，根據(jù)所述自鎖力矩，確定驅(qū)動(dòng)電流；

第二驅(qū)動(dòng)單元，利用所述驅(qū)動(dòng)電流對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行恒流驅(qū)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述方案中的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可以具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：

應(yīng)用所述驅(qū)動(dòng)方法，根據(jù)電機(jī)的輸出軸相對(duì)于零點(diǎn)位置的相對(duì)角位移確定當(dāng)前采樣時(shí)刻電機(jī)的自鎖力矩，并利用所確定的自鎖力矩來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。一方面，由于本發(fā)明能夠保證所確定的自鎖力矩大于最小鎖定力矩，因此能夠在一定程度上滿足對(duì)攝像機(jī)的有效支撐；另一方面，由于本發(fā)明可針對(duì)云臺(tái)的不同姿態(tài)輸出不同的自鎖力矩，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)中始終按照指定鎖定力矩(指定鎖定力矩大于各種姿態(tài)下電機(jī)所需的鎖定力矩的最大值)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的情況，本實(shí)施例能夠有效減小功耗，達(dá)到了節(jié)能減排的目的，環(huán)保性能好，符合我國(guó)節(jié)能減排的基本國(guó) 策。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書中闡述，并且部分地從說(shuō)明書中變得顯而易見，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在說(shuō)明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說(shuō)明

附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書的一部分，與本發(fā)明的實(shí)施例共同用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1示出了用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的方法的流程示意圖；

圖2示出了確定最小鎖定力矩的方法的流程示意圖；

圖3示出了確定電機(jī)的自鎖力矩的方法的流程示意圖；

圖4示出了用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了最小鎖定力矩確定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖6示出了自鎖力矩確定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此對(duì)本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來(lái)解決技術(shù)問(wèn)題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過(guò)程能充分理解并據(jù)以實(shí)施。需要說(shuō)明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例以及各實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

在詳細(xì)闡述各個(gè)具體實(shí)施例之前，首先簡(jiǎn)要說(shuō)明云臺(tái)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。該云臺(tái)機(jī)構(gòu)主要包括底座、水平電機(jī)、云臺(tái)座、垂直電機(jī)和第一支架和第二支架。具體地，云臺(tái)座通過(guò)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在底座的上表面上，水平電機(jī)的輸出軸沿垂直方向設(shè)置，水平電機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸(例如通過(guò)皮帶)傳動(dòng)連接，以通過(guò)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)云臺(tái)座相對(duì)于底座的上表面水平旋轉(zhuǎn)。垂直電機(jī)、第一支架和第二支架均設(shè)置在云臺(tái)座上。第一支架和第二支架彼此間隔的相對(duì)設(shè)置，并且在第一支架上開設(shè)有第一通孔，在第二支架上開設(shè)有第二通孔，第一通孔內(nèi)固定有第一軸承，第二通孔內(nèi)固定有第二軸承。攝像機(jī)架設(shè)在第一支架和第二支架之間，在攝像機(jī)的左右兩側(cè)分別固裝有第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸與第一軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)配合連接，第二轉(zhuǎn)軸與第二軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)配合。垂直電機(jī)的輸出軸呈水平方向，垂直電機(jī)的輸出軸 與第一轉(zhuǎn)軸或者第二轉(zhuǎn)軸(例如通過(guò)皮帶)傳動(dòng)連接，以通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸或者第二轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)攝像機(jī)相對(duì)于第一支架和第二支架前后搖擺。

需要指出的是，本實(shí)施例不限于上述云臺(tái)機(jī)構(gòu)，例如可以為僅包括水平電機(jī)或者垂直電機(jī)的云臺(tái)機(jī)構(gòu)。

現(xiàn)有技術(shù)中，在云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，始終按照指定鎖定力矩(指定鎖定力矩大于各種姿態(tài)下電機(jī)所需的鎖定力矩的最大值)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，這勢(shì)必會(huì)造成不必要的功率損耗及能源浪費(fèi)，環(huán)保性能差，不符合我國(guó)節(jié)能減排的基本國(guó)策。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)施例提供了一種用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的方法。

