本發(fā)明涉及檢測(cè)驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器構(gòu)件的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的閉鎖的方法。

背景技術(shù)：

在飛行器中，各種可移動(dòng)元件、諸如控制面或甚至反推力裝置的整流罩與致動(dòng)器構(gòu)件相關(guān)聯(lián)，以便在中立位置與激活位置之間移動(dòng)。為此目的，致動(dòng)器構(gòu)件由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)以在兩個(gè)接合點(diǎn)之間平移地移動(dòng)。例如，對(duì)應(yīng)襟翼，第一接合點(diǎn)與可移動(dòng)元件的中立位置相關(guān)聯(lián)，而第二接合點(diǎn)與可移動(dòng)元件的激活位置相關(guān)聯(lián)。在此類(lèi)情況下，當(dāng)為馬達(dá)提供動(dòng)力時(shí)，它驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器構(gòu)件，所述致動(dòng)器構(gòu)件轉(zhuǎn)而移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的可移動(dòng)構(gòu)件。

然而，馬達(dá)的轉(zhuǎn)子可能會(huì)經(jīng)受機(jī)械閉鎖。盡管閉鎖，遞送給馬達(dá)的電功率保持相同，由此導(dǎo)致馬達(dá)并且具體地其功率電子設(shè)備的過(guò)熱。這會(huì)導(dǎo)致馬達(dá)的退化。

一種方案將會(huì)是以使得它能夠抵抗由于轉(zhuǎn)子閉鎖而導(dǎo)致的過(guò)熱的方式設(shè)計(jì)馬達(dá)的功率電子設(shè)備。然而，這將會(huì)導(dǎo)致功率電子設(shè)備的重量和尺寸的增加，這在航空領(lǐng)域中不是期望的。

另一方案將會(huì)是借助于熱繼電器來(lái)檢測(cè)過(guò)熱。然而，這樣的繼電器存在相對(duì)長(zhǎng)的響應(yīng)時(shí)間并且因此使得過(guò)熱不能被迅速地檢測(cè)到。盡管繼電器的存在，因此仍然會(huì)對(duì)功率電子設(shè)備造成損壞。此外，繼電器不會(huì)使得在由于轉(zhuǎn)子的真實(shí)閉鎖而導(dǎo)致的過(guò)熱問(wèn)題與由于一些其它原因而導(dǎo)致的過(guò)熱問(wèn)題之間進(jìn)行區(qū)分成為可能。因此在繼電器已經(jīng)檢測(cè)到過(guò)熱之后所采取的任何動(dòng)作都會(huì)是不適當(dāng)?shù)摹?/p>

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種檢測(cè)驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器構(gòu)件的馬達(dá)的閉鎖的方法，該方法使得更有效地檢測(cè)所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的閉鎖成為可能。

為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明提供了一種檢測(cè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的閉鎖的方法，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器構(gòu)件在第一與第二接合點(diǎn)之間平移地移動(dòng)，第一與第二接合點(diǎn)分別表示轉(zhuǎn)子的第一和第二角度位置，方法包括以下步驟：

·在轉(zhuǎn)子的角向移動(dòng)期間，估計(jì)至少致動(dòng)器構(gòu)件相對(duì)于兩個(gè)接合點(diǎn)的位置、致動(dòng)器構(gòu)件相對(duì)于兩個(gè)接合點(diǎn)的行進(jìn)方向、以及致動(dòng)器構(gòu)件的行進(jìn)速度；

·至少在致動(dòng)器構(gòu)件的估計(jì)的位置、致動(dòng)器構(gòu)件的估計(jì)的行進(jìn)方向、和致動(dòng)器構(gòu)件的估計(jì)的行進(jìn)速度的基礎(chǔ)上，檢測(cè)：

