本發(fā)明涉及輸電線路修復(fù)機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種斷股補(bǔ)修機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

輸電線路是電力系統(tǒng)極為重要的組成部分。輸電線路由于其長(zhǎng)期處于野外露天之下，運(yùn)行的環(huán)境很差，受到各種自然條件的影響。輸電線路在多種應(yīng)力的長(zhǎng)期作用下會(huì)導(dǎo)致材質(zhì)脆變，而雷擊閃絡(luò)、外力破壞等還會(huì)引起導(dǎo)線表面損傷；尤其是在海濱及工業(yè)區(qū)的輸電線更容易受到腐蝕，致使輸電線路產(chǎn)生裂紋、斷股等缺陷。架空線路的損傷、斷股，輕則降低載流量，重則造成斷線事故，影響線路的安全運(yùn)行。因此，一旦發(fā)現(xiàn)導(dǎo)線損傷、斷股，應(yīng)立即處理。

目前，電力部門在輸電線路斷股后采用的措施主要是人工對(duì)斷股進(jìn)行補(bǔ)修。由于斷股的位置處于一檔內(nèi)線路的中央，需要人出線去作業(yè)，捋線、纏繞作業(yè)的時(shí)間長(zhǎng)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性高。因此，需要研制能夠快速進(jìn)行斷股修復(fù)的裝備來(lái)代替人工對(duì)輸電線路斷股進(jìn)行修復(fù)，提高效率，減輕人員勞動(dòng)強(qiáng)度，確保輸電線路的安全運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了滿足機(jī)器人進(jìn)行斷股的上述要求，本發(fā)明的目的在于提供一種斷股補(bǔ)修機(jī)器人機(jī)構(gòu)。該機(jī)器人機(jī)構(gòu)不僅能夠進(jìn)行斷股補(bǔ)修作業(yè)，同時(shí)還可以沿輸電線路自主行走，還能夠自主跨越輸電線路上防震錘、壓接管、懸垂線夾等不同障礙。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明包括兩個(gè)安裝在導(dǎo)軌座上結(jié)構(gòu)相同的前、后輪臂，每個(gè)輪臂均由行走越障機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成，其中升降機(jī)構(gòu)的一端連接有行走于輸電線上的行走越障機(jī)構(gòu)，另一端與安裝在導(dǎo)軌座上的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接；每個(gè)所述行走越障機(jī)構(gòu)上均安裝有捋線裝置，在所述導(dǎo)軌座上安裝有可升降的壓接裝置，該壓接裝置位于所述前、后輪臂之間；所述前、后輪臂中行走越障機(jī)構(gòu)上的捋線裝置結(jié)構(gòu)相同，均包括開合電機(jī)b、固定板、絲杠b、左絲母a、左導(dǎo)桿、左捋線器、右導(dǎo)桿、右捋線器及右絲母a，該開合電機(jī)b通過所述固定板安裝在行走越障機(jī)構(gòu)上，所述固定板上設(shè)有與開合電機(jī)b的輸出軸相連接的 絲杠b，該絲杠b的兩端設(shè)有旋向相反的螺紋，分別與所述左絲母a、右絲母a螺紋連接，實(shí)現(xiàn)所述左絲母a與右絲母a同步反向移動(dòng)；所述左導(dǎo)桿的一端與左絲母a轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端連接有右捋線器，所述右導(dǎo)桿的一端與右絲母a轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端連接有左捋線器，所述左捋線器和右導(dǎo)桿與右捋線器和左導(dǎo)桿之間呈“x”型，并在交叉處通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸鉸接；所述壓接裝置包括壓接電機(jī)、托架、絲杠c、右絲母b、左絲母b及c型夾，其中托架與安裝在導(dǎo)軌座上的升降動(dòng)力源相連，所述絲杠c轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在托架上，任一端與固定在該托架上的壓接電機(jī)的輸出軸相連，在所述絲杠c的兩端設(shè)有旋向相反的螺紋，分別與所述左絲母b及右絲母b螺紋連接，實(shí)現(xiàn)所述左絲母b與右絲母b同步反各移動(dòng)，該左絲母b及右絲母b上分別安裝一c型夾，左右兩個(gè)所述c型夾隨左絲母b、右絲母b移動(dòng)張開或閉合，實(shí)現(xiàn)對(duì)斷股線路的壓接。

