本發(fā)明涉及電池管理領(lǐng)域，特別是一種電池管理方法、單體電池、飛行控制系統(tǒng)及無人機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著電子技術(shù)的不斷發(fā)展，無人機(jī)在日常生活中的應(yīng)用越來越多，電池因?yàn)橹亓枯p、體積小、放電持續(xù)穩(wěn)定，所以成為無人機(jī)的理想能源，無人機(jī)的電池一般有很多個(gè)電芯，當(dāng)其中一個(gè)或多個(gè)電芯出現(xiàn)過壓、欠壓、過流或過溫等狀態(tài)時(shí)，會(huì)對(duì)電芯的組成物質(zhì)造成損壞，甚至導(dǎo)致電池發(fā)生爆炸。

為了保障電池的安全性，現(xiàn)有技術(shù)中提供一種電池管理系統(tǒng)(BMS，Battery Management System)以保護(hù)電池的正常使用，BMS可以采集電池中電芯信息，包括電池電壓，電流或溫度等，當(dāng)檢測(cè)到電池發(fā)生過流或過溫的故障時(shí)，可以通過保護(hù)電路板切斷電池與外部設(shè)備的電連接，立即終止電池運(yùn)行，以避免出現(xiàn)過壓、欠壓、過流、短路或過溫等狀態(tài)，從而保障電池的安全。

但是，目前無人機(jī)的載重量非常有限，而其中攜帶的電池就占據(jù)其載重量的一半至三分之二，因此無人機(jī)無法攜帶多個(gè)電池，無人機(jī)攜帶的電池一般都只配置了一個(gè)電池，當(dāng)電池發(fā)生故障時(shí)，就會(huì)切斷電池為無人機(jī)供電的電路，導(dǎo)致無人機(jī)失去電能無法繼續(xù)正常工作，使得無人機(jī)在空中失去電能后會(huì)墜毀，因此存在極大的安全風(fēng)險(xiǎn)。

雖然，目前存在一些無人機(jī)同時(shí)攜帶多個(gè)電池，作為后備電池或續(xù)航電池，當(dāng)工作中的電池出現(xiàn)故障時(shí)，可以切換到另外一個(gè)電池，以避免無人機(jī)在空中失去電能后會(huì)墜毀。然而，該無人機(jī)搭載多個(gè)電池會(huì)大大降低該無人機(jī)的載重能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種電池管理方法、單體電池、飛行控制系統(tǒng)及無人機(jī)，可以在保證不影響載重能力的情況下，可以有效提高無人機(jī)的安全性。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供一種單體電池，包括：

第一電芯單元、第一控制電路、第二電芯單元及第二控制電路；

所述第一控制電路與所述第一電芯單元電性相連，用于監(jiān)測(cè)所述第一電芯單元是否發(fā)生故障，當(dāng)所述第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，斷開所述第一電芯單元與第一控制電路的電源輸出端之間的電連接，以使得所述第一電芯單元停止供電或充電；

所述第二控制電路與所述第二電芯單元電性相連，用于監(jiān)測(cè)所述第二電芯單元是否發(fā)生故障，當(dāng)所述第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，斷開所述第二電芯單元與第二控制電路的電源輸出端之間的電連接，以使得所述第二電芯單元停止供電或充電；

其中，所述第一電芯單元與所述第二電芯單元并聯(lián)，所述第一電芯單元及所述第二電芯單元包括至少一個(gè)電芯。

本發(fā)明第二方面提供一種飛行控制系統(tǒng)，包括：

主機(jī)處理器，用于監(jiān)測(cè)單體電池是否發(fā)生故障，若是，則執(zhí)行故障處理程序；

動(dòng)力裝置，用于根據(jù)所述故障處理程序降低輸出功率。

本發(fā)明第三方面提供一種單體電池的管理方法，所述單體電池包括所述第一電芯單元及所述第二電芯單元，所述第一電芯單元與所述第二電芯單元并列連接，所述方法包括：

監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障；

若第一電芯單元發(fā)生故障，則控制所述第一電芯單元停止供電或充電；若第二電芯單元發(fā)生故障，則控制所述第二電芯單元停止供電或充電。

本發(fā)明第四方面提供一種無人機(jī)的飛行控制方法，所述無人機(jī)包括單體電池，所述單體電池包括所述第一電芯單元及所述第二電芯單元，所述第一電芯單元與所述第二電芯單元并列連接，所述方法包括：

監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障；

若第一電芯單元發(fā)生故障，則單獨(dú)控制所述第一電芯單元停止供電；若第二電芯單元發(fā)生故障，則單獨(dú)控制所述第二電芯單元停止供電。

本發(fā)明第五方面提供一種無人機(jī)，包括：

動(dòng)力裝置，用于提供飛行動(dòng)力；

單體電池，用于給所述動(dòng)力裝置提供電能；所述單體電池包括第一電芯單元、第一控制電路、第二電芯單元及第二控制電路；所述第一電芯單元與所述第二電芯單元并聯(lián)，所述第一電芯單元及所述第二電芯單元包括至少一個(gè)電芯；所述第一控制電路與所述第一電芯單元電性相連，用于監(jiān)測(cè)所述第一電芯單元是否發(fā)生故障，所述第二控制電路與所述第二電芯單元電性相連，用于監(jiān)測(cè)所述第二電芯單元是否發(fā)生故障；

主機(jī)處理器，用于控制飛行參數(shù)，所述主機(jī)處理器與所述動(dòng)力裝置及所述單體電池電連接；

其中，當(dāng)所述第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，所述第一控制電路控制所述第一電芯單元停止供電或充電；當(dāng)所述第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，所述第二控制電路控制所述第二電芯單元停止供電或充電。

本發(fā)明第六方面提供一種用于組裝成無人機(jī)的套件，包括：

動(dòng)力裝置，用于提供飛行動(dòng)力；

單體電池，用于給所述動(dòng)力裝置提供電能；所述單體電池包括第一電芯單元、第一控制電路、第二電芯單元及第二控制電路；所述第一電芯單元與所述第二電芯單元并聯(lián)，所述第一電芯單元及所述第二電芯單元包括至少一個(gè)電芯；所述第一控制電路與所述第一電芯單元電性相連，用于監(jiān)測(cè)所述第一電芯單元是否發(fā)生故障；所述第二控制電路與所述第二電芯單元電性相連，用于監(jiān)測(cè)所述第二電芯單元是否發(fā)生故障；

主機(jī)處理器，用于控制飛行參數(shù)；

其中，當(dāng)所述無人機(jī)的套件組裝之后，所述主機(jī)處理器能夠與所述動(dòng)力裝置及所述單體電池電連接；所述第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，所述第一控制電路控制所述第一電芯單元停止充電或向所述動(dòng)力裝置供電；所述第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，所述第二控制電路控制所述第二電芯單元停止充電或向所述動(dòng)力裝置供電。

本發(fā)明第七方面提供一種無人機(jī)，包括：

動(dòng)力裝置，用于提供飛行動(dòng)力；

單體電池，用于給所述動(dòng)力裝置提供電能；所述單體電池包括第一電芯單元、及第二電芯單元；所述第一電芯單元與所述第二電芯單元并聯(lián)，所述第一電芯單元及所述第二電芯單元包括至少一個(gè)電芯；

主機(jī)處理器，與所述動(dòng)力裝置及所述單體電池電連接，用于控制飛行參數(shù)、以及監(jiān)測(cè)所述第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障；

其中，當(dāng)所述第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，所述主機(jī)處理器控制所述第一電芯單元停止供電或充電；當(dāng)所述第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，所述主機(jī)處理器控制所述第二電芯單元停止供電或充電。

本發(fā)明第八方面提供一種用于組裝成無人機(jī)的套件，包括：

動(dòng)力裝置，用于提供飛行動(dòng)力；

單體電池，用于給所述動(dòng)力裝置提供電能；所述單體電池包括第一電芯單元及第二電芯單元；所述第一電芯單元與所述第二電芯單元并聯(lián)，所述第一電芯單元及所述第二電芯單元包括至少一個(gè)電芯；