·由于致動(dòng)器構(gòu)件到達(dá)第一接合點(diǎn)的轉(zhuǎn)子的閉鎖；或

·由于致動(dòng)器構(gòu)件到達(dá)第二接合點(diǎn)的轉(zhuǎn)子的閉鎖；或

·致動(dòng)器構(gòu)件朝向第一接合點(diǎn)的行進(jìn)期間轉(zhuǎn)子由于卡住的閉鎖；或

·致動(dòng)器構(gòu)件朝向第二接合點(diǎn)的行進(jìn)期間轉(zhuǎn)子由于卡住的閉鎖。

由于連續(xù)觀(guān)察容易測(cè)量或量化的參數(shù)，本發(fā)明的方法使得不僅迅速地檢測(cè)轉(zhuǎn)子的任何閉鎖而且估計(jì)該閉鎖是由于卡住還是由于進(jìn)入接合點(diǎn)成為可能。因此，依據(jù)已經(jīng)檢測(cè)到的閉鎖的類(lèi)型而迅速地以不同的動(dòng)作作出響應(yīng)是可能的。

本發(fā)明的方法因此使得以有效的方式檢測(cè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的閉鎖成為可能。

此外，本發(fā)明的方法可以通過(guò)需要與熱繼電器或與用于馬達(dá)的超大功率電子設(shè)備相比較低的維護(hù)成本的手段來(lái)執(zhí)行。

有利地，本發(fā)明的方法使得檢測(cè)對(duì)與經(jīng)受隨著時(shí)間和位置(根據(jù)可移動(dòng)元件的位置)改變的力的一個(gè)或多個(gè)可移動(dòng)元件相關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器構(gòu)件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)的閉鎖成為可能。例如，當(dāng)可移動(dòng)元件是飛行器(反推力整流罩、控制面、副翼…)的可移動(dòng)外部部分時(shí)，所述可移動(dòng)元件經(jīng)受在時(shí)間上和在位置上改變的氣動(dòng)載荷。

對(duì)于本申請(qǐng)，提到由致動(dòng)器構(gòu)件的數(shù)據(jù)特性(例如致動(dòng)器構(gòu)件的位置)組成，所述數(shù)據(jù)特性同樣可以應(yīng)用于實(shí)際上與致動(dòng)器構(gòu)件相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)(諸如致動(dòng)器構(gòu)件的實(shí)際位置)，或應(yīng)用于表示致動(dòng)器構(gòu)件但是實(shí)際上與轉(zhuǎn)子相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)(諸如轉(zhuǎn)子的實(shí)際角度位置，其實(shí)際上表示由于致動(dòng)器構(gòu)件與轉(zhuǎn)子之間的連接的致動(dòng)器構(gòu)件的實(shí)際位置)。

附圖說(shuō)明

鑒于本發(fā)明的具體的非限制性實(shí)施方式的以下描述，可以更好地理解本發(fā)明。參考附圖，其中：

·圖1是控制面、致動(dòng)器構(gòu)件、和與所述控制面相關(guān)聯(lián)的馬達(dá)、以及用于所述馬達(dá)的使得本發(fā)明的方法能夠執(zhí)行的控制裝置的概略視圖；

·圖2是圖1所示的控制裝置的檢測(cè)器模塊的概略視圖；

·圖3是與圖2所示的檢測(cè)器模塊相關(guān)聯(lián)并且示出馬達(dá)的轉(zhuǎn)子由于致動(dòng)器構(gòu)件到達(dá)第一接合點(diǎn)而閉鎖的第一檢測(cè)的流程圖；

·圖4是類(lèi)似于圖3的示出馬達(dá)的轉(zhuǎn)子由于致動(dòng)器構(gòu)件到達(dá)第二接合點(diǎn)而閉鎖的第二檢測(cè)的流程圖；

·圖5是類(lèi)似于圖3的示出馬達(dá)的轉(zhuǎn)子由于由于當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件正在朝向第一接合點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的卡死而閉鎖的第三檢測(cè)的流程圖；以及

·圖6是類(lèi)似于圖3的示出馬達(dá)的轉(zhuǎn)子由于由于當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件正在朝向第二接合點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的卡死而閉鎖的第四檢測(cè)的流程圖。