其中：所述左捋線器與右捋線器的結(jié)構(gòu)相同，均包括基座、外套、外圈、內(nèi)圈、頂柱、彈簧a、壓片、觸發(fā)片及固定環(huán)，該基座與所述左導(dǎo)桿或右導(dǎo)桿固接，在所述基座上設(shè)有固定環(huán)，所述外套固接在基座上，外圈可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在外套與固定環(huán)形成的內(nèi)孔中，所述內(nèi)圈與外圈相固接，在內(nèi)圈與輸電線接觸的內(nèi)表面上沿圓周方向均布有多個(gè)捋線導(dǎo)柱；所述頂柱可往復(fù)移動(dòng)地容置于基座的孔內(nèi)，頂柱上套設(shè)有彈簧a，該彈簧a通過安裝在基座上的壓片固定；所述頂柱的一端由外套穿過、抵接在外圈外表面開設(shè)的凹槽內(nèi)，另一端由壓片穿出、設(shè)有觸發(fā)片；所述外套、外圈及內(nèi)圈均為半圓形，在外圈及基座的兩個(gè)斷面上分別設(shè)有對(duì)接柱及柱套；

所述左絲母b及右絲母b上分別固接有移動(dòng)座，每個(gè)移動(dòng)座上各固接一滑塊，左右兩個(gè)所述c型夾分別安裝在左絲母b及右絲母b上的移動(dòng)座上，所述導(dǎo)軌安裝在托架內(nèi)，與所述絲杠c上下設(shè)置；所述左絲母b、右絲母b及各自的移動(dòng)座隨滑塊沿導(dǎo)軌往復(fù)移動(dòng)，帶動(dòng)左右兩個(gè)c型夾張開或閉合；左右兩個(gè)所述c型夾相對(duì)安裝在兩個(gè)移動(dòng)座上，每個(gè)c型夾的內(nèi)壁上均開有槽，槽內(nèi)設(shè)有彈簧b，該彈簧b的一端固接在c型夾的內(nèi)壁上，另一端設(shè)有推動(dòng)板，該推動(dòng)板與安裝在c型夾上的c型環(huán)抵接；

所述行走越障機(jī)構(gòu)包括行走機(jī)構(gòu)及越障機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)包括輪架及安裝在該輪架上的行走電機(jī)及行走輪，所述行走輪通過行走電機(jī)在輸電線上行走；所述越障機(jī)構(gòu)包括連接桿a、連接桿b、開合電機(jī)a、蝸桿、蝸輪及減速箱a，該開合電機(jī)a安裝在減速箱a上，開合電機(jī)a的輸出軸上連接有蝸桿，該蝸桿通過與蝸輪的嚙合驅(qū)動(dòng)安裝在 減速箱a上的連接桿a、b轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連接桿a的頂端與輪架的一端固接，所述連接桿的頂端與輪架的另一端活動(dòng)連接，輪架與連接桿a、b構(gòu)成封閉空間，將輸電線封閉其中；