如圖1所示，是本實(shí)施例的用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的方法的流程示意圖。本實(shí)施例所述的用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的方法，主要包括以下步驟：

步驟101：獲取電機(jī)的輸出軸相對(duì)于零點(diǎn)位置的相對(duì)角位移。

具體地，在云臺(tái)上電后，首先通過(guò)檢測(cè)零點(diǎn)開關(guān)或者位置傳感器來(lái)獲取電機(jī)的輸出軸的零點(diǎn)位置。然后在云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)后，通過(guò)位置傳感器來(lái)獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻電機(jī)的輸出軸相對(duì)于零點(diǎn)位置的相對(duì)角位移。這里，相對(duì)角位移為當(dāng)前采樣時(shí)刻獲取的電機(jī)的輸出軸的角位移減去電機(jī)的輸出軸處于零點(diǎn)位置的角位移的差。

步驟102：根據(jù)預(yù)設(shè)的第一電機(jī)負(fù)載曲線，確定與相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩。

在具體實(shí)施過(guò)程中，針對(duì)某種負(fù)載，通過(guò)離線實(shí)驗(yàn)建立起電機(jī)的輸出軸的相對(duì)角位移與所需的最小鎖定力矩之間相對(duì)應(yīng)的關(guān)系。即通過(guò)離線實(shí)驗(yàn)，建立起電機(jī)的輸出軸從零點(diǎn)位置過(guò)渡到指定位置的過(guò)程中，電機(jī)所需的最小鎖定力矩的變化曲線。在執(zhí)行本步驟時(shí)，直接在該第一電機(jī)負(fù)載曲線中得到與步驟101獲取的相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩。

這里，由于通過(guò)離線實(shí)驗(yàn)獲取第一電機(jī)負(fù)載曲線的方法為本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)技術(shù)手段，屬公知技術(shù)，因此在本文中對(duì)該方法不再進(jìn)行展開說(shuō)明。

步驟103：確定電機(jī)的自鎖力矩，并使自鎖力矩大于最小鎖定力矩。

在本步驟中，原則上在保證所確定的自鎖力矩大于最小鎖定力矩的條件下，可以靈活自如地確定自鎖力矩。然而，在具體實(shí)施例過(guò)程中，仍需考慮云臺(tái)機(jī)構(gòu)的整體硬件參數(shù)。確定電機(jī)的自鎖力矩的優(yōu)選方法將在下文中結(jié)合圖2進(jìn)行詳細(xì)地闡述。

步驟104：根據(jù)自鎖力矩，驅(qū)動(dòng)電機(jī)。根據(jù)自鎖力矩驅(qū)動(dòng)電機(jī)的方法將在下 文中結(jié)合圖3進(jìn)行詳細(xì)地闡述。

需要注意的是，本實(shí)施例的方法既適用于云臺(tái)機(jī)構(gòu)的水平電機(jī)，也適用于云臺(tái)機(jī)構(gòu)的垂直電機(jī)。

應(yīng)用本實(shí)施例所述的驅(qū)動(dòng)方法，根據(jù)電機(jī)的輸出軸相對(duì)于零點(diǎn)位置的相對(duì)角位移確定當(dāng)前采樣時(shí)刻電機(jī)的自鎖力矩，并利用所確定的自鎖力矩來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。一方面，由于本實(shí)施例能夠保證所確定的自鎖力矩大于最小鎖定力矩，因此能夠在一定程度上滿足對(duì)攝像機(jī)的有效支撐；另一方面，由于本實(shí)施例可針對(duì)云臺(tái)的不同姿態(tài)輸出不同的自鎖力矩，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)中始終按照指定鎖定力矩(指定鎖定力矩大于各種姿態(tài)下電機(jī)所需的鎖定力矩的最大值)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的情況，本實(shí)施例能夠有效減小功耗，達(dá)到了節(jié)能減排的目的，環(huán)保性能好，符合我國(guó)節(jié)能減排的基本國(guó)策。

