本發(fā)明涉及電力轉(zhuǎn)換裝置和電力轉(zhuǎn)換裝置的控制方法。

背景技術(shù)：

作為感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的控制方法，如專利文獻(xiàn)1所示，記載有如下技術(shù)：在再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，通過以q軸二次磁通成為負(fù)值的方式校正頻率或者電壓，防止磁通變化所致的扭矩減少，抑制扭矩不足。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：特開平8-317698號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的技術(shù)問題

專利文獻(xiàn)1的方法在再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，因?yàn)槭筿軸二次磁通成為負(fù)值，確保魯棒性。但是，因?yàn)槠x矢量控制的理想狀態(tài)(q軸二次磁通＝0)，所以在低速域的再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)速度指令值的控制特性發(fā)生劣化。

本發(fā)明的目的在于提供一種在低速域的再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)也能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的速度控制特性的電力轉(zhuǎn)換器。

解決技術(shù)問題的技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的特征如下。

一種電力轉(zhuǎn)換裝置，包括輸出感應(yīng)電動(dòng)機(jī)(1)的速度推測值ωr^的速度推測運(yùn)算部(5)、輸出作為速度推測值ωr^和感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)差頻率值ωs^*的相加值的輸出頻率值ω1^*的輸出頻率運(yùn)算部(7)、在輸出頻率值ω1^*為一定值以下的情況下，控制感應(yīng)電動(dòng)機(jī)(1)的速度指令值ωr^*或者速度推測值ωr^，使得輸出頻率值ω1^*成為一定值以上的速度指令修正運(yùn)算部(9)。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，在低速域的再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，能夠提供穩(wěn)定的高精度的速度控制特性。上述以外的技術(shù)問題、結(jié)構(gòu)和效果通過以下的實(shí)施方式的說明顯而易見。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是使用現(xiàn)有技術(shù)的情況下的負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)特性。

圖3是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的速度指令修正運(yùn)算部的時(shí)序圖。

圖4表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)特性。

圖5是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

圖6是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

圖7是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

圖8是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)用的結(jié)構(gòu)圖。

圖9是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下，利用附圖等，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。以下的說明示出本發(fā)明的內(nèi)容的具體例，本發(fā)明不限于這些說明，在本說明書中公開的技術(shù)思想的范圍內(nèi)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以進(jìn)行各種變更和修正。而且，用于對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明的所有附圖中，具有相同的功能標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，有時(shí)省略其重復(fù)說明。

實(shí)施例1

圖1表示實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換裝置的結(jié)構(gòu)圖。

感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1由磁通軸(d軸)分量的電流產(chǎn)生的磁通和與磁通軸正交的扭矩軸(q軸)分量的電流產(chǎn)生扭矩。

電力轉(zhuǎn)換器2輸出與3相交流的輸出電壓指令值vu^*、vv^*、vw^*成比例的電壓值，使感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的輸出電壓值和旋轉(zhuǎn)頻率值可變。

直流電源2a對(duì)電力轉(zhuǎn)換器2供給直流電壓。

電流檢測器3輸出感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的3相的交流電流iu、iv、iw的檢測值iuc、ivc、iwc。電流檢測器3可以檢測感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的3相中的2相、例如、u相和w相的線電流，v相的線電流根據(jù)交流條件(iu+iv+iw＝0)按照iv＝－(iu+iw)求取。

坐標(biāo)變換部4(電流矢量分量檢測部)根據(jù)3相的交流電流iu、iv、iw的檢測值iuc、ivc、iwc和相位推測值θdc輸出d軸(磁通分量)和q軸(扭矩分量)的電流檢測值idc、iqc。

速度推測運(yùn)算部5基于d軸的電流指令值id^*和q軸的電壓指令值vqc^**和q軸的電流檢測值iqc和輸出頻率值ω1^*和感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的電常數(shù)(r1、r2′、m、l2、φ2d^*)，輸出感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的速度推測值ωr^。

轉(zhuǎn)差頻率運(yùn)算部6基于d軸和q軸的電流指令值id^*、iq^*和感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的二次電常數(shù)t2，輸出感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)差頻率值ωs^*。