所述減速箱a上分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)軸a及傳動(dòng)軸b，該傳動(dòng)軸a上依次連接有主動(dòng)齒輪b、連接桿b及蝸輪，所述傳動(dòng)軸b上分別連接有從動(dòng)齒輪b及連接桿a，主動(dòng)齒輪b與從動(dòng)齒輪b嚙合傳動(dòng)；所述開合電機(jī)a的輸出軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在減速箱a上，在該輸出軸上安裝有與蝸輪相嚙合的蝸桿；所述連接桿a的下端與傳動(dòng)軸b固接，頂端與所述輪架的一端固接；所述連接桿b的下端與傳動(dòng)軸a固接，頂端與所述輪架的另一端通過銷孔連接；所述輪架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有行走輪軸，在該行走輪軸上分別設(shè)有從動(dòng)齒輪a及在輸電線上行走的行走輪；所述行走電機(jī)的輸出軸上安裝有與從動(dòng)齒輪a嚙合傳動(dòng)的主動(dòng)齒輪a；

所述升降機(jī)構(gòu)包括升降筒、升降絲桿、升降螺母、升降電機(jī)及支撐架，該升降筒的頂端與所述行走越障機(jī)構(gòu)相連，所述支撐架與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，所述升降電機(jī)安裝在支撐架上，該升降電機(jī)的輸出軸與所述升降絲桿的一端相連接，該升降絲桿的另一端穿過支撐于升降筒內(nèi)壁的軸承，在升降絲桿上螺紋連接有固接在升降筒內(nèi)壁的升降螺母、實(shí)現(xiàn)升降螺母在升降絲桿上的螺旋移動(dòng)；

所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)電機(jī)、傳動(dòng)軸c、主動(dòng)齒輪c、從動(dòng)齒輪c、傳動(dòng)軸d及減速箱b，該傳動(dòng)軸c、d分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在減速箱b上，所述傳動(dòng)軸c的一端與安裝在減速箱b上的回轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸相連接，所述傳動(dòng)軸d的一端與所述升降機(jī)構(gòu)相連；在所述傳動(dòng)軸c上設(shè)有主動(dòng)齒輪c，所述傳動(dòng)軸d上設(shè)有與該主動(dòng)齒輪c嚙合傳動(dòng)的從動(dòng)齒輪c；

所述質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)電機(jī)、絲杠a、滑塊螺母、滾輪a、滾輪b、導(dǎo)軌座及電器箱，該絲杠a安裝在導(dǎo)軌座上，所述絲杠a的一端與安裝在導(dǎo)軌座上的移動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連接，絲杠上螺紋連接有滑塊螺母、實(shí)現(xiàn)滑塊螺母在絲杠上的螺旋移動(dòng)，所述電器箱與滑塊螺母連動(dòng)；所述滾輪a、b分別與電器箱相連，并容置于導(dǎo)軌座的凹槽內(nèi)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1.本發(fā)明斷股修復(fù)過程簡(jiǎn)單、有效，效果好。

2.本發(fā)明代替了工人出線實(shí)施捋線壓接作業(yè)，減少了危險(xiǎn)，提高了人身安全。

3.本發(fā)明在線路發(fā)生斷股后，代替工人出線對(duì)斷股實(shí)施捋線和 壓接，能夠減輕人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明機(jī)器人機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中前(后)行走越障機(jī)構(gòu)中行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中前(后)行走越障機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中前(后)行走越障機(jī)構(gòu)中越障機(jī)構(gòu)的仰視圖；

圖5為圖1中前(后)升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1中前(后)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖1中質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖1中前(后)捋線裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖1中前(后)捋線裝置的主視圖；

圖10為圖9中右捋線器的內(nèi)部剖視圖；

圖11為圖1中壓接裝置的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖12為圖11為俯視圖；

圖13為圖12中c型夾的主視圖；

圖14為圖13的左視圖；

其中：1為前行走越障機(jī)構(gòu)，100為行走電機(jī)，101為主動(dòng)齒輪a，102為從動(dòng)齒輪a，103為行走輪軸，104為行走輪，105為輪架，106為連接桿a，107為連接桿b，108為開合電機(jī)a，109為蝸桿，110為蝸輪，111為傳動(dòng)軸a，112為主動(dòng)齒輪b，113為從動(dòng)齒輪b，114為傳動(dòng)軸b，115為減速箱a；