具體實(shí)施方式

參考圖1和2，本發(fā)明的檢測(cè)方法在該示例中用來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)用于致動(dòng)飛行器的控制面3的致動(dòng)器構(gòu)件2的馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子的閉鎖。自然地，這種應(yīng)用不是限制性的，并且本發(fā)明的方法可以實(shí)施為檢測(cè)驅(qū)動(dòng)與一些其它可移動(dòng)元件(例如飛行器的反推力裝置的整流罩)相關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器構(gòu)件的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的閉鎖。

在該示例中，馬達(dá)1是永磁同步電機(jī)。

以已知的方式，致動(dòng)器構(gòu)件2用于在兩個(gè)極限位置之間移動(dòng)控制面3。為此目的，致動(dòng)器構(gòu)件2與馬達(dá)1相關(guān)聯(lián)，以便由所述馬達(dá)1驅(qū)動(dòng)以在第一接合點(diǎn)與第二接合點(diǎn)之間平移地移動(dòng)，使得：

·當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件2在第一接合點(diǎn)處時(shí)，控制面3處于其第一極限位置，其中致動(dòng)器構(gòu)件2和控制面3的相應(yīng)位置于是以實(shí)線(xiàn)進(jìn)行繪制；以及

·當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件2在第二接合點(diǎn)處時(shí)，控制面3處于其第二極限位置，其中致動(dòng)器構(gòu)件2和控制面3的相應(yīng)位置于是以虛線(xiàn)進(jìn)行繪制。

第一接合點(diǎn)和第二接合點(diǎn)分別表示馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子的第一角度位置和第二角度位置。

因此，當(dāng)為馬達(dá)1提供動(dòng)力時(shí)，它驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器構(gòu)件2，所述致動(dòng)器構(gòu)件2轉(zhuǎn)而移動(dòng)控制面3。

此外，馬達(dá)1與用于控制馬達(dá)1的控制裝置4相關(guān)聯(lián)。為了檢測(cè)轉(zhuǎn)子的閉鎖，在轉(zhuǎn)子的角向移動(dòng)期間，控制裝置4包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)子的閉鎖的檢測(cè)器模塊5。

為此目的，每當(dāng)轉(zhuǎn)子正在角向地移動(dòng)時(shí)，檢測(cè)器模塊5從控制裝置4接收以下數(shù)據(jù)：致動(dòng)器構(gòu)件2相對(duì)于所述接合點(diǎn)的位置x；致動(dòng)器構(gòu)件2相對(duì)于所述接合點(diǎn)的行進(jìn)方向；以及致動(dòng)器構(gòu)件2的行進(jìn)速度v。例如，致動(dòng)器構(gòu)件2的位置x和致動(dòng)器構(gòu)件2的行進(jìn)速度v通過(guò)連接到控制裝置4的傳感器來(lái)測(cè)量。在一變型中，致動(dòng)器構(gòu)件2的位置x和致動(dòng)器構(gòu)件2的行進(jìn)速度v從與馬達(dá)相關(guān)聯(lián)的對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)來(lái)推斷，該數(shù)據(jù)例如可以由控制裝置4的求解器供應(yīng)。

在該示例中，關(guān)于致動(dòng)器構(gòu)件2的行進(jìn)方向的信息經(jīng)由order變量傳輸給檢測(cè)器模塊5，當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件2正在朝向第二接合點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，所述order變量獲得值go，而當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件2正在朝向第一接合點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，所述order變量獲得值back。變量order的值由控制裝置4依據(jù)應(yīng)用于馬達(dá)1的設(shè)定點(diǎn)進(jìn)行修改。

以具體的方式，遍及轉(zhuǎn)子的角向移動(dòng)，檢測(cè)器模塊5也從致動(dòng)器構(gòu)件接收行進(jìn)速度設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)v*，所述行進(jìn)速度設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)v*由控制裝置4向那里傳輸。