如圖2所示，是確定最小鎖定力矩的方法的流程示意圖。本實(shí)施例根據(jù)預(yù)設(shè)的第一電機(jī)負(fù)載曲線，確定與相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩的方法，主要包括以下步驟：

步驟201：將第一電機(jī)負(fù)載曲線劃分為多個(gè)區(qū)間。

步驟202：將每個(gè)區(qū)間的第一電機(jī)負(fù)載曲線擬合成一條直線，并使直線的幅值等于區(qū)間的第一電機(jī)負(fù)載曲線的最大值。

步驟203：根據(jù)由所有區(qū)間對(duì)應(yīng)的直線構(gòu)成的分段直線，確定與相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩。

在本實(shí)施例中，旨在將第一電機(jī)負(fù)載曲線擬合成分段直線，然后根據(jù)擬合后的分段直線確定與當(dāng)前采樣時(shí)刻獲取的相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩。具體地，首先將第一電機(jī)曲線劃分為多個(gè)連續(xù)的區(qū)間，然后將每個(gè)區(qū)間的第一電機(jī)曲線擬合成一條直線。擬合的規(guī)則為，使直線的幅度等于該區(qū)間內(nèi)第一電機(jī)曲線的最大值。這樣，就得到了由所有區(qū)間對(duì)應(yīng)的直線構(gòu)成的分段直線。

應(yīng)用本實(shí)施例，可根據(jù)相對(duì)簡(jiǎn)單的分段直線即可得到最小鎖定力矩，相比于上一實(shí)施例，由于分段直線要比復(fù)雜的第一電機(jī)負(fù)載曲線簡(jiǎn)單得多，因此本實(shí)施例能夠在節(jié)能減排的基礎(chǔ)上降低信息處理的復(fù)雜度，提高了系統(tǒng)的控制性能。

在實(shí)際實(shí)施過(guò)程中，可根據(jù)硬件設(shè)備條件適當(dāng)增加劃分的區(qū)間個(gè)數(shù)，以達(dá)到節(jié)能減排與系統(tǒng)控制性能的有機(jī)均衡。

如圖3所示，是確定電機(jī)的自鎖力矩的方法的流程示意圖。本實(shí)施例確定電 機(jī)的自鎖力矩，并使自鎖力矩大于最小鎖定力矩的方法，主要包括以下步驟：

步驟301：根據(jù)預(yù)設(shè)的第二電機(jī)負(fù)載曲線，確定與相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最大鎖定力矩。

具體地，與第一電機(jī)負(fù)載曲線的建立過(guò)程相類似，在具體實(shí)施過(guò)程中，針對(duì)某種負(fù)載，通過(guò)離線實(shí)驗(yàn)建立起電機(jī)的輸出軸的相對(duì)角位移與所需的最大鎖定力矩之間相對(duì)應(yīng)的關(guān)系。即通過(guò)離線實(shí)驗(yàn)，建立起電機(jī)的輸出軸從零點(diǎn)位置過(guò)渡到指定位置的過(guò)程中，電機(jī)所需的最大鎖定力矩的變化曲線。在執(zhí)行本步驟時(shí)，直接在該第二電機(jī)負(fù)載曲線中得到與步驟101獲取的相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最大鎖定力矩。

這里，由于通過(guò)離線實(shí)驗(yàn)獲取第二電機(jī)負(fù)載曲線的方法為本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)技術(shù)手段，屬公知技術(shù)，因此在本文中對(duì)該方法不再進(jìn)行展開說(shuō)明。

步驟302：計(jì)算最大鎖定力矩減去最小鎖定力矩的差值。

步驟303：計(jì)算差值與預(yù)設(shè)的百分比的乘積，百分比為大于0并且小于1的實(shí)數(shù)。

步驟304：將最小鎖定力矩與乘積之和，確定為電機(jī)的自鎖力矩。

在本實(shí)施例中，根據(jù)表達(dá)式T＝T_min+α(T_max-T_min)來(lái)確定電機(jī)的自鎖力矩。其中T表示確定的自鎖力矩，T_min表示最小鎖定力矩，T_max表示最大鎖定力矩，α表示步驟303中的百分比，其滿足0<α<1。