2為前升降機(jī)構(gòu)，200為升降筒，201為軸承，202為升降絲桿，203為升降螺母，204為升降電機(jī)，205為支撐架；

3為前回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，300為回轉(zhuǎn)電機(jī)，301為傳動(dòng)軸c，302為主動(dòng)齒輪c，303為從動(dòng)齒輪c，304為傳動(dòng)軸d，305為減速箱b；

4為后行走越障機(jī)構(gòu)，5為后升降機(jī)構(gòu)，6為后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，7為導(dǎo)軌座；

8為質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，800為移動(dòng)電機(jī)，801為絲杠a，802為滑塊螺母，803為滾輪a，804為滾輪b；

9為電器箱；

10為前捋線裝置，1000為擋片，1001為開合電機(jī)b，1002為固定板，1003為銅套，1004為絲杠b，1005為左絲母a，1006為左導(dǎo)套，1007為左導(dǎo)桿，1008為右捋線器，1009為固定環(huán)，1010為左捋線器，1011為轉(zhuǎn)動(dòng)軸，1012為右導(dǎo)桿，1013為右導(dǎo)套，1014為右絲母a；

100801為基座，100802為外套，100803為外圈，100804為內(nèi)圈， 100805為對(duì)接柱，100806為柱套，100807為捋線導(dǎo)柱，100808為頂柱，100809為彈簧a，100810為壓片，100811為觸發(fā)片；

11為后捋線裝置；

12為壓接裝置，1200為壓接電機(jī)，1201為托架，1202為絲杠c，1203為右絲母b，1204為移動(dòng)座，1205為滑塊，1206為導(dǎo)軌，1207為c型夾，1208為左c型環(huán)，1209為右c型環(huán)，1210為左絲母b，1211為推動(dòng)板，1212為彈簧b；

13為輸電線，14為攝像頭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。

如圖1所示，本發(fā)明包括兩個(gè)安裝在導(dǎo)軌座7上結(jié)構(gòu)相同的前、后輪臂以及導(dǎo)軌座7、質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)8和電器箱9，其中前輪臂由前行走越障機(jī)構(gòu)1、前升降機(jī)構(gòu)2、前回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3及前捋線裝置10組成，后輪臂由后行走越障機(jī)構(gòu)4、后升降機(jī)構(gòu)5、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6及后捋線裝置11組成。升降機(jī)構(gòu)的一端連接有行走于輸電線13上的行走越障機(jī)構(gòu)，另一端與安裝在導(dǎo)軌座7上的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接，在導(dǎo)軌座7上還安裝有質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)8。前捋線裝置10與前行走越障機(jī)構(gòu)1固連，后捋線裝置11與后行走越障機(jī)構(gòu)4固連，壓接裝置12與導(dǎo)軌座7固連。