在定扭矩區(qū)域中，一般來說，d軸的電流指令值id^*被控制為一定，磁通φ也一定，所以轉(zhuǎn)差頻率運(yùn)算部6基于q軸的電流指令值iq^*，運(yùn)算而輸出感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)差頻率值ωs^*。而且，在定輸出區(qū)域，d軸的電流指令值id^*以相對(duì)于轉(zhuǎn)速可變的方式被控制，磁通φ也可變，所以轉(zhuǎn)差頻率運(yùn)算部6基于d軸和q軸的電流指令值id^*和iq^*運(yùn)算而輸出感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)差頻率值ωs^*。

加法部7(輸出頻率運(yùn)算部)輸出作為速度推測值ωr^和轉(zhuǎn)差頻率指令值ωs^*的相加值的輸出頻率值ω1^*。

相位推測運(yùn)算部8對(duì)輸出頻率值ω1^*進(jìn)行積分運(yùn)算而輸出相位推測值θdc。

速度指令修正運(yùn)算部9基于作為輸出頻率值ω1^*和速度指令值ωr^*的速度指令修正開始電平10的輸出速度指令的修正值δωr^*。

減法部11輸出作為從上級(jí)收到的速度指令值ωr^*和速度指令的修正值δωr^*的差值的新的速度指令值ωr^**。

d軸電流指令設(shè)定部12輸出作為“正極性”的d軸的電流指令值id^*。

速度控制運(yùn)算部13根據(jù)新的速度指令值ωr^**和速度推測值ωr^的偏差(ωr^**－ωr^)輸出q軸的電流指令值iq^*。

矢量控制運(yùn)算部14基于感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的電常數(shù)(r1、lσ、m、l2)和電流指令值id^*、iq^*和輸出頻率值ω1^*，輸出d軸和q軸的電壓指令值vdc^*、vqc^*。

d軸電流控制運(yùn)算部15(電流控制運(yùn)算部)按照d軸的電流指令值id^*控制d軸的電流矢量分量值，根據(jù)d軸的電流指令值id^*和電流檢測值idc的偏差(id^*－idc)輸出d軸的電壓校正值δvd^*。

q軸電流控制運(yùn)算部16(電流控制運(yùn)算部)按照q軸的電流指令值iq^*，控制q軸的電流矢量分量值，根據(jù)q軸的電流指令值iq^*和電流檢測值iqc的偏差(iq^*－iqc)輸出q軸的電壓校正值δvq^*。

加法部17輸出作為d軸的電壓指令值vdc^*和d軸的電壓校正值δvd^*的相加值的vdc^**。

加法部18輸出作為q軸的電壓指令值vqc^*和q軸的電壓校正值δvq^*的相加值的vqc^**。

坐標(biāo)變換部19根據(jù)電壓指令值vdc^**、vqc^**和相位推測值θdc輸出3相交流的電壓指令值vu^*、vv^*、vw^*。

首先，對(duì)不使用作為本實(shí)施例的特征的“速度指令修正運(yùn)算部9”的情況下的無速度傳感器控制方式的基本動(dòng)作進(jìn)行說明。

在d軸電流指令設(shè)定部12中，輸出產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的d軸二次磁通φ2d所需的電流指令值id^*。而且，在速度控制運(yùn)算部13中，以速度指令值ωr^*與速度推測值ωr^一致的方式，根據(jù)如(式1)所示的運(yùn)算，運(yùn)算q軸的電流指令值iq^*。在(式1)中，kpasr：速度控制的比例增益、kiasr：速度控制的積分增益。

[式1]

在矢量控制運(yùn)算部14中，利用d軸和q軸的電流指令值id^*、iq^*和感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的電常數(shù)(r1、lσ、m、l2)和d軸二次磁通指令值φ2d^*和輸出頻率值ω1^*，運(yùn)算(式2)所示的電壓指令值vdc^*、vqc^*。在(式2)中、tacr：電流控制延遲時(shí)間常數(shù)、r1：一次電阻值、lσ：漏感值、m：互感值、l2：二次電感值。