在一優(yōu)選的實(shí)施例中，利用恒壓驅(qū)動(dòng)型電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。上述步驟104涉及的根據(jù)自鎖力矩驅(qū)動(dòng)電機(jī)的方法為：首先根據(jù)自鎖力矩，確定驅(qū)動(dòng)電壓。然后，利用驅(qū)動(dòng)電壓對(duì)電機(jī)進(jìn)行恒壓驅(qū)動(dòng)。這里，在具體實(shí)施過(guò)程中，需要在離線構(gòu)建的第一驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)中確定與自鎖力矩相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電壓，然后利用確定的驅(qū)動(dòng)電壓來(lái)恒壓驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

第一驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)通過(guò)一系列的離線試驗(yàn)構(gòu)建而成。具體地，離線構(gòu)建第一驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)的方法包括：確定多個(gè)用于試驗(yàn)的驅(qū)動(dòng)電壓；依次對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)電壓，利用所述驅(qū)動(dòng)電壓來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)并采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)的自鎖力矩；將對(duì)應(yīng)所述驅(qū)動(dòng)電壓的自鎖力矩保存到第一驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)。

在一優(yōu)選的實(shí)施例中，利用恒流驅(qū)動(dòng)型電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。上述步驟104涉及的根據(jù)自鎖力矩驅(qū)動(dòng)電機(jī)的方法為：首先根據(jù)自鎖力矩，確定驅(qū)動(dòng)電流。然后，利用驅(qū)動(dòng)電流對(duì)電機(jī)進(jìn)行恒流驅(qū)動(dòng)。這里，在具體實(shí)施過(guò)程中，需要在離 線構(gòu)建的第二驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)中確定與自鎖力矩相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流，然后利用確定的驅(qū)動(dòng)電流來(lái)恒流驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

類似地，第二驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)通過(guò)一系列的離線試驗(yàn)構(gòu)建而成。具體地，離線構(gòu)建第二驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)的方法包括：確定多個(gè)用于試驗(yàn)的驅(qū)動(dòng)電流；依次對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)電流，利用所述驅(qū)動(dòng)電流來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)并采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)的自鎖力矩；將對(duì)應(yīng)所述驅(qū)動(dòng)電流的自鎖力矩保存到第二驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)。

相應(yīng)地，本實(shí)施例還提供了一種用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的系統(tǒng)。

如圖4所示，是本實(shí)施例用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。該系統(tǒng)主要包括順次電連接的獲取模塊401、最小鎖定力矩確定模塊402、自鎖力矩確定模塊403和驅(qū)動(dòng)模塊404。

具體地，獲取模塊401，設(shè)置為獲取電機(jī)的輸出軸相對(duì)于零點(diǎn)位置的相對(duì)角位移。特別地，獲取模塊401優(yōu)選為零點(diǎn)開關(guān)或者位移傳感器。

最小鎖定力矩確定模塊402，設(shè)置為根據(jù)預(yù)設(shè)的第一電機(jī)負(fù)載曲線，確定與相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩。

自鎖力矩確定模塊403，設(shè)置為確定電機(jī)的自鎖力矩，并使自鎖力矩大于最小鎖定力矩。

驅(qū)動(dòng)模塊404，設(shè)置為根據(jù)自鎖力矩，驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

如圖5所示，是本實(shí)施例中最小鎖定力矩確定模塊402的結(jié)構(gòu)示意圖。該最小鎖定力矩確定模塊402主要包括順次電連接的劃分單元501、擬合單元502和最小鎖定力矩確定單元503。

具體地，劃分單元501，設(shè)置為將第一電機(jī)負(fù)載曲線劃分為多個(gè)區(qū)間。

擬合單元502，設(shè)置為將每個(gè)區(qū)間的第一電機(jī)負(fù)載曲線擬合成直線，并使直線的幅值等于區(qū)間的第一電機(jī)負(fù)載曲線的最大值。