此外，在該示例中，遍及轉(zhuǎn)子的角向移動(dòng)，檢測(cè)器模塊5接收向致動(dòng)器構(gòu)件2遞送的用于機(jī)械扭矩的設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)c*，該數(shù)據(jù)由控制裝置4傳輸給檢測(cè)器模塊。

此外，第一接合點(diǎn)but_1和第二接合點(diǎn)but_2的位置存儲(chǔ)在檢測(cè)器模塊5中。在該示例中，第一接合點(diǎn)but_1的位置對(duì)應(yīng)于零，而第二接合點(diǎn)but_2的位置對(duì)應(yīng)于除零之外的正值。

此外，在該示例中，用于致動(dòng)器構(gòu)件2的最小行進(jìn)速度閾值v_最小存儲(chǔ)在檢測(cè)器模塊5中。具體地，如果致動(dòng)器構(gòu)件2行進(jìn)得太慢，會(huì)導(dǎo)致馬達(dá)1的過(guò)熱，這會(huì)對(duì)它造成損壞。因此預(yù)先確定所述最小行進(jìn)速度閾值v_最小，從而避免馬達(dá)1的過(guò)度溫度升溫。

以相同的方式，在該示例中，用于遞送到致動(dòng)器構(gòu)件2的最大機(jī)械扭矩閾值c_最大存儲(chǔ)在檢測(cè)器模塊5中。此外，用于遞送到致動(dòng)器構(gòu)件2的最小機(jī)械扭矩閾值c_最小也存儲(chǔ)在檢測(cè)器模塊5中。具體地，應(yīng)當(dāng)記得，致動(dòng)器構(gòu)件2可在兩個(gè)接合點(diǎn)之間可逆地移動(dòng)。當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件2正在朝向第二接合點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，扭矩設(shè)定點(diǎn)因此為正，并且因此必須小于c_最大，而當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件2正在朝向第一接合點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，它為負(fù)，并且因此必須大于c_最小(其為負(fù)值)。

預(yù)先確定這些機(jī)械扭矩閾值，從而避免例如由于所述馬達(dá)1上或致動(dòng)器構(gòu)件2上的太大需求對(duì)馬達(dá)1或?qū)χ聞?dòng)器構(gòu)件2的機(jī)械損壞。

此外，位置不確定度dx存儲(chǔ)在檢測(cè)器模塊5中。該位置不確定度dx定義致動(dòng)器構(gòu)件2相對(duì)于位置x的位置誤差，并且具體地，它預(yù)先確定，以便考慮關(guān)于通過(guò)傳感器的位置dx的測(cè)量結(jié)果的不準(zhǔn)確性。

關(guān)于位置x、行進(jìn)方向order、行進(jìn)速度v、行進(jìn)速度設(shè)定點(diǎn)v*、機(jī)械扭矩設(shè)定點(diǎn)c*、第一接合點(diǎn)but_1的位置、第二接合點(diǎn)but_2的位置、以及最小行進(jìn)速度閾值v_最小、最大機(jī)械扭矩閾值c_最大、最小機(jī)械扭矩閾值c_最小和位置不確定度dx的值的這種數(shù)據(jù)用來(lái)使得檢測(cè)器模塊5能夠檢測(cè)轉(zhuǎn)子的閉鎖，以及能夠確定該閉鎖是由于致動(dòng)器構(gòu)件2進(jìn)入接合點(diǎn)還是由于馬達(dá)1或致動(dòng)器構(gòu)件2的卡住。更準(zhǔn)確地，檢測(cè)器模塊5配置為確定閉鎖是由于致動(dòng)器構(gòu)件2到達(dá)第一接合點(diǎn)、還是由于致動(dòng)器構(gòu)件2到達(dá)第二接合點(diǎn)、還是由于致動(dòng)器構(gòu)件2朝向第一接合點(diǎn)的行進(jìn)期間的卡住、還是由于致動(dòng)器構(gòu)件2朝向第二接合點(diǎn)的行進(jìn)期間的卡住。