[式2]

d軸的電流指令值id^*和電流檢測值idc被輸入d軸的電流控制運(yùn)算部15，q軸的電流指令值iq^*和電流檢測值iqc被輸入q軸的電流控制運(yùn)算部16。

此處，按照(式3)，以各分量的電流檢測值idc、iqc跟蹤電流指令值id^*、iq^*的方式，進(jìn)行(比例+積分)運(yùn)算，輸出d軸和q軸的電壓校正值δvd^*、δvq^*。在(式3)中，kpdacr：d軸的電流控制的比例增益、kidacr：d軸的電流控制的積分增益、kpqacr：q軸的電流控制的比例增益、kiqacr：q軸的電流控制的積分增益。

[式3]

進(jìn)而，在加法部17、18中，運(yùn)算(式4)所示的電壓指令值vdc^**、vqc^**，控制電力轉(zhuǎn)換器2的輸出。

[式4]

而且，在速度推測運(yùn)算部5中，通過(式5)推測感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的速度。該速度推測運(yùn)算中，由外擾觀測器推測q軸的感應(yīng)電壓值，并除以磁通系數(shù)，由此提取ωr^。在(式5)中，r2′：二次電阻值的一次側(cè)換算值、tobs：外擾觀測器中設(shè)定的速度推測延遲時(shí)間常數(shù)。

[式5]

而且、在轉(zhuǎn)差頻率運(yùn)算部6中，按照(式6)運(yùn)算感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)差頻率指令值ωs^*。在(數(shù)6)中，t2：二次時(shí)間常數(shù)值。

[式6]

進(jìn)而，在加法部7中，利用速度推測值ωr^和轉(zhuǎn)差頻率指令值ωs^*運(yùn)算(式7)所示的輸出頻率值ω1^*。

[式7]

ω1^*＝ωr^ωs^*…(式7)

在相位推測運(yùn)算部8中，按照(式8)推測感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的磁通軸位置θdc。

[式8]

以該推測位置θdc為控制基準(zhǔn)，執(zhí)行無傳感器控制運(yùn)算。以上為基本動(dòng)作。

接下來，對(duì)使用作為本實(shí)施例的特征的“速度指令修正運(yùn)算部9”的情況下的控制特性進(jìn)行說明。

圖2示出利用專利文獻(xiàn)1的情況下的負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)特性。在使感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1在額定速度的5％下進(jìn)行速度控制的狀態(tài)下，施加斜波狀的再生扭矩τl直至-200％?？梢灾?，感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1內(nèi)部的q軸二次磁通φ2q以“負(fù)”的值產(chǎn)生，d軸二次磁通φ2d以“正”的值増加，但輸出頻率值ω1^*最終成為零，在圖中所示的a點(diǎn)以后，輸出頻率值ω1^*在正方向發(fā)散。即，在低速域的再生運(yùn)轉(zhuǎn)中，存在速度控制特性發(fā)生劣化的問題。

如果使用作為本實(shí)施例的特征的“速度指令修正運(yùn)算部9”，就能夠改善該速度控制特性。以下對(duì)這一點(diǎn)進(jìn)行說明。

圖3示出實(shí)施例的速度指令修正運(yùn)算方法的時(shí)序圖。

在判定處理91中，將輸出頻率值ω1^*與一定值進(jìn)行比較。ω1^*小于的情況下，在運(yùn)算處理93中，將該偏差乘以增益gain，根據(jù)(式9)運(yùn)算δωr^*(i)。

[式9]

另一方面，在ω1^*大于的情況下，在運(yùn)算處理92中，令δωr^*(i)＝0。

在運(yùn)算處理94中，利用δωr^*(i)和作為上一次的運(yùn)算值的運(yùn)算值δωr^*(i-1)，根據(jù)(式10)運(yùn)算δωr^*(ii)。

[式10]

δωr^*(ii)＝δωr^*(i)+δωr^*(i-1)…(式10)