本發(fā)明的前、后行走越障機(jī)構(gòu)1、4結(jié)構(gòu)相同，均包括行走機(jī)構(gòu)及越障機(jī)構(gòu)。如圖2所示，行走機(jī)構(gòu)包括行走電機(jī)100、主動(dòng)齒輪a101、從動(dòng)齒輪a102、行走輪軸103、行走輪104及輪架105，行走電機(jī)100安裝在輪架105上，行走電機(jī)100的輸出軸通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在輪架105上，該輸出軸上鍵連接有主動(dòng)齒輪a101；行走輪軸103的兩端通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在輪架105上，在行走輪軸103上分別鍵連接有從動(dòng)齒輪a102及行走輪104，其中從動(dòng)齒輪a102與主動(dòng)齒輪a101互相嚙合傳動(dòng)，行走輪104用于在輸電線13上行走。如圖3、圖4所示，越障機(jī)構(gòu)包括連接桿a106、連接桿b107、開合電機(jī)a108、蝸桿109、蝸輪110、傳動(dòng)軸a111、主動(dòng)齒輪b112、從動(dòng)齒輪b113、傳動(dòng)軸b114及減速箱a115，傳動(dòng)軸a111的兩端及傳動(dòng)軸b114的兩端分別通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在減速箱a115上，在傳動(dòng)軸a111上鍵連接有主動(dòng)齒輪a112及蝸輪110，連接桿b107的下端固接在傳動(dòng)軸a111上、位于主動(dòng)齒輪b112與蝸輪110之間，主動(dòng)齒輪b112、連接桿b107及蝸輪110均隨傳動(dòng)軸a111轉(zhuǎn)動(dòng)；在傳動(dòng)軸b114上鍵連接有從動(dòng)齒輪113，連接桿a106的下端固接在傳動(dòng)軸b114上，主動(dòng)齒輪b112與從動(dòng)齒輪b113嚙合傳動(dòng)。開合電機(jī)a108安裝在減速箱a115 上，開合電機(jī)a108的輸出軸通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在減速箱a115上，在該輸出軸上安裝有與蝸輪110相嚙合的蝸桿109，蝸桿109位于蝸輪110的下方。通過蝸桿109與蝸輪110的嚙合驅(qū)動(dòng)安裝在傳動(dòng)軸a111上的連接桿b107以及安裝在傳動(dòng)軸b114上的連接桿a106轉(zhuǎn)動(dòng)，連接桿a106的頂端與輪架105的一端固接，連接桿b107的頂端與輪架105的另一端通過銷孔連接(即輪架105上設(shè)有孔，連接桿b107的頂端設(shè)有銷，在封閉時(shí)連接桿b107上的銷是插在輪架105上的孔內(nèi)的)，輪架105與連接桿a、b106、107構(gòu)成封閉空間，將輸電線13封閉其中；在開合電機(jī)a108的驅(qū)動(dòng)下，連接桿a106、連接桿b107分別繞傳動(dòng)軸b114、傳動(dòng)軸a111轉(zhuǎn)動(dòng)，左右打開躲避障礙，從障礙的側(cè)面通過，實(shí)現(xiàn)越障。在連接桿a、b106、107打開時(shí)，連接桿a106帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)中的輪架15在銷孔處與連接桿b107分開。

如圖5所示，本發(fā)明的前、后升降機(jī)構(gòu)2、5結(jié)構(gòu)相同，包括升降筒200、軸承201、升降絲桿202、升降螺母203、升降電機(jī)204及支撐架205，其中升降筒200的頂端與減速箱a115相固接，支撐架205與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，升降電機(jī)204安裝在支撐架205上，升降電機(jī)204的輸出軸穿過支撐架205、與升降絲桿202的一端相連接，升降電機(jī)204的輸出軸與支撐架205之間通過軸承連接，升降絲桿202的另一端穿過支撐于升降筒200內(nèi)壁的軸承201，在升降絲桿202上螺紋連接有固接在升降筒200內(nèi)壁的升降螺母203、實(shí)現(xiàn)升降螺母203在升降絲桿202上的螺旋移動(dòng)。

如圖6所示，本發(fā)明的前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3、6結(jié)構(gòu)相同，包括回轉(zhuǎn)電機(jī)300、傳動(dòng)軸c301、主動(dòng)齒輪c302、從動(dòng)齒輪c303、傳動(dòng)軸d304及減速箱b305，其中傳動(dòng)軸c301及傳動(dòng)軸d304的兩端分別通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在減速箱b305上，傳動(dòng)軸c、d301、304平行設(shè)置；傳動(dòng)軸c301的下端與安裝在減速箱b305上的回轉(zhuǎn)電機(jī)300的輸出軸相連接，傳動(dòng)軸d304的上端與升降機(jī)構(gòu)中的支撐架205相連；在傳動(dòng)軸c301上鍵連接有主動(dòng)齒輪c302，傳動(dòng)軸d304上鍵連接有與主動(dòng)齒輪c302嚙合傳動(dòng)的從動(dòng)齒輪c303。