在具體實(shí)施方式中，檢測(cè)器模塊5包括產(chǎn)生stall變量的標(biāo)引裝置6，所述標(biāo)引裝置6通過(guò)引起所述stall變量依據(jù)已經(jīng)檢測(cè)到的閉鎖的類(lèi)型獲得具體值而供控制裝置4使用，如在下面描述的。

在轉(zhuǎn)子的角向移動(dòng)期間，只要還未檢測(cè)到閉鎖，標(biāo)引裝置6就將stall變量維持在0。

參考圖3，檢測(cè)器模塊5檢測(cè)由于致動(dòng)器構(gòu)件2到達(dá)第二接合點(diǎn)的轉(zhuǎn)子的閉鎖：

·如果致動(dòng)器構(gòu)件2的位置顯著大于或等于第二接合點(diǎn)but_2的位置，即在該示例中，如果致動(dòng)器構(gòu)件2的位置x大于或等于第二接合點(diǎn)but_2減去位置不確定度dx的位置；以及

·如果行進(jìn)速度設(shè)定點(diǎn)v*與行進(jìn)速度v之間的差的絕對(duì)值大于或等于零；以及

·如果行進(jìn)速度v的絕對(duì)值小于或等于最小行進(jìn)速度閾值v_最?。灰约?/p>

·如果致動(dòng)器構(gòu)件朝向第二接合點(diǎn)的行進(jìn)順序被激活，即如果order變量等于go。

在此類(lèi)情況下，標(biāo)引裝置6遞增stall變量的值使得stall變量變?yōu)?。

只要朝向第二接合點(diǎn)移動(dòng)的順序被激活，即只要order變量等于go，stall變量就維持在1。

當(dāng)朝向第二接合點(diǎn)移動(dòng)的順序不再激活時(shí)，即如果order變量不等于go，那么標(biāo)引裝置6修改stall變量的值使得它再次變?yōu)?。檢測(cè)器模塊5因此準(zhǔn)備好檢測(cè)轉(zhuǎn)子的新的閉鎖。

參考圖4，檢測(cè)器模塊5檢測(cè)由于致動(dòng)器構(gòu)件2到達(dá)第一接合點(diǎn)的轉(zhuǎn)子的閉鎖：

·如果致動(dòng)器構(gòu)件2的位置充分小于或等于第一接合點(diǎn)but_1的位置，即在該示例中，如果致動(dòng)器構(gòu)件2的位置小于或等于第一接合點(diǎn)but_1加上位置不確定度dx的位置；以及

·如果行進(jìn)速度設(shè)定點(diǎn)v*與行進(jìn)速度v之間的差的絕對(duì)值小于或等于零；以及

·如果行進(jìn)速度v的絕對(duì)值小于或等于最小行進(jìn)速度閾值v_最??；以及

·如果朝向第一接合點(diǎn)移動(dòng)致動(dòng)器構(gòu)件2的順序被激活，即如果order變量等于back。

在此類(lèi)情況下，標(biāo)引裝置6遞增stall變量的值使得stall變量變?yōu)?。

只要朝向第一接合點(diǎn)移動(dòng)的順序被激活，即只要order變量等于back，stall變量就維持在2。

當(dāng)朝向第一接合點(diǎn)移動(dòng)的順序不再激活時(shí)，即當(dāng)order變量不再等于back時(shí)，標(biāo)引裝置6修改stall變量的值使得它再次等于0。檢測(cè)器模塊5因此準(zhǔn)備好檢測(cè)轉(zhuǎn)子的新的閉鎖。

參考圖5，檢測(cè)器模塊5檢測(cè)當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件2正在朝向第二接合點(diǎn)移動(dòng)時(shí)馬達(dá)由于卡住的閉鎖：

·如果最大扭矩閾值c_最大與扭矩設(shè)定點(diǎn)c*之間的差的絕對(duì)值至少在給定時(shí)間間隔內(nèi)(例如在該示例中在至少3毫秒(ms)的時(shí)間間隔內(nèi))基本上為零；