主機(jī)處理器，用于控制飛行參數(shù)、以及監(jiān)測(cè)所述第一電芯單元或/及第二電芯單元是否發(fā)生故障；

其中，當(dāng)所述套件組裝之后，所述主機(jī)處理器與所述動(dòng)力裝置及所述單體電池電連接，所述第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，所述主機(jī)處理器控制所述第一電芯單元停止供電或充電；所述第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，所述主機(jī)處理器控制所述第二電芯單元停止供電或充電。

本發(fā)明第九方面提供一種無人機(jī)的飛行控制方法，所述無人機(jī)包括主機(jī)處理器、動(dòng)力裝置以及用于給所述動(dòng)力裝置提供電能的供電裝置，所述供電裝置包括多個(gè)并列供電的供電單元，所述方法包括：

主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)所述供電裝置的所述供電單元是否發(fā)生故障；

若是，則執(zhí)行故障處理器程序，根據(jù)所述故障處理程序降低輸出功率。

結(jié)合本發(fā)明第九方面，本發(fā)明第九方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)所述供電裝置的所述供電單元是否發(fā)生故障包括：

當(dāng)所述無人機(jī)的主機(jī)處理器接收所述供電裝置發(fā)送的故障信號(hào)時(shí)，所述主機(jī)處理器確定所述供電裝置發(fā)生故障。

本發(fā)明第十方面提供一種無人機(jī)，包括：

具備至少兩個(gè)供電單元的供電裝置，所述至少兩個(gè)供電單元并聯(lián)，每個(gè)供電單元分別與一個(gè)控制電路電性相連，用于為飛行控制系統(tǒng)供電；

飛行控制系統(tǒng)，用于監(jiān)測(cè)所述供電裝置的至少兩個(gè)供電單元是否發(fā)生故障，若是，則執(zhí)行故障處理程序，根據(jù)所述故障處理程序降低輸出功率。

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障，若第一電芯單元發(fā)生故障，則控制第一電芯單元停止供電或充電；若第二電芯單元是否發(fā)生故障，則控制第二電芯單元停止供電或充電，其中，第一電芯單元與第二電芯單元并列連接，第一電芯單元及第二電芯單元屬于單體電池，當(dāng)單體電池中的一個(gè)電芯單元發(fā)生故障時(shí)，與故障電芯單元對(duì)應(yīng)的控制電路可以斷開故障電芯單元與外設(shè)的電連接，以保護(hù)該故障電芯單元安全，同時(shí)未發(fā)生故障的電芯單元可以繼續(xù)正常工作，在保護(hù)單體電池安全的同時(shí)也能夠使得無人機(jī)可以繼續(xù)運(yùn)行，與現(xiàn)有技術(shù)相比，提高了無人機(jī)的安全性，并且不會(huì)影響無人機(jī)的載重能力。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為傳統(tǒng)的無人機(jī)的一個(gè)裝置示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中單體電池的一個(gè)裝置示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中單體電池的另一個(gè)裝置示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中飛行控制系統(tǒng)的一個(gè)裝置示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中單體電池的管理方法的一個(gè)流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例中單體電池的管理方法的另一個(gè)流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例中飛行控制方法的一個(gè)流程示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例中飛行控制方法的另一個(gè)流程示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例中無人機(jī)的一個(gè)裝置示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例中用于組裝無人機(jī)的套件的一個(gè)裝置示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例中無人機(jī)的另一個(gè)裝置示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例中用于組裝無人機(jī)的套件的另一個(gè)裝置示意圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例中無人機(jī)的故障處理方法的一個(gè)流程示意圖；

圖14為本發(fā)明實(shí)施例中無人機(jī)的一個(gè)裝置示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

請(qǐng)參閱圖1，傳統(tǒng)的無人機(jī)包括：

單體電池10、主機(jī)處理器11、動(dòng)力裝置12，充電接口13；

其中，單體電池10包括：第一電芯單元101、第二電芯單元102以及電池控制電路103。

單體電池10可以為主機(jī)處理器11及動(dòng)力裝置12供電，充電裝置(圖未示)可以通過充電接口13為單體電池10充電。

當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?01或第二電芯單元102發(fā)生故障時(shí)，電池控制電路103檢測(cè)到故障，立即關(guān)閉MOS管104，從而保護(hù)電池安全，與此同時(shí)，主機(jī)處理器11與動(dòng)力裝置12失去電能，因此終止工作，當(dāng)無人機(jī)在空中運(yùn)行時(shí)，無人機(jī)將會(huì)墜毀。

為了在第一電芯單元101或第二電芯單元102發(fā)生故障的情況下，主機(jī)處理器11與動(dòng)力裝置12能夠繼續(xù)工作，本發(fā)明對(duì)此做出改進(jìn)，請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明實(shí)施例中單體電池20的一個(gè)實(shí)施例包括：

第一電芯單元201、第一控制電路202、第二電芯單元203及第二控制電路204；第一控制電路202與第一電芯單元201電性相連，用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元201是否發(fā)生故障，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?01發(fā)生故障時(shí)，斷開第一電芯單元201與第一控制電路202的電源輸出端2021之間的電連接，以使得第一電芯單元201停止供電或充電；第二控制電路204與第二電芯單元203電性相連，用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元203是否發(fā)生故障，當(dāng)?shù)诙娦締卧?03發(fā)生故障時(shí)，斷開第二電芯單元203與第二控制電路204的電源輸出端2041之間的電連接，以使得第二電芯單元203停止供電或充電；其中，第一電芯單元201與第二電芯單元203并聯(lián)，第一電芯單元201及第二電芯單元203包括至少一個(gè)電芯。

需要說明的是，單體電池20可以包括兩個(gè)以上的電芯單元，每個(gè)電芯單元都有與之電連接的一個(gè)控制電路。當(dāng)單體電池20存在兩個(gè)以上的電芯單元時(shí)，可能兩個(gè)或兩個(gè)以上電芯單元發(fā)生故障的情形，可以理解的是，只要不是單體電池中的所有電芯單元均發(fā)生故障，未故障的電芯單元就可以繼續(xù)為外部設(shè)備供電，使得被供電設(shè)備能夠以較低電能繼續(xù)運(yùn)行，同時(shí)，發(fā)生故障的電芯單元滿足激活條件時(shí)，可以重新啟用。具體地，單體電池20可以為鋰電池。

需要說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，第一電芯單元201與第二電芯單元203所包括的電芯數(shù)量一般相同，如果第一電芯單元201與第二電芯單元203所包括的電芯數(shù)量不同，第一控制電路202或第二控制電路204中需要增加開關(guān)電源DC/DC轉(zhuǎn)換器，DC/DC轉(zhuǎn)換器能夠?qū)⑤斎腚妷恨D(zhuǎn)換成設(shè)定的輸出電壓，使得分支電路之間的電壓達(dá)到平衡。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202還包括第一信號(hào)輸出端2022，還用于當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?01發(fā)生故障時(shí)，通過第一信號(hào)輸出端2022向外發(fā)送第一電芯單元201發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202，還包括第一信號(hào)輸出端2022，用于當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?01發(fā)生故障時(shí)，斷開信號(hào)輸出端2022的通信傳輸。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204，還包括第二信號(hào)輸出端2042，用于當(dāng)?shù)诙娦締卧?03發(fā)生故障時(shí)，通過信號(hào)輸出端2042向外發(fā)送第二電芯單元203發(fā)生故障的信號(hào)；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204，還包括第二信號(hào)輸出端2042，用于當(dāng)?shù)诙娦締卧?03發(fā)生故障時(shí)，斷開第二信號(hào)輸出端2042的通信傳輸。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204與第一控制電路202相互通信。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202在第二電芯單元203或第二控制電路204發(fā)生故障時(shí)，向外發(fā)送第二電芯單元203或第二控制電路204發(fā)生故障的信號(hào)。

具體的，當(dāng)?shù)诙娦締卧?03發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路202向外部設(shè)備發(fā)送第二電芯單元203發(fā)生故障的信號(hào)；當(dāng)?shù)诙刂齐娐?04發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路202向外部設(shè)備發(fā)送第二控制電路204發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204在第一電芯單元201或/及第一控制電路202發(fā)生故障時(shí)，向外發(fā)送第一電芯單元201或/及第一控制電路202發(fā)生故障的信號(hào)。