在下一個(gè)運(yùn)算處理95中，利用正側(cè)值為“0”、負(fù)側(cè)值為“負(fù)的一定值”，根據(jù)(式11)限制δωr^*(ii)。：例如設(shè)定為最大扭矩時(shí)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)差頻率值程度即可。

[式11]

ωr^*_min≤δωr^*(ii)≤0…(式11)

將該運(yùn)算值δωr^*(ii)作為速度指令值的修正量δωr^*輸出。

而且，圖4示出實(shí)施例的負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)特性(設(shè)定圖2中使用的負(fù)荷條件)。

比較圖2和圖4中公開的負(fù)荷特性可以知道，在使用作為本實(shí)施例的特征的“速度指令修正運(yùn)算部9”的控制的情況下，無論是感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的產(chǎn)生扭矩、頻率、二次磁通中哪一者，穩(wěn)定性均顯著，其效果很明確。

本實(shí)施例中，以輸出頻率值ω1^*與速度指令值的修正電平一致的方式運(yùn)算δωr^*，所以可以知道，ω1^*恒定地與一致。

對(duì)于修正前的速度指令值ωr^*5％，新的速度指令值ωr^**為速度推測值ωr^以跟蹤新的速度指令值ωr^**的方式進(jìn)行速度控制運(yùn)轉(zhuǎn)。與作為現(xiàn)有特性的圖2相比，能夠?qū)崿F(xiàn)更高精度的速度控制。此處，設(shè)為速度程度，但該值與感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的一次電阻值的設(shè)定誤差δr1和進(jìn)行構(gòu)成電力轉(zhuǎn)換器的開關(guān)元件的死區(qū)時(shí)間補(bǔ)償時(shí)的誤差電壓值相關(guān)。

如果這些設(shè)定值和實(shí)際值一致，那么速度程度就足夠，預(yù)先考慮該設(shè)定誤差，例如將設(shè)定為(1～2％、或者2％以下)速度程度時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)更穩(wěn)定的運(yùn)轉(zhuǎn)。上述的值只是一例，而不限于該數(shù)值。

如上所述，在輸出頻率值為一定值以下的情況下，以輸出頻率值與一定值一致的方式，控制感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的速度指令值，由此能夠提高感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的產(chǎn)生扭矩、頻率、二次磁通的穩(wěn)定性。此處，在輸出頻率值為一定值以下的情況下，也可以控制感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的速度指令值，使得輸出頻率值成為一定值以上。通過控制使得輸出頻率值與一定值一致，在扭矩變化的情況下，也能夠降低超過要保持一定的轉(zhuǎn)速的可能性。

此處，作為構(gòu)成電力轉(zhuǎn)換器的開關(guān)元件，既可以是si(硅)半導(dǎo)體元件，也可以是sic(碳化硅)或gan(氮化鎵)等寬帶隙半導(dǎo)體元件。

實(shí)施例2

圖5是實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。在第1實(shí)施例中，根據(jù)“速度指令修正運(yùn)算部9”的輸出值對(duì)速度指令值ωr^*進(jìn)行修正，但在本實(shí)施例中，采用對(duì)速度推測值ωr^進(jìn)行修正的方式。在圖5中，1～10、12～19、2a與圖1的相同。

加法部11′輸出作為運(yùn)算出的速度推測值ωr^和速度指令修正值δωr^*的相加值的新的速度推測值ωr^^。速度控制運(yùn)算部13中，以速度指令值ωr^*與速度推測值ωr^^一致的方式運(yùn)算q軸的電流指令值iq^*。

即，替代速度指令值，通過對(duì)速度推測值進(jìn)行修正，也能夠?qū)崿F(xiàn)與第1實(shí)施例同樣的高精度的速度控制，能夠得到同樣的效果。