·如果位置x充分小于第二接合點(diǎn)but_2的位置并且充分大于第一接合點(diǎn)but_1的位置，即在該示例中，如果位置x小于第二接合點(diǎn)but_2的位置減去位置不確定度dx并且大于第一接合點(diǎn)but_1的位置加上位置不確定度dx；以及

·如果行進(jìn)速度v的絕對(duì)值小于最小行進(jìn)速度閾值v_最??；以及

·如果朝向第二接合點(diǎn)移動(dòng)致動(dòng)器構(gòu)件2的順序被激活，即如果order變量等于go。

在此類(lèi)情況下，標(biāo)引裝置6遞增stall變量的值使得stall變量變?yōu)?。

只要朝向第二接合點(diǎn)移動(dòng)的順序被激活，即order變量等于go，并且只要行進(jìn)速度v的絕對(duì)值保持小于行進(jìn)速度閾值v_最小，stall變量就維持在3。

當(dāng)朝向第二接合點(diǎn)移動(dòng)的順序不再激活時(shí)，即當(dāng)order變量不再等于go時(shí)，標(biāo)引裝置6修改stall變量的值使得它再次等于0。此外，當(dāng)行進(jìn)速度v的絕對(duì)值變?yōu)榇笥谧钚⌒羞M(jìn)速度閾值v_最小時(shí)，標(biāo)引裝置6修改stall變量的值使得它再次等于0。

在兩種情況下，檢測(cè)器模塊5準(zhǔn)備好檢測(cè)轉(zhuǎn)子的新的閉鎖。

最后，參考圖6，檢測(cè)器模塊5檢測(cè)在致動(dòng)器構(gòu)件2朝向第一接合點(diǎn)的移動(dòng)期間轉(zhuǎn)子由于卡住的閉鎖：

·如果最小扭矩閾值c_最小與扭矩設(shè)定點(diǎn)c*之間的差的絕對(duì)值至少在給定時(shí)間間隔內(nèi)基本上為零，在該示例中所述時(shí)間間隔等于3ms；以及

·如果位置x充分小于第二接合點(diǎn)but_2的位置并且充分大于第一接合點(diǎn)but_1的位置，即在該示例中，如果位置x小于第二接合點(diǎn)but_2的位置減去位置不確定度dx并且大于第一接合點(diǎn)but_1的位置加上位置不確定度；以及

·如果行進(jìn)速度v的絕對(duì)值小于最小行進(jìn)速度閾值v_最?。灰约?/p>

·如果朝向第一接合點(diǎn)移動(dòng)致動(dòng)器構(gòu)件的順序被激活，即如果order變量等于back。

在此類(lèi)情況下，標(biāo)引裝置6遞增stall變量的值使得stall變量變?yōu)?。

只要朝向第一接合點(diǎn)移動(dòng)的順序被激活，即order變量等于back，并且只要行進(jìn)速度v的絕對(duì)值保持小于行進(jìn)速度閾值v_最小，stall變量就維持在4。

當(dāng)朝向第一接合點(diǎn)移動(dòng)的順序不再激活時(shí)，即當(dāng)order變量不再等于back時(shí)，標(biāo)引裝置6修改stall變量的值使得它再次等于0。此外，當(dāng)行進(jìn)速度v的絕對(duì)值變?yōu)榇笥谧钚⌒羞M(jìn)速度閾值v_最小時(shí)，標(biāo)引裝置6修改stall變量的值使得它再次等于0。

在兩種情況下，檢測(cè)器模塊5再次準(zhǔn)備好檢測(cè)轉(zhuǎn)子的新的閉鎖。

因此，在容易確定或測(cè)量的簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)項(xiàng)的基礎(chǔ)上，檢測(cè)器模塊5可以迅速且有效地確定閉鎖已經(jīng)發(fā)生，并且甚至可以確定閉鎖的原因。