具體的，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?01發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路204向外部設(shè)備發(fā)送第一電芯單元201發(fā)生故障的信號(hào)；當(dāng)?shù)谝豢刂齐娐?02發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路204向外部設(shè)備發(fā)送第一控制電路202發(fā)生故障的信號(hào)。第二控制電路204在第一電芯單元201及第一控制電路202發(fā)生故障時(shí)，向外發(fā)送第一電芯單元201及第一控制電路202發(fā)生故障的信號(hào)。

請(qǐng)參閱圖3，作為本發(fā)明實(shí)施例中單體電池的另一實(shí)施例，第一控制電路202包括監(jiān)測(cè)電路2023以及MOS管(Metal Oxide Semiconductor)2024；

監(jiān)測(cè)電路2023，用于若第一電芯單元201發(fā)生故障，向MOS管2024輸出控制信號(hào)；

MOS管2024，用于根據(jù)控制信號(hào)斷開第一電芯單元201與第一控制電路202的電源輸出端2021之間的電連接。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元201的電流是否超過第一電流臨界值，若是，則確定第一電芯單元201發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元201中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第一電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元201發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元201中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第二電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元201發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元201中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第一預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第一電芯單元201發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204包括監(jiān)測(cè)電路2043以及MOS管2044；

監(jiān)測(cè)電路2041，用于若第二電芯單元203發(fā)生故障，向MOS管2044輸出控制信號(hào)；

MOS管2042，用于根據(jù)控制信號(hào)斷開第二電芯單元203與第二控制電路204的電源輸出端之間的電連接。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元203的電流是否超過第二電流臨界值，若是，則確定第二電芯單元203發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元203中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第三電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元203發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元203中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第四電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元203發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元203中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第二預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第二電芯單元203發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，單體電池20還包括報(bào)警裝置205，第一控制電路202及第二控制電路204均與報(bào)警裝置205通訊連接；

報(bào)警裝置205用于在第一電芯單元201或/及第二電芯單元203發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202在第一電芯單元201發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置205發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路204在第二電芯單元203發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置205發(fā)出警報(bào)。

需要說明的是，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?01與第二電芯單元203同時(shí)發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路202和第二控制電路204可以同時(shí)控制報(bào)警裝置205發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202與第二控制電路204相互通信；第一控制電路202在第二電芯單元203或/及第二控制電路204發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置205發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202與第二控制電路204相互通信；第二控制電路204在第一電芯單元201或/及第一控制電路202發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置205發(fā)出警報(bào)。

需要說明的是，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?01或/及第二電芯單元202同時(shí)發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路202和第二控制電路204均可以控制報(bào)警裝置205發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，報(bào)警裝置205包括喇叭，喇叭用于在第一電芯單元201或/及第二電芯單元203發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)聲；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，報(bào)警裝置205包括指示燈，指示燈用于在第一電芯單元201或/及第二電芯單元203發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)燈光。

需要說明的是，報(bào)警裝置205可以同時(shí)包括喇叭和指示燈，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?01或/及第二電芯單元203發(fā)生故障時(shí)，報(bào)警裝置可以發(fā)出警報(bào)聲，并發(fā)出警報(bào)燈光。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路202及第二控制電路204集成在同一電路模塊。

需要說明的是，在不沖突的情況下，圖2所示實(shí)施例及可選實(shí)施例可以進(jìn)行組合，由于篇幅限制，此處不再一一列舉。

在實(shí)際應(yīng)用中，單體電池可以為無人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)供電，請(qǐng)參閱圖3，本發(fā)明實(shí)施例中飛行控制系統(tǒng)40的一個(gè)實(shí)施例包括：

主機(jī)處理器401，用于監(jiān)測(cè)單體電池是否發(fā)生故障，若是，則執(zhí)行故障處理程序；

動(dòng)力裝置402，用于根據(jù)故障處理程序降低輸出功率。

本實(shí)施例中，當(dāng)單體電池的部分電芯發(fā)生故障時(shí)，單體電池的剩余部分的電芯為主機(jī)處理器及動(dòng)力裝置供電，同時(shí)單體電池輸出的電流將會(huì)降低，可以為外部設(shè)備提供的功率也會(huì)降低，主機(jī)處理器401可以監(jiān)測(cè)到單體電池發(fā)生故障之后，執(zhí)行故障處理程序，控制動(dòng)力裝置402降低動(dòng)力輸出功率。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器401具體用于當(dāng)接收單體電池發(fā)送的故障信號(hào)時(shí)，確定單體電池發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器401具體用于監(jiān)測(cè)主機(jī)處理器401與電池的至少一個(gè)控制電路之間的通信連接是否斷開，若是，則確定單體電池發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器401具體用于監(jiān)測(cè)單體電池輸出的電力參數(shù)的變化幅度是否超出預(yù)設(shè)閾值，若是，則確定單體電池發(fā)生故障。

其中，電力參數(shù)包括電流、電壓。預(yù)設(shè)閾值的大小可以根據(jù)一個(gè)電芯單元輸出的電流或電壓確定，由一個(gè)電芯單元包括的電芯個(gè)數(shù)確定，此處不作限定。

當(dāng)單體電池正常工作時(shí)，電池輸出的電壓及電流處于一個(gè)較為穩(wěn)定的狀態(tài)，當(dāng)單體電池輸出的電力參數(shù)的變化幅度超出預(yù)設(shè)閾值時(shí)，表明單體電池的至少一個(gè)電芯單元發(fā)生了故障，反之則確定單體電池沒有發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器401具體用于當(dāng)確定單體電池發(fā)生故障時(shí)，執(zhí)行返航程序。

以上從裝置角度對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中單體電池及飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行了描述，下面從方法角度對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中單體電池的管理方法進(jìn)行描述，請(qǐng)參閱圖5，本發(fā)明實(shí)施例中單體電池的管理方法的一個(gè)實(shí)施例包括：

501、監(jiān)測(cè)第一電芯單元或第二電芯單元是否發(fā)生故障；

本實(shí)施例中，單體電池包括第一電芯單元及第二電芯單元，第一電芯單元與第二電芯單元并列連接，單體電池可以監(jiān)測(cè)第一電芯單元或第二電芯單元是否發(fā)生故障，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，執(zhí)行步驟502，當(dāng)?shù)诙娦締卧l(fā)生故障時(shí)，執(zhí)行步驟503。當(dāng)?shù)谝浑娦締卧暗诙娦締卧窗l(fā)生故障時(shí)，執(zhí)行正常流程，此處不再贅述。

502、若第一電芯單元發(fā)生故障，則控制第一電芯單元停止供電或充電；

當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，則單體電池控制第一電芯單元停止供電或充電。

503、若第二電芯單元發(fā)生故障，則控制第二電芯單元停止供電或充電。

當(dāng)?shù)诙娦締卧l(fā)生故障時(shí)，則單體電池控制第二電芯單元停止供電或充電。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，向外部發(fā)送第一故障信號(hào)；

或/及，當(dāng)?shù)诙娦締卧l(fā)生故障時(shí)，向外部發(fā)送第一故障信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟具體通過以下方式實(shí)現(xiàn)：分別采用第一控制電路及第二控制電路監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元。

具體的，第一控制電路可以監(jiān)測(cè)第一電芯單元或/和第二電芯單元是否發(fā)生故障，第二控制電路也可以監(jiān)測(cè)第二電芯單元是否發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，若第一電芯單元發(fā)生故障，則控制第一電芯單元停止供電或充電，若第二電芯單元是否發(fā)生故障，則控制第二電芯單元停止供電或充電的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

若第一電芯單元發(fā)生故障，則第一控制電路控制第一電芯單元停止充電或供電；若第二電芯單元是否發(fā)生故障，則第二控制電路控制第二電芯單元停止充電或供電。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述方法還包括：當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，斷開第一控制電路與外部的通信連接；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述方法還包括：當(dāng)?shù)诙娦締卧l(fā)生故障時(shí)，斷開第二控制電路與外部的通信連接。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路與第二控制電路相互通信，上述方法還包括：當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?及第一控制電路發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路向外部發(fā)送第一電芯單元或/及第一控制電路發(fā)生故障的信號(hào)。