最小鎖定力矩確定單元503，設(shè)置為根據(jù)由所有區(qū)間對(duì)應(yīng)的直線構(gòu)成的分段直線，確定與相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最小鎖定力矩。

如圖6所示，是本實(shí)施例中自鎖力矩確定模塊403的結(jié)構(gòu)示意圖。該自鎖力矩確定模塊403主要包括順次電連接的最大鎖定力矩確定單元601、第一計(jì)算單元602、第二計(jì)算單元603和自鎖力矩確定單元604。

具體地，最大鎖定力矩確定單元601，設(shè)置為根據(jù)預(yù)設(shè)的第二電機(jī)負(fù)載曲線，確定與相對(duì)角位移相對(duì)應(yīng)的最大鎖定力矩。

第一計(jì)算單元602，設(shè)置為計(jì)算最大鎖定力矩減去最小鎖定力矩的差值。

第二計(jì)算單元603，設(shè)置為計(jì)算差值與預(yù)設(shè)的百分比的乘積，百分比為大于0并且小于1的實(shí)數(shù)。

自鎖力矩確定單元604，設(shè)置為將最小鎖定力矩與乘積之和，確定為電機(jī)的自鎖力矩。

在一優(yōu)選的實(shí)施例中，利用恒壓驅(qū)動(dòng)型電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)模塊404包括彼此連接的驅(qū)動(dòng)電壓確定單元和第一驅(qū)動(dòng)單元。

具體地，驅(qū)動(dòng)電壓確定單元，設(shè)置為根據(jù)自鎖力矩，確定驅(qū)動(dòng)電壓。

第一驅(qū)動(dòng)單元，設(shè)置為利用驅(qū)動(dòng)電壓對(duì)電機(jī)進(jìn)行恒壓驅(qū)動(dòng)。

在一優(yōu)選的實(shí)施例中，利用恒流驅(qū)動(dòng)型電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)模塊404包括彼此連接的驅(qū)動(dòng)電流確定單元和第二驅(qū)動(dòng)單元。

具體地，驅(qū)動(dòng)電流確定單元，設(shè)置為根據(jù)自鎖力矩，確定驅(qū)動(dòng)電流。

第二驅(qū)動(dòng)單元，設(shè)置為利用驅(qū)動(dòng)電流對(duì)電機(jī)進(jìn)行恒流驅(qū)動(dòng)。

綜上所述，應(yīng)用本實(shí)施例所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，根據(jù)電機(jī)的輸出軸相對(duì)于零點(diǎn)位置的相對(duì)角位移確定當(dāng)前采樣時(shí)刻電機(jī)的自鎖力矩，并利用所確定的自鎖力矩來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。一方面，由于本實(shí)施例能夠保證所確定的自鎖力矩大于最小鎖定力矩，因此能夠在一定程度上滿足對(duì)攝像機(jī)的有效支撐；另一方面，由于本實(shí)施例可針對(duì)云臺(tái)的不同姿態(tài)輸出不同的自鎖力矩，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)中始終按照指定鎖定力矩(指定鎖定力矩大于各種姿態(tài)下電機(jī)所需的鎖定力矩的最大值)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的情況，本實(shí)施例能夠有效減小功耗，達(dá)到了節(jié)能減排的目的，環(huán)保性能好，符合我國(guó)節(jié)能減排的基本國(guó)策。

上述各模塊中的操作的具體細(xì)化，可參見上面結(jié)合圖1至圖3對(duì)相關(guān)方法的說(shuō)明，在此不再詳細(xì)贅述。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。

雖然本發(fā)明所公開的實(shí)施方式如上，但所述的內(nèi)容只是為了便于理解本發(fā)明 而采用的實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明。任何本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明所公開的精神和范圍的前提下，可以在實(shí)施的形式上及細(xì)節(jié)上作任何的修改與變化，但本發(fā)明的保護(hù)范圍，仍須以所附的權(quán)利要求書所界定的范圍為準(zhǔn)。