有利地，標(biāo)引裝置6使得清楚且迅速地向控制裝置4指示已經(jīng)檢測(cè)到的閉鎖的類(lèi)型成為可能。于是控制裝置4依據(jù)由stall變量獲得的值而適當(dāng)?shù)貏?dòng)作是可能的。

在具體實(shí)施方式中，控制裝置4因此布置為每當(dāng)它已經(jīng)檢測(cè)到轉(zhuǎn)子由于致動(dòng)器構(gòu)件2到達(dá)第一接合點(diǎn)或第二接合而閉鎖點(diǎn)時(shí)(即每當(dāng)由標(biāo)引裝置產(chǎn)生的stall變量等于1或2時(shí))就行動(dòng)。

優(yōu)選地，當(dāng)stall變量等于1或2時(shí)，控制裝置4控制馬達(dá)1以便導(dǎo)致致動(dòng)器構(gòu)件2的摩擦制動(dòng)。

以具體的方式，在該示例中，當(dāng)stall變量等于1時(shí)，控制裝置4減小最大扭矩閾值c_最大的值。在該示例中，最大扭矩閾值c_最大減小，使得馬達(dá)1然而可以具體通過(guò)使用致動(dòng)器構(gòu)件2抵抗氣動(dòng)力而將控制面3維持在其極限位置。

由于可以傳輸給致動(dòng)器構(gòu)件2的最大扭矩c_最大的這種減小，因此為馬達(dá)1提供更少的動(dòng)力。因此，即使致動(dòng)器構(gòu)件2在相對(duì)長(zhǎng)的時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)維持在接合點(diǎn)，也不存在馬達(dá)1的過(guò)度過(guò)熱。

同樣地，在該示例中，當(dāng)stall變量等于2時(shí)，控制裝置4增加最小扭矩閾值c_最小(負(fù)值)的值。在該示例中，增加最小扭矩閾值c_最小，使得馬達(dá)1然而設(shè)法具體通過(guò)使用致動(dòng)器構(gòu)件2抵抗氣動(dòng)力而將控制面3維持在其極限位置。在具體實(shí)施方式中，控制裝置4也布置為當(dāng)它已經(jīng)檢測(cè)到轉(zhuǎn)子由于卡住而閉鎖時(shí)(即當(dāng)由標(biāo)引裝置6產(chǎn)生的stall變量等于3或4時(shí))就行動(dòng)。

以具體的方式，當(dāng)stall變量等于3或4時(shí)，控制裝置4通過(guò)請(qǐng)求轉(zhuǎn)子沿一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向并且然后沿另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向執(zhí)行通過(guò)小振幅的連續(xù)小角向移動(dòng)(對(duì)應(yīng)于通過(guò)小振幅的致動(dòng)器構(gòu)件2的連續(xù)往返移動(dòng)的順序)來(lái)控制馬達(dá)1，以便釋放馬達(dá)1和/或致動(dòng)器構(gòu)件2。