具體的，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，第二控制電路可以向外部發(fā)送第一電芯單元發(fā)生故障的信號(hào)，當(dāng)?shù)谝豢刂齐娐钒l(fā)生故障時(shí)，第二控制電路可以向外部發(fā)送第一控制電路發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，當(dāng)?shù)诙娦締卧?及第二控制電路發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路向外部發(fā)送第二電芯單元或/及第二控制電路發(fā)生故障的信號(hào)。

具體的，當(dāng)?shù)诙娦締卧l(fā)生故障時(shí)，第一控制電路可以向外部發(fā)送第二電芯單元發(fā)生故障的信號(hào)，當(dāng)?shù)诙刂齐娐钒l(fā)生故障時(shí)，第一控制電路可以向外部發(fā)送第二控制電路發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路及第二控制電路集成在同一電路模塊。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第一電芯單元的電流是否超過第一電流臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障。

具體的，第一電流臨界值為第一電芯單元或第一控制電路在充電或放電回路中可承受的最大電流，具體數(shù)值此處不作限定。當(dāng)監(jiān)測(cè)第一電芯單元的電流超過第一電流臨界值時(shí)，表明電芯單元處于過流狀態(tài)，可能會(huì)損壞電芯單元，或第一控制電路中的電子元件，需要切斷充電或放電回路。其中，當(dāng)充電或放電回路中的負(fù)載發(fā)生故障時(shí)，電芯可能發(fā)生短路，控制電路中的負(fù)載電流瞬時(shí)可達(dá)10A以上，第一控制電路將會(huì)在幾毫秒之內(nèi)切斷充電或放電回路，以保障第一電芯單元的安全。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第一電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第一電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障。

具體的，第一電壓臨界值為一個(gè)電芯可承受的最大電壓，具體數(shù)值可以為4.2v，4.3v，具體數(shù)值此處不作限定。當(dāng)?shù)谝浑娦締卧ㄟ^充電裝置充電時(shí)，隨著充電時(shí)間的增加，第一電芯單元中的電芯的電壓將越來越高，當(dāng)監(jiān)測(cè)到電芯的電壓超過第一電壓臨界值，表明電芯處于過充狀態(tài)，確定第一電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第一電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第二電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障。

具體的，第三臨界值為電芯可承受的最小電壓，具體數(shù)值可以為2.3v，2.4v，2.5v，還可以為其他數(shù)值，此處不作限定，當(dāng)?shù)谝豢刂齐娐繁O(jiān)測(cè)到第一電芯單元中的至少一個(gè)電芯的電壓低于第二電壓臨界值，表明電芯處于過放電狀態(tài)，確定第一電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第一電芯單元中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第一預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障。

具體的，第一預(yù)設(shè)溫度范圍為第一電芯單元的工作溫度范圍，當(dāng)電芯單元的溫度低于溫度范圍的下限時(shí)，電解質(zhì)溶液發(fā)生電解反應(yīng)的效率會(huì)降低，甚至因凍結(jié)而終止，可以確定第一電芯單元發(fā)生故障，當(dāng)高于溫度范圍的上限時(shí)，則表明電芯單元的組成物質(zhì)可能發(fā)生不可逆變化，在溫度過高的情況下，甚至?xí)l(fā)生爆炸，可以確定第一電芯單元發(fā)生故障。電池以鋰-亞硫酰氯電池為例，工作溫度范圍可以為-50℃～75℃，可以理解的是，電芯單元根據(jù)組成物質(zhì)的不同，工作溫度范圍存在差別，因此溫度范圍的上限數(shù)值與下限數(shù)值，此處不作限定。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第二電芯單元的電流是否超過第一電流臨界值，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第二電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第三電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第二電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第四電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第二電芯單元中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第二預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障。

具體的，第二預(yù)設(shè)溫度為第二電芯單元的工作溫度范圍，第二電芯單元與第一電芯單元相似，單體電池監(jiān)測(cè)第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟與單體電池監(jiān)測(cè)第一電芯單元是否發(fā)生故障的步驟相似，此處不再贅述。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述方法還包括：監(jiān)測(cè)第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元或/及第二電芯單元是否發(fā)生故障通過以下方式實(shí)現(xiàn)：分別采用第一控制電路及第二控制電路監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則發(fā)出警報(bào)的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

若第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，采用第一控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)；若第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，采用第二控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路與第二控制電路相互通信，若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則發(fā)出警報(bào)的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

若第二電芯單元或/及第二控制電路發(fā)生故障，第一控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)；若第一電芯單元或/及第一控制電路發(fā)生故障，第二控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

具體的，報(bào)警裝置為喇叭或警示燈，還可以是其他用于示警的設(shè)備，此處不作限定。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則發(fā)出警報(bào)的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)聲。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則發(fā)出警報(bào)的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)燈光。

需要說明的是，報(bào)警裝置可以包括喇叭與指示燈，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?及第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，報(bào)警裝置可以發(fā)出警報(bào)聲，并發(fā)出警報(bào)燈光。

在實(shí)際應(yīng)用中，作為本發(fā)明實(shí)施例中一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，請(qǐng)參閱圖6，本發(fā)明實(shí)施例中單體電池的管理方法的另一實(shí)施例包括：

601、分別采用第一控制電路及第二控制電路監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障；

單體電池可以分別采用第一控制電路及第二控制電路監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障，若第一電芯單元發(fā)生故障，觸發(fā)步驟602或603，若第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，觸發(fā)步驟604或605。

602、若第一電芯單元發(fā)生故障，則第一控制電路控制第一電芯單元停止供電或充電；

603、若第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，采用第一控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)；

604、若第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，則第二控制電路控制第二電芯單元停止供電或充電；

605、若第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，采用第二控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

需要說明的是，步驟602與步驟603之間無固定先后順序，步驟604與步驟605之間無固定先后順序，具體執(zhí)行順序此處不作限定。

請(qǐng)參閱圖7，在本發(fā)明實(shí)施例中飛行控制方法的一個(gè)實(shí)施例包括：

701、監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障；

本實(shí)施例中，無人機(jī)包括單體電池，單體電池包括第一電芯單元及第二電芯單元，第一電芯單元與第二電芯單元并列連接。無人機(jī)可以監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障，若第一電芯單元發(fā)生故障，則執(zhí)行步驟602，若第二電芯單元發(fā)生故障，則執(zhí)行步驟703，若第一電芯單元或第二電芯單元沒有發(fā)生故障，則觸發(fā)監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障向外設(shè)供電的步驟，此處不再贅述。

702、若第一電芯單元發(fā)生故障，則控制第一電芯單元停止供電；

若第一電芯單元發(fā)生故障，則無人機(jī)控制第一電芯單元停止供電。

703、若第二電芯單元發(fā)生故障，則控制第二電芯單元停止供電。

若第二電芯單元發(fā)生故障，則無人機(jī)控制第二電芯單元停止供電。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述方法還包括：當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，向外部發(fā)送第一電芯單元發(fā)生故障的信號(hào)；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述方法還包括：當(dāng)?shù)诙娦締卧l(fā)生故障時(shí)，向外部發(fā)送第二電芯單元發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

分別采用第一控制電路及第二控制電路監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障。

具體的，第一控制電路可以監(jiān)測(cè)第一電芯單元或/及第二電芯單元是否發(fā)生故障。與第一控制電路相似，第二控制電路可以監(jiān)測(cè)第一電芯單元或/及第二電芯單元是否發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，若第一電芯單元發(fā)生故障，則控制第一電芯單元停止供電，若第二電芯單元是否發(fā)生故障，則控制第二電芯單元停止供電的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

若第一電芯單元發(fā)生故障，則第一控制電路控制第一電芯單元停止供電或充電；若第二電芯單元是否發(fā)生故障，則第二控制電路控制第二電芯單元停止供電或充電。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，若第一電芯單元發(fā)生故障，則上述方法還包括：當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，斷開第一控制電路與外部的通信連接。