實(shí)施例3

圖6是實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。在第1實(shí)施例中，在動(dòng)力/再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)根據(jù)“速度指令修正運(yùn)算部9”的輸出值對(duì)速度指令值ωr^*進(jìn)行修正，但在本實(shí)施例中，采用僅在再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)速度指令值ωr^*進(jìn)行修正的方式。圖6中，1～19、2a與圖1的相同。

q軸的電流指令值iq^*和速度推測值ωr^被輸入再生判斷運(yùn)算部20，當(dāng)iq^*和ωr^為相同符號(hào)時(shí)，判斷為動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)，輸出“0”，當(dāng)iq^*和ωr^為不同符號(hào)，判斷為再生運(yùn)轉(zhuǎn)，輸出“1”。

而且，也可以采用將q軸的電流檢測值iqc和速度推測值ωr^輸入到再生判斷運(yùn)算部20，當(dāng)iqc和ωr^為相同符號(hào)時(shí)，判斷為動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)，輸出“0”，當(dāng)iqc和ωr^為不同符號(hào)時(shí)，判斷為再生運(yùn)轉(zhuǎn)，輸出“1”的方法。

作為速度指令的修正值δωr^*和再生判斷運(yùn)算部20的輸出信號(hào)的“0”或者“1”被輸入到乘法部21。即，在動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不進(jìn)行速度指令值ωr^*的修正，僅在再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行速度指令值ωr^*的修正。

通過僅在再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)速度指令值進(jìn)行修正，也能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的速度控制。

實(shí)施例4

圖7是實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。第1實(shí)施例中，在“速度指令修正運(yùn)算部9”中，基于輸出頻率值ω1^*和速度指令值ωr^*的修正開始電平輸出速度指令修正值δωr^*，但在本實(shí)施例中，設(shè)定兩個(gè)速度指令值ωr^*的修正開始電平例如，給設(shè)定額定速度的1％值，給設(shè)定2％值。圖7中，1～8、11～19、2a與圖1的相同。

10′為速度指令值ωr^*的修正開始電平，設(shè)定兩個(gè)

速度指令修正運(yùn)算部9′中，首先，將速度指令值ωr^*的修正開始電平設(shè)定為第一個(gè)進(jìn)行實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)，結(jié)果，在陷入到扭矩不足狀態(tài)或過電流閘跳的情況下，在下一個(gè)運(yùn)算時(shí)刻，自動(dòng)將速度指令值ωr^*的修正開始電平變更為第二個(gè)

通過這樣構(gòu)成，能夠設(shè)定最優(yōu)的速度指令值ωr^*的修正開始電平。而且，本實(shí)施例中設(shè)定了兩個(gè)，但也可以準(zhǔn)備數(shù)個(gè)。這樣做，通過將速度指令值ωr^*的修正開始電平設(shè)定數(shù)個(gè)，無論是在何種負(fù)荷扭矩狀態(tài)(扭矩的大小和斜率)下都能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定且高精度的速度控制。

實(shí)施例5

圖8是實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。本實(shí)施例應(yīng)用于感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。圖8中，結(jié)構(gòu)要素的1～19、2a與圖1的相同。

作為圖1的結(jié)構(gòu)要素的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1被電力轉(zhuǎn)換裝置22驅(qū)動(dòng)。電力轉(zhuǎn)換裝置22上作為軟件、硬件安裝有圖1的1～19、2a。

也可以構(gòu)成為能夠由電力轉(zhuǎn)換裝置22的數(shù)字運(yùn)算器22b或個(gè)人計(jì)算機(jī)23、平板24等上級(jí)裝置設(shè)定速度指令修正開始電平的值。

將本實(shí)施例應(yīng)用于感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的速度控制特性。而且本實(shí)施例中，利用第1實(shí)施例進(jìn)行了公開，但也可以是第2到第4實(shí)施例。

實(shí)施例6

圖9是實(shí)施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。本實(shí)施例應(yīng)用于對(duì)電力轉(zhuǎn)換器施加速度指令值的上級(jí)控制裝置中。圖9中，結(jié)構(gòu)要素的1～8、12～19、2a與圖1的相同。