自然地，本發(fā)明不限于所描述的實(shí)施方式，并且變型實(shí)施方式可以應(yīng)用于此而不超過(guò)本發(fā)明的范圍。

具體地，盡管在該示例中直接使用致動(dòng)器構(gòu)件的行進(jìn)和位置的測(cè)量結(jié)果以便檢測(cè)閉鎖，但是通過(guò)依賴(lài)于表示致動(dòng)器構(gòu)件的移動(dòng)的模型來(lái)檢測(cè)閉鎖是可能的。例如，模型可以用來(lái)通過(guò)具有與轉(zhuǎn)子相同慣量的物體在兩個(gè)接合點(diǎn)之間的平移移動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)子在其第一角度位置與其第二角度位置之間的角向移動(dòng)來(lái)進(jìn)行建模，每個(gè)接合點(diǎn)表示致動(dòng)器構(gòu)件的相應(yīng)接合點(diǎn)。模型也可以用來(lái)確定本發(fā)明的方法所使用的閾值，諸如最小速度閾值。盡管在該示例中使用與致動(dòng)器構(gòu)件相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)，但是本發(fā)明的方法可以使用與轉(zhuǎn)子相關(guān)聯(lián)并且表示與致動(dòng)器構(gòu)件相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)施。此外，在本申請(qǐng)中，參考為致動(dòng)器構(gòu)件的特性(諸如用于傳輸給致動(dòng)器構(gòu)件的機(jī)械扭矩設(shè)定點(diǎn))、可以同樣為與致動(dòng)器構(gòu)件相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)(即要傳輸給致動(dòng)器構(gòu)件的用于機(jī)械扭矩的實(shí)際設(shè)定點(diǎn))的數(shù)據(jù)、或表示致動(dòng)器構(gòu)件但是與轉(zhuǎn)子相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)(諸如要傳輸給致動(dòng)器構(gòu)件的用于電磁扭矩的設(shè)定點(diǎn))并且表示要傳輸給致動(dòng)器構(gòu)件的用于機(jī)械扭矩的設(shè)定點(diǎn)的數(shù)據(jù)。因此，與馬達(dá)相關(guān)聯(lián)并且表示與致動(dòng)器構(gòu)件相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)可以由馬達(dá)的求解器供應(yīng)。

盡管在該示例中通過(guò)請(qǐng)求轉(zhuǎn)子沿一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向并且然后沿另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向執(zhí)行連續(xù)小振幅的角向移動(dòng)以便在卡住的情況下解鎖轉(zhuǎn)子來(lái)控制馬達(dá)，但是在一變型中或額外地以試圖在卡住的情況下解鎖轉(zhuǎn)子的一些其它方式來(lái)控制馬達(dá)是可能的。例如，用于傳輸給致動(dòng)器構(gòu)件的最大機(jī)械扭矩閾值可以在預(yù)定時(shí)間間隔(例如3ms)期間增加(或相反，要傳輸給致動(dòng)器構(gòu)件的最小機(jī)械扭矩閾值(該閾值為負(fù))可以在預(yù)定時(shí)間間隔(例如3ms)期間減小)。關(guān)閉到馬達(dá)的電功率供應(yīng)以便避免由于卡住而對(duì)馬達(dá)和/或致動(dòng)器構(gòu)件造成損壞也是可能的。例如，如果既不引起轉(zhuǎn)子沿兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向執(zhí)行連續(xù)小移動(dòng)也不臨時(shí)增加使得轉(zhuǎn)子能夠解鎖的絕對(duì)最大扭矩，那么到馬達(dá)的電功率供應(yīng)可以切斷。

盡管在本示例僅存在一個(gè)最小行進(jìn)速度閾值，但是可以存在兩個(gè)最小行進(jìn)速度閾值，并且具體地但不專(zhuān)門(mén)地，在最大和最小扭矩閾值在致動(dòng)器構(gòu)件處于接合點(diǎn)或靠近接合點(diǎn)時(shí)進(jìn)行修改的情況下：對(duì)于當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件正在朝向其接合點(diǎn)中的一個(gè)或另一個(gè)行進(jìn)時(shí)，可以存在第一最小行進(jìn)速度閾值，而對(duì)于當(dāng)致動(dòng)器構(gòu)件已經(jīng)處于接合點(diǎn)或在其接合點(diǎn)附近時(shí)，可以存在第二最小行進(jìn)速度閾值。第一閾值那么應(yīng)當(dāng)用于檢測(cè)轉(zhuǎn)子由于卡住的閉鎖，而第二閾值應(yīng)當(dāng)用于檢測(cè)轉(zhuǎn)子由于致動(dòng)器構(gòu)件進(jìn)入接合點(diǎn)的閉鎖。

盡管在該示例中用于扭矩閾值的值僅在致動(dòng)器構(gòu)件處于接合點(diǎn)時(shí)進(jìn)行修改，但是所述值在致動(dòng)器構(gòu)件的行進(jìn)中都可以進(jìn)行修改以便一旦接近接合點(diǎn)就逐漸制動(dòng)所述行進(jìn)。