具體的，第一控制電路與外部設(shè)備通信連接，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，斷開第一控制電路與外部的通信連接，外部設(shè)備通過監(jiān)測(cè)通信連接斷開可知第一電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，當(dāng)?shù)诙娦締卧l(fā)生故障時(shí)，斷開第二控制電路與外部的通信連接。

具體的，第二控制電路與外部設(shè)備通信連接，當(dāng)?shù)诙娦締卧l(fā)生故障時(shí)，斷開第二控制電路與外部的通信連接，外部設(shè)備通過監(jiān)測(cè)通信連接斷開可知第二電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路與第二控制電路相互通信，上述方法還包括：當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?及第一控制電路發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路向外部發(fā)送第一電芯單元或/及第一控制電路發(fā)生故障的信號(hào)。

具體的，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，第二控制電路向外部發(fā)送第一電芯單元發(fā)生故障的信號(hào)；當(dāng)?shù)谝豢刂齐娐钒l(fā)生故障時(shí)，第二控制電路向外部發(fā)送第一控制電路發(fā)生故障的信號(hào)。當(dāng)?shù)谝浑娦締卧偷谝豢刂齐娐吠瑫r(shí)發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路向外部發(fā)送第一電芯單元和第一控制電路發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路與第二控制電路相互通信，上述方法還包括：當(dāng)?shù)诙娦締卧?及第二控制電路發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路向外部發(fā)送第二電芯單元或/及第二控制電路故障的信號(hào)。

具體的，當(dāng)?shù)诙娦締卧l(fā)生故障時(shí)，第一控制電路向外部發(fā)送第二電芯單元發(fā)生故障的信號(hào)。當(dāng)?shù)诙刂齐娐钒l(fā)生故障時(shí)，第一控制電路向外部發(fā)送第二控制電路發(fā)生故障的信號(hào)。當(dāng)?shù)诙娦締卧暗诙刂齐娐钒l(fā)生故障時(shí)，第一控制電路可以向外部發(fā)送第二電芯單元及第二控制電路故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路及第二控制電路集成在同一電路模塊。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第一電芯單元的電流是否超過第一電流臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第一電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第一電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障；或，

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第一電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第二電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障；或，

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第一預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第二電芯單元的電流是否超過第一電流臨界值，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障；或，

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第二電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第三電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障；或，

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第二電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第四電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障；或，

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：監(jiān)測(cè)第二電芯單元中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第二預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述方法還包括步驟：若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則向地面端發(fā)出警報(bào)。

具體的，地面端可以是遙控器，也可以是地面控制站的其他地面控制設(shè)備，此處不作限定。若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則無人機(jī)可以利用報(bào)警裝置向地面端發(fā)出警報(bào)。需要說明的是，報(bào)警裝置可以是位于單體電池，或無人機(jī)，或遙控器，此處不作限定。當(dāng)報(bào)警裝置位于遙控器時(shí)，無人機(jī)可以將無人機(jī)的單體電池發(fā)生故障的信息發(fā)送到遙控器，由遙控器的報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：分別采用第一控制電路及第二控制電路監(jiān)測(cè)第一電芯單元及第二電芯單元是否發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則發(fā)出警報(bào)的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：若第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)；若第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

本實(shí)施例中，單體電池包括報(bào)警裝置，第一控制電路及第二控制電路與報(bào)警裝置均通訊連接，當(dāng)若第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)，若第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路與第二控制電路相互通信；若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則發(fā)出警報(bào)的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：若第二電芯單元或/及第二控制電路發(fā)生故障，第一控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)；若第一電芯單元或/及第一控制電路發(fā)生故障，第二控制電路控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

本實(shí)施例中，單體電池包括報(bào)警裝置，第一控制電路與第二控制電路相互通信，若第二電芯單元或/及第二控制電路發(fā)生故障，第一控制電路可以控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)；若第一電芯單元或/及第一控制電路發(fā)生故障，第二控制電路可以控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則發(fā)出警報(bào)的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)聲。

本實(shí)施例中，飛行控制系統(tǒng)包括報(bào)警裝置，若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，飛行控制系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到上述故障，控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)聲。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障，則發(fā)出警報(bào)的步驟可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：若第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)燈光。

具體的，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?及第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，飛行控制系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到上述故障，控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)燈光。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述方法還包括步驟：若第一電芯單元或第二電芯單元發(fā)生故障，則控制無人機(jī)執(zhí)行電量應(yīng)急模式。

具體的，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧l(fā)生故障時(shí)，第一電芯單元停止向無人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)供電，飛行控制系統(tǒng)的可用電量減少，飛行控制系統(tǒng)控制無人機(jī)執(zhí)行電量應(yīng)急模式。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，控制無人機(jī)執(zhí)行電量應(yīng)急模式通過以下方式實(shí)現(xiàn)：降低所述無人機(jī)的動(dòng)力輸出功率。

具體的，飛行控制系統(tǒng)可以降低所述無人機(jī)的動(dòng)力輸出功率。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，控制無人機(jī)執(zhí)行電量應(yīng)急模式通過以下方式實(shí)現(xiàn)：控制所述無人機(jī)自動(dòng)返航。

具體的，飛行控制系統(tǒng)可以控制所述無人機(jī)自動(dòng)返航。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，控制無人機(jī)執(zhí)行電量應(yīng)急模式通過以下方式實(shí)現(xiàn)：控制所述無人機(jī)直接降落。

具體的，飛行控制系統(tǒng)可以控制所述無人機(jī)直接降落。

可以理解的是，當(dāng)飛行控制系統(tǒng)降低動(dòng)力輸出功率的同時(shí)，可以控制無人機(jī)自動(dòng)返航或控制無人機(jī)直接降落，此處不再贅述。

需要說明的是，在不沖突的情況下，圖7所示實(shí)施例及可選實(shí)施例可以進(jìn)行組合，此處不再一一列舉。

在實(shí)際應(yīng)用中，作為飛行控制方法的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，請(qǐng)參閱圖8，本發(fā)明實(shí)施例中飛行控制方法的另一實(shí)施例包括：

801、分別采用第一控制電路及第二控制電路監(jiān)測(cè)第一電芯單元或第二電芯單元是否發(fā)生故障；

802、若第一電芯單元發(fā)生故障，則控制第一電芯單元停止供電或充電；

803、若第一電芯單元發(fā)生故障時(shí)，采用控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)聲或警報(bào)燈光；

804、若第二電芯單元發(fā)生故障，則控制第二電芯單元停止供電或充電；

805、若第二電芯單元發(fā)生故障，則控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)聲或警報(bào)燈光。

需要說明的是，步驟802與步驟803并無固定先后順序，步驟804與步驟805無固定先后順序，具體執(zhí)行順序此處不作限定。

為便于理解，下面以一具體應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的飛行控制方法進(jìn)行說明：

本實(shí)施例具體應(yīng)用場(chǎng)景中，無人機(jī)包括單體電池，單體電池包括電芯單元1及電芯單元2；

當(dāng)單體電池還包括控制電路1及控制電路2時(shí)，控制電路1為電芯單元1的故障監(jiān)測(cè)電路，控制電路2為電芯單元2的故障監(jiān)測(cè)電路，單體電池中的控制電路1監(jiān)測(cè)電芯單元1是否發(fā)生故障，若發(fā)生故障，控制電路1斷開電芯單元1與飛行控制系統(tǒng)的電路，飛行控制系統(tǒng)執(zhí)行電量應(yīng)急模式。

可選的，控制電路1可以向無人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)發(fā)送電芯單元1發(fā)生故障的信號(hào)error1，飛行控制系統(tǒng)根據(jù)信號(hào)error1降低動(dòng)力輸出功率，并控制無人機(jī)自動(dòng)返航。

可選的，單體電池包括喇叭和指示燈，當(dāng)電芯單元1發(fā)生故障時(shí)，控制電路1控制喇叭發(fā)出警報(bào)聲，并控制指示燈發(fā)出警報(bào)燈光。