速度指令值ωr^**′為上級(jí)控制器側(cè)運(yùn)算出的新的速度指令值。也可以將電力轉(zhuǎn)換裝置內(nèi)部運(yùn)算出的輸出頻率值ω1^*返回給上級(jí)控制器，在上級(jí)控制器側(cè)，進(jìn)行速度指令值修正運(yùn)算，將新的速度指令值ωr^**′施加于電力轉(zhuǎn)換裝置。該情況下的上級(jí)裝置為plc(programmablelogiccontroller：可編程邏輯控制器)、電力轉(zhuǎn)換裝置內(nèi)部的程序運(yùn)轉(zhuǎn)功能等。

在本實(shí)施例的各種結(jié)構(gòu)中，能夠與第1實(shí)施例同樣實(shí)現(xiàn)高精度的速度控制。

至此的實(shí)施例1～實(shí)施例6中，根據(jù)電流指令值id^*、iq^*和電流檢測值idc、iqc，生成電壓校正值δvd^*、δvq^*，進(jìn)行了將該電壓校正值和矢量控制的電壓指令值相加的(式2)所示的運(yùn)算，但也能夠應(yīng)用于以下的控制方式。

(1)根據(jù)電流指令值id^*、iq^*和電流檢測值idc、iqc，生成用于矢量控制運(yùn)算的(式12)所示的中間的電流指令值id^**、iq^**，利用該電流指令值、輸出頻率值ω1^*和感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的電常數(shù)，按照(式13)，運(yùn)算電壓指令值vdc^***、vqc^***的矢量控制方式。(式12)中，kpdacr1：電流控制的比例增益、kidacr1：電流控制的積分增益、kpqacr1：電流控制的比例增益、kiqacr1：電流控制的積分增益。

[式12]

[式13]

(2)利用d軸的電流指令id^*和q軸的電流檢測值iqc的一次延遲信號(hào)iqctd和速度指令值ωr^*和感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的電常數(shù)，運(yùn)算(式14)所示的輸出頻率指令值ω1^**和(式15)所示的電壓指令值vdc^****、vqc^****的控制方式。

[式14]

[式15]

而且，在至此的實(shí)施例1～實(shí)施例6中，在速度推測運(yùn)算部5中，按照(式5)運(yùn)算了速度推測值，但在q軸電流控制下，也可以采用將電流控制和速度推測并用的方式。如(式16)所示，運(yùn)算速度推測值ωr^^^。(式16)中，kpqacr2：電流控制的比例增益、kiqacr2：電流控制的積分增益。

[式16]

附圖標(biāo)記說明

1…感應(yīng)電動(dòng)機(jī)

2…電力轉(zhuǎn)換器

2a…直流電源

3…電流檢測器

4…坐標(biāo)變換部

5…速度推測運(yùn)算部

6…轉(zhuǎn)差頻率運(yùn)算部

7…加法部

8…相位推測運(yùn)算部

9、9′…速度指令修正運(yùn)算部

10、10′…速度指令修正開始電平

11、11′…減法部

12…d軸電流指令設(shè)定部

13…速度控制運(yùn)算部

14…矢量控制運(yùn)算部

15…d軸電流控制運(yùn)算部

16…q軸電流控制運(yùn)算部

17…加法部

18…加法部

19…坐標(biāo)變換部

20…再生推測運(yùn)算部

21…乘法部

22…電力轉(zhuǎn)換裝置

22a…電力轉(zhuǎn)換裝置的內(nèi)部組成

23…個(gè)人計(jì)算機(jī)

24…平板

id^*…d軸電流指令值

iq^*…q軸電流指令值

ωr…感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的速度

ωr^、ωr^^^…速度推測值

ωr^^…新的速度推測值

ωs…感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)差

ωs^*…轉(zhuǎn)差頻率指令值

ω1^*…感應(yīng)電動(dòng)機(jī)1的輸出頻率值

θdc…相位推測值

ωr^*…速度指令值

ωr^**…新的速度指令值

δωr^*…速度指令值的修正量

vdc^*…d軸的電壓指令的基準(zhǔn)值

vqc^*…q軸的電壓指令的基準(zhǔn)值

vdc^**、vdc^***、vdc^****…d軸的電壓指令值

vqc^**、vqc^***、vqc^****…q軸的電壓指令值。