可選的，控制電路1與控制電路2通信，控制電路1還可以監(jiān)測(cè)電芯單元2或控制電路2是否發(fā)生故障，若發(fā)生故障，則控制電路1可以向無人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)發(fā)送電芯單元2發(fā)生故障的信號(hào)error2，飛行控制系統(tǒng)根據(jù)信號(hào)error2降低動(dòng)力輸出功率，并控制無人機(jī)自動(dòng)返航。

可選的，飛行控制系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到電芯單元1與飛行控制系統(tǒng)之間的電路斷開之后，確定電芯單元1發(fā)生故障，控制無人機(jī)自動(dòng)返航。

當(dāng)單體電池沒有控制電路時(shí)，飛行控制系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到電芯單元1發(fā)生故障時(shí)，斷開電芯單元1向外的供電電路，降低動(dòng)力輸出功率，并控制報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

可以理解的是，以上僅為示意性的舉例說明，并不代表所有實(shí)施例，由于篇幅限制，其他實(shí)施例可參閱圖7或圖8的具體描述，此處不再贅述。

請(qǐng)參閱圖9，本發(fā)明實(shí)施例中無人機(jī)的一個(gè)實(shí)施例包括：

動(dòng)力裝置901，用于提供飛行動(dòng)力；

單體電池902，用于給動(dòng)力裝置提供電能；單體電池902包括第一電芯單元9021、第一控制電路9022、第二電芯單元9023及第二控制電路9024；第一電芯單元9021與第二電芯單元9023并聯(lián)，第一電芯單元9021及第二電芯單元9023包括至少一個(gè)電芯；第一控制電路9022與第一電芯單元9021電性相連，用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元9021是否發(fā)生故障，第二控制電路9024與第二電芯單元9023電性相連，用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元9023是否發(fā)生故障；其中，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?021發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路9022控制第一電芯單元9021停止供電或充電；當(dāng)?shù)诙娦締卧?023發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路9024控制第二電芯單元9023停止供電或充電；

主機(jī)處理器903，用于控制飛行參數(shù)，主機(jī)處理器903與動(dòng)力裝置901及單體電池902電連接。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022，用于當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?021發(fā)生故障時(shí)，向主機(jī)處理器903發(fā)送第一電芯單元發(fā)生故障的信號(hào)；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022，用于當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?021發(fā)生故障時(shí)，斷開與主機(jī)處理器903的通信傳輸。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路9024，還用于當(dāng)?shù)诙娦締卧?022發(fā)生故障時(shí)，向主機(jī)處理器903發(fā)送第二電芯單元9023發(fā)生故障的信號(hào)；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路9024，用于當(dāng)?shù)诙娦締卧?023發(fā)生故障時(shí)，斷開與主機(jī)處理器903的通信傳輸。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路9024與第一控制電路9022相互通信。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022在第二電芯單元9023或第二控制電路9024發(fā)生故障時(shí)，向主機(jī)處理器903發(fā)送第二電芯單元9023或第二控制電路9024發(fā)生故障的信號(hào)；

或/及，第二控制電路9024在第一電芯單元9021或第一控制電路9022發(fā)生故障時(shí)，向主機(jī)處理器902發(fā)送第一電芯單元9021或第一控制電路9022發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022包括監(jiān)測(cè)電路以及MOS管；

監(jiān)測(cè)電路，用于若第一電芯單元9021發(fā)生故障，向MOS管輸出控制信號(hào)；

MOS管，用于根據(jù)控制信號(hào)斷開第一電芯單元9021與第一控制電路9022的電源輸出端之間的電連接。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元9021的電流是否超過第一電流臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元9021中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第一電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元9021發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元9021中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第二電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元9021發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元9021中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第一預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第一電芯單元9021發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路9024包括監(jiān)測(cè)電路以及MOS管；

監(jiān)測(cè)電路，用于若第二電芯單元發(fā)生故障，向MOS管輸出控制信號(hào)；

MOS管，用于根據(jù)控制信號(hào)斷開第二電芯單元與第二控制電路的電源輸出端之間的電連接。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路9024具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元9023的電流是否超過第二電流臨界值，若是，則確定第二電芯單元9023發(fā)生故障；具體的，第二電流臨界值可以與第一電流臨界值相同，也可以不同，此處不作限定。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路9024具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元9023中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第三電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元9023發(fā)生故障。

具體的，第三電壓臨界值可以與第一電壓臨界值相同，也可以不同，此處不作限定。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路9024具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元9023中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第四電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元9023發(fā)生故障。

具體的，第四電壓臨界值可以與第二電壓臨界值相同，也可以不同，此處不作限定。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路9024具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元9023中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第二預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第二電芯單元9023發(fā)生故障。

具體的，第二預(yù)設(shè)溫度范圍可以與第一預(yù)設(shè)溫度范圍相同，也可以不同，此處不作限定。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，單體電池902還包括報(bào)警裝置9025，第一控制電路9022及第二控制電路9024均與報(bào)警裝置9025通訊連接；報(bào)警裝置9025用于在第一電芯單元9021或/及第二電芯單元9023發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022在第一電芯單元9021發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置9025發(fā)出警報(bào)；

或/及，第二控制電路9024在第二電芯單元9023發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置9025發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022與第二控制電路9024相互通信，第一控制電路9022在第二電芯單元9023或/及第二控制電路9024發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置9025發(fā)出警報(bào)；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022與第二控制電路9024相互通信，第二控制電路9024在第一電芯單元9021或/及第一控制電路9022發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置9025發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，報(bào)警裝置9025包括喇叭，喇叭用于在第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)聲；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，報(bào)警裝置9025包括指示燈，指示燈用于在第一電芯單元或/及第二電芯單元發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)燈光。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路9022及第二控制電路9024集成在同一電路模塊。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器903還用于在獲得單體電池902的故障信號(hào)之后，執(zhí)行電量應(yīng)急模式。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器903具體用于在獲得單體電池902的故障信號(hào)之后，降低所述無人機(jī)的動(dòng)力輸出功率；或，

主機(jī)處理器903具體用于在獲得單體電池902的故障信號(hào)之后，控制所述無人機(jī)自動(dòng)返航；或，

主機(jī)處理器903具體用于在獲得單體電池902的故障信號(hào)之后，控制所述無人機(jī)直接降落。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中單體電池902與圖2所示實(shí)施例或可選實(shí)施例中單體電池20相似，此處不再贅述，單體電池902中各模塊之間的交互可參閱圖2或圖3所示裝置實(shí)施例或可選實(shí)施例。

需要說明的是，在不沖突的情況下，圖9所示實(shí)施例及可選實(shí)施例可以進(jìn)行組合，此處不再一一列舉。

請(qǐng)參閱圖10，本發(fā)明實(shí)施例中用于組裝成無人機(jī)的套件的一個(gè)實(shí)施例包括：

動(dòng)力裝置1001，用于提供飛行動(dòng)力；

單體電池1002，用于給動(dòng)力裝置提供電能；單體電池包括第一電芯單元10021、第一控制電路10022、第二電芯單元10023及第二控制電路10024；第一電芯單元10021與第二電芯單元10023并聯(lián)，第一電芯單元10021及第二電芯單元10023包括至少一個(gè)電芯；第一控制電路10022與第一電芯單元10021電性相連，用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元10021是否發(fā)生故障；第二控制電路10024與第二電芯單元10023電性相連，用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元10023是否發(fā)生故障；

主機(jī)處理器1003，用于控制飛行參數(shù)；

其中，當(dāng)無人機(jī)的套件組裝之后，主機(jī)處理器1003能夠與動(dòng)力裝置1001及單體電池1002電連接；第一電芯單元10021發(fā)生故障時(shí)，第一控制電路10022控制第一電芯單元10021停止充電或向動(dòng)力裝置1001供電；第二電芯單元10023發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路10024控制第二電芯單元10023停止充電或向動(dòng)力裝置1001供電。

本實(shí)施例中，第一控制電路10022可以切斷電芯單元10021與外部設(shè)備的電連接，停止外部設(shè)備為第一電芯單元10021充電或停止向動(dòng)力裝置1001供電停止充電或停止向動(dòng)力裝置1001供電。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路10022，用于當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?0021發(fā)生故障時(shí)，向主機(jī)處理器1003發(fā)送第一電芯單元10021發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路10022，用于當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?0021發(fā)生故障時(shí)，斷開與主機(jī)處理器1003的通信傳輸。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路10024，還用于當(dāng)?shù)诙娦締卧?0023發(fā)生故障時(shí)，向主機(jī)處理器1003發(fā)送第二電芯單元5023發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路10024，用于當(dāng)?shù)诙娦締卧?0023發(fā)生故障時(shí)，斷開與主機(jī)處理器1003的通信傳輸。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，單體電池工作時(shí)，第二控制電路10024與第一控制電路10022相互通信。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路10022在第二電芯單元10023或第二控制電路10024發(fā)生故障時(shí)，向主機(jī)處理器1003發(fā)送第二電芯單元10023或第二控制電路10024發(fā)生故障的信號(hào)；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路10024在第一電芯單元10021或第一控制電路10022發(fā)生故障時(shí)，向主機(jī)處理器1003發(fā)送第一電芯單元10021或第一控制電路10022發(fā)生故障的信號(hào)。

當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?0021發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路10024向主機(jī)處理器1003發(fā)送第一電芯單元10021發(fā)生故障的信號(hào)；或/及，

當(dāng)?shù)谝豢刂齐娐?0022發(fā)生故障時(shí)，第二控制電路10024向主機(jī)處理器1003發(fā)送第一控制電路10022發(fā)生故障的信號(hào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路10022包括監(jiān)測(cè)電路以及MOS管；

監(jiān)測(cè)電路，用于若第一電芯單元發(fā)生故障，向MOS管輸出控制信號(hào)；

MOS管，用于根據(jù)控制信號(hào)斷開第一電芯單元與第一控制電路的電源輸出端之間的電連接。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，

第一控制電路10022具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元的電流是否超過第一電流臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障；或，

第一控制電路10022具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第一電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障；或，

第一控制電路10022具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第二電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障；或，

第一控制電路10022具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第一預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第一電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第二控制電路10024包括監(jiān)測(cè)電路以及MOS管；

監(jiān)測(cè)電路，用于若第二電芯單元發(fā)生故障，向MOS管輸出控制信號(hào)；

MOS管，用于根據(jù)控制信號(hào)斷開第二電芯單元與第二控制電路的電源輸出端之間的電連接。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，

第二控制電路10024具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元的電流是否超過第二電流臨界值，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障；或，

第二控制電路10024具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第三電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障；或，

第二控制電路10024具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第四電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障；或，

第二控制電路10024具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第二預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第二電芯單元發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，

單體電池1002還包括報(bào)警裝置10025，第一控制電路10022及第二控制電路10024均與報(bào)警裝置10025通訊連接；報(bào)警裝置10025用于在第一電芯單元10021或/及第二電芯單元10023發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路10022在第一電芯單元10021發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置10025發(fā)出警報(bào)；

或/及，第二控制電路10024在第二電芯單元10023發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置10025發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，單體電池1002工作時(shí)，第一控制電路10022與第二控制電路10024相互通信；

第一控制電路10022用于在第二電芯單元10023或/及第二控制電路10024發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置10025發(fā)出警報(bào)；

或/及，第二控制電路10024還用于在第一電芯單元10021或/及第一控制電路10022發(fā)生故障時(shí)，控制報(bào)警裝置10025發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，報(bào)警裝置10025包括喇叭，喇叭用于在第一電芯單元10021或/及第二電芯單元10023發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)聲；

或/及，報(bào)警裝置10025包括指示燈，指示燈用于在第一電芯單元10021或/及第二電芯單元10023發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)燈光。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，第一控制電路10022及第二控制電路10024為集成在同一電路模塊。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1003用于在獲得單體電池的故障信號(hào)之后，執(zhí)行電量應(yīng)急模式。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1003具體用于降低動(dòng)力裝置的輸出功率；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1003具體用于控制無人機(jī)自動(dòng)返航；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1003具體用于控制無人機(jī)直接降落。

需要說明的是，單體電池1002與圖2或圖3所示實(shí)施例或可選實(shí)施例中單體電池20相似，單體電池中各組成元件之間的交互參閱圖2或圖3所示實(shí)施例或可選實(shí)施例。

需要說明的是，在不沖突的情況下，圖10所示實(shí)施例及可選實(shí)施例可以進(jìn)行組合，由于篇幅限制，此處不再一一列舉。

請(qǐng)參閱圖11，本發(fā)明實(shí)施例中無人機(jī)的一個(gè)實(shí)施例包括：

動(dòng)力裝置1101，用于提供飛行動(dòng)力；

單體電池1102，用于給動(dòng)力裝置提供電能；單體電池包括第一電芯單元11021、及第二電芯單元11022；第一電芯單元11021與第二電芯單元11022并聯(lián)，第一電芯單元11021及第二電芯單元11022包括至少一個(gè)電芯；

主機(jī)處理器1103，與動(dòng)力裝置1101及單體電池1102電連接，用于控制飛行參數(shù)，以及監(jiān)測(cè)第一電芯單元11021及第二電芯單元11022是否發(fā)生故障；

其中，當(dāng)?shù)谝浑娦締卧?1021發(fā)生故障時(shí)，主機(jī)處理器1103控制第一電芯單元11021停止供電或充電；當(dāng)?shù)诙娦締卧?1022發(fā)生故障時(shí)，主機(jī)處理器1103控制第二電芯單元11022停止供電或充電。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，

主機(jī)處理器1103具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元11021的電流是否超過第一電流臨界值，若是，則確定第一電芯單元11021發(fā)生故障；或，

主機(jī)處理器1103具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元11021中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第一電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元11021發(fā)生故障；或，

主機(jī)處理器1103具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元11021中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第二電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元11021發(fā)生故障；或，

主機(jī)處理器1103具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元11021中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第一預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第一電芯單元11021發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，

無人機(jī)110還包括報(bào)警裝置1104，主機(jī)處理器1103與報(bào)警裝置1104通訊連接；報(bào)警裝置1104用于在第一電芯單元11021或/及第二電芯單元11023發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，報(bào)警裝置1104包括喇叭，喇叭用于在第一電芯單元11021或/及第二電芯單元11023發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)聲；

或/及，報(bào)警裝置1104包括指示燈，指示燈用于在第一電芯單元11021或/及第二電芯單元11023發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)燈光。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1103還用于監(jiān)測(cè)到第一電芯單元11021或第二電芯單元11023發(fā)生故障之后，執(zhí)行電量應(yīng)急模式。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，電量應(yīng)急模式包括如下至少一種：降低動(dòng)力裝置1101的輸出功率，控制無人機(jī)自動(dòng)返航，控制無人機(jī)直接降落。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1103具體用于監(jiān)測(cè)到第一電芯單元11021或第二電芯單元11023發(fā)生故障之后，降低動(dòng)力裝置1101的輸出功率。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1103具體用于監(jiān)測(cè)到第一電芯單元11021或第二電芯單元11023發(fā)生故障之后，控制無人機(jī)自動(dòng)返航。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1103具體用于監(jiān)測(cè)到第一電芯單元11021或第二電芯單元11023發(fā)生故障之后，控制無人機(jī)直接降落。

需要說明的是，在不沖突的情況下，圖11所示實(shí)施例及可選實(shí)施例可以進(jìn)行組合，此處不再一一列舉。

請(qǐng)參閱圖12，本發(fā)明實(shí)施例中用于組裝成無人機(jī)的套件的一個(gè)實(shí)施例包括：

動(dòng)力裝置1201，用于提供飛行動(dòng)力；

單體電池1202，用于給動(dòng)力裝置提供電能；單體電池包括第一電芯單元12021及第二電芯單元12022；第一電芯單元12021與第二電芯單元12022并聯(lián)，第一電芯單元12021及第二電芯單元12022包括至少一個(gè)電芯；

主機(jī)處理器1203，用于控制飛行參數(shù)、以及監(jiān)測(cè)第一電芯單元12021及第二電芯單元12022是否發(fā)生故障；

其中，當(dāng)套件組裝之后，主機(jī)處理器1203與動(dòng)力裝置1201及單體電池1202電連接，第一電芯單元12021發(fā)生故障時(shí)，主機(jī)處理器1203控制第一電芯單元12021停止供電或充電；第二電芯單元12022發(fā)生故障時(shí)，主機(jī)處理器1203控制第二電芯單元12022停止供電或充電。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元12021的電流是否超過第一電流臨界值，若是，則確定第一電芯單元12021發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元12022的電流是否超過第二電流臨界值，若是，則確定第二電芯單元12022發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元12021中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第一電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元12021發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元12022中至少一個(gè)電芯的電壓是否超過第三電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元12022發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元12021中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第二電壓臨界值，若是，則確定第一電芯單元12021發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元12022中至少一個(gè)電芯的電壓是否低于第四電壓臨界值，若是，則確定第二電芯單元12022發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元12021中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第一預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第一電芯單元12021發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第二電芯單元12022中至少一個(gè)電芯的溫度是否在第二預(yù)設(shè)溫度范圍內(nèi)，若是，則確定第二電芯單元12022發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，

套件120還包括報(bào)警裝置1204，用于在第一電芯單元12021或/及第二電芯單元12022發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)；

其中，當(dāng)套件組裝之后，主機(jī)處理器1203能夠與報(bào)警裝置1204通訊連接。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，報(bào)警裝置1204包括喇叭，喇叭用于在第一電芯單元12021或/及第二電芯單元12022發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)聲；

或/及，報(bào)警裝置1204包括指示燈，指示燈用于在第一電芯單元12021或/及第二電芯單元12022發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出警報(bào)燈光。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203還用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元12021或第二電芯單元12022發(fā)生故障之后，執(zhí)行電量應(yīng)急模式。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元12021或第二電芯單元12022發(fā)生故障之后，降低動(dòng)力裝置1201的輸出功率；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元12021或第二電芯單元12022發(fā)生故障之后，控制無人機(jī)自動(dòng)返航；

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器1203具體用于監(jiān)測(cè)第一電芯單元12021或第二電芯單元12022發(fā)生故障之后，控制無人機(jī)直接降落。

需要說明的是，在不沖突的情況下，圖12所示實(shí)施例及可選實(shí)施例可以進(jìn)行組合，此處不再一一列舉。

請(qǐng)參閱圖13，本發(fā)明實(shí)施例中無人機(jī)的飛行控制方法的一個(gè)實(shí)施例包括：

1301、主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)供電裝置的供電單元是否發(fā)生故障，若是，則觸發(fā)步驟1302；

本實(shí)施例中，無人機(jī)包括主機(jī)處理器、動(dòng)力裝置以及用于給動(dòng)力裝置提供電能的供電裝置，供能裝置包括多個(gè)并列供電的供電單元，當(dāng)無人機(jī)的主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)供電裝置的供電單元發(fā)生故障時(shí)，觸發(fā)步驟1302，當(dāng)主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)供電裝置的供電單元未發(fā)生故障時(shí)，觸發(fā)繼續(xù)監(jiān)測(cè)供電裝置的供電單元是否發(fā)生故障的步驟，此處不再贅述。

1302、若供電裝置的供電單元發(fā)生故障，則執(zhí)行故障處理程序，根據(jù)所述故障處理程序降低輸出功率。

若供電裝置的供電單元發(fā)生故障，則主機(jī)處理器執(zhí)行故障處理程序，動(dòng)力裝置根據(jù)所述故障處理程序降低輸出功率。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)供電裝置的供電單元是否發(fā)生故障包括：當(dāng)無人機(jī)的主機(jī)處理器接收供電裝置發(fā)送的故障信號(hào)時(shí)，主機(jī)處理器確定供電裝置發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)供電裝置的供電單元是否發(fā)生故障通過以下方式實(shí)現(xiàn)：主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)主機(jī)處理器與供電裝置的至少一個(gè)供電單元相對(duì)應(yīng)的控制電路之間的通信連接是否斷開，若是，則確定供電裝置發(fā)生故障。

具體的，控制電路與供電單元一一對(duì)應(yīng)，當(dāng)控制電路與主機(jī)處理器之間的通信連接斷開時(shí)，表明供電單元發(fā)生了故障，可以確定供電裝置發(fā)生了故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)供電裝置的供電單元是否發(fā)生故障通過以下方式實(shí)現(xiàn)：主機(jī)處理器監(jiān)測(cè)供電裝置輸出的電力參數(shù)的變化幅度是否超出預(yù)設(shè)閾值，若是，則確定供電裝置發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，故障處理程序包括返航程序，主機(jī)處理器執(zhí)行故障處理程序通過以下方式實(shí)現(xiàn)：主機(jī)處理器執(zhí)行返航程序。

具體的，當(dāng)供電裝置的供電單元發(fā)生故障時(shí)，主機(jī)處理器執(zhí)行返航程序。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，故障處理程序包括直接降落程序，主機(jī)處理器執(zhí)行故障處理程序通過以下方式實(shí)現(xiàn)：主機(jī)處理器執(zhí)行直接降落程序。

具體的，當(dāng)供電裝置的供電單元發(fā)生故障時(shí)，主機(jī)處理器執(zhí)行直接降落程序。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，供電裝置為單體電池，供電單元為電芯單元；

本實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)單體電池是否發(fā)生故障的具體過程與圖5所示方法實(shí)施例相似，此處不再贅述。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，供電裝置包括多種類型的單體電池，供電單元為單體電池。

本實(shí)施例中，供電裝置可以包括多個(gè)不同類型的單體電池，供電單元為單體電池。需要說明的是，供電裝置包括多個(gè)單體電池的類型可以相同，也可以不同，此處不作限定。

請(qǐng)參閱圖14，本發(fā)明實(shí)施例中無人機(jī)的另一個(gè)實(shí)施例包括：

具備至少兩個(gè)供電單元的供電裝置1401，至少兩個(gè)供電單元并聯(lián)，每個(gè)供電單元分別與一個(gè)控制電路電性相連，用于為飛行控制系統(tǒng)供電；

飛行控制系統(tǒng)1402，用于監(jiān)測(cè)供電裝置的至少兩個(gè)供電單元是否發(fā)生故障，若是，則執(zhí)行故障處理程序，根據(jù)故障處理程序降低輸出功率。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，飛行控制系統(tǒng)1402具體用于當(dāng)接收供電裝置1401發(fā)送的故障信號(hào)時(shí)，則確定供電裝置1401發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，飛行控制系統(tǒng)1402具體用于監(jiān)測(cè)飛行控制系統(tǒng)與供電裝置1401的至少一個(gè)供電單元相對(duì)應(yīng)的控制電路之間的通信連接是否斷開，若是，則確定供電裝置1401發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，飛行控制系統(tǒng)1402具體用于監(jiān)測(cè)供電裝置1401輸出的電力參數(shù)的變化幅度是否超出預(yù)設(shè)閾值，若是，則確定供電裝置1401發(fā)生故障。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，飛行控制系統(tǒng)1402具體用于當(dāng)供電裝置1401發(fā)生故障時(shí)，執(zhí)行返航程序。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，飛行控制系統(tǒng)1402具體用于當(dāng)供電裝置1401發(fā)生故障時(shí)，執(zhí)行直接降落程序。

可選的，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，供電裝置1401為單體電池，供電單元為電芯單元；

或者，供電裝置1401包括多種類型的單體電池，供電單元為單體電池。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“或/及”與“或/和”意義相同。本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的內(nèi)容以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或模塊的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或模塊，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或模塊，本文中所出現(xiàn)的模塊的劃分，僅僅是一種邏輯上的劃分，實(shí)際應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)模塊可以結(jié)合成或集成在另一個(gè)系統(tǒng)中，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行，另外，所顯示的或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，模塊之間的間接耦合或通信連接可以是電性或其他類似的形式，本文中均不作限定。并且，作為分離部件說明的模塊或子模塊可以是也可以不是物理上的分離，可以是也可以不是物理模塊，或者可以分不到多個(gè)電路模塊中，可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部模塊來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例方案的目的。

以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。