如圖7所示，本發(fā)明的質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)電機(jī)800、絲杠a801、滑塊螺母802、滾輪a803、滾輪b804、導(dǎo)軌座7及電器箱9，其中絲杠a801的兩端通過軸承安裝在導(dǎo)軌座7的下部，絲杠a801的一端與安裝在導(dǎo)軌座7下部的移動(dòng)電機(jī)800的輸出軸相連接，絲杠a801上螺紋連接有滑塊螺母802、實(shí)現(xiàn)了滑塊螺母802在絲杠a801上的螺旋移動(dòng)，滑塊螺母802的下方固接有電器箱9，電器箱9與滑塊螺母802連動(dòng)、改變機(jī)器人機(jī)構(gòu)的重心；滾輪a、b803、804分別 與電器箱9相連，并容置于導(dǎo)軌座7中支撐板上的凹槽內(nèi)。

本發(fā)明的電器箱9上裝有攝像頭14以及驅(qū)動(dòng)裝置的控制單元、電源、無(wú)線數(shù)據(jù)和圖像傳輸裝置，可將攝像頭14拍攝的圖像傳回到地面監(jiān)控端顯示、存儲(chǔ)，通過與地面監(jiān)控端的無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸，可使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、越障等各種動(dòng)作。

如圖8～10所示，前捋線裝置10與后捋線裝置11的結(jié)構(gòu)相同，均包括開合電機(jī)b1001、固定板1002、銅套1003、絲杠b1004、左絲母a1005、左導(dǎo)套1006、左導(dǎo)桿1007、左捋線器1010、轉(zhuǎn)動(dòng)軸1011、右導(dǎo)桿1012、右導(dǎo)套1013、右捋線器1008、右絲母a1014及支架1015，其中固定板1002為矩形框結(jié)構(gòu)，固定板1002高度方向的兩個(gè)內(nèi)壁上固接有銅套1003，絲杠b1004的兩端通過兩個(gè)銅套1003支撐，其中一端由固定板1002穿出，與固接在固定板1002上的開合電機(jī)b1001的輸出軸相連接，由開合電機(jī)b1001驅(qū)動(dòng)，隨開合電機(jī)b1001的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在絲杠b1004上螺紋連接有左絲母a1005、右絲母a1014，分別位于絲杠b1004的兩端；絲杠b1004兩端的螺紋旋向相反，一端為左旋，另一端為右旋，左絲母a1005及右絲母a1014的旋向與絲杠b1004連接端的螺紋旋向相同；當(dāng)絲杠b1004轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以同時(shí)向里或同時(shí)向外地移動(dòng)。左導(dǎo)套1006及右導(dǎo)套1013分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在左絲母a1005、右絲母a1014上，左導(dǎo)套1006與右導(dǎo)套2003的結(jié)構(gòu)相同，左導(dǎo)套1006及右導(dǎo)套2003的一端分別與左絲母a1005和右絲母a1014連接，導(dǎo)套自身可轉(zhuǎn)動(dòng)，左導(dǎo)套1006及右導(dǎo)套1013的另一端分別與左導(dǎo)桿1007和右導(dǎo)桿1012相連。左導(dǎo)桿1007的一端與左導(dǎo)套1006相連、可在左導(dǎo)套1006內(nèi)滑動(dòng)，另一端固接有左捋線器1010；右導(dǎo)桿1012的一端與右導(dǎo)套1013相連、可在右導(dǎo)套1013內(nèi)滑動(dòng)，另一端固接有右捋線器1008。左捋線器1010和右導(dǎo)桿1012與右捋線器1008和左導(dǎo)桿1007之間呈“x”型，并在交叉處通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸1011鉸接，即左捋線器1010與右捋線器1008一前一后地安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸1011上，可分別繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸1011同步反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

左捋線器1010與右捋線器1008結(jié)構(gòu)相同，均包括基座100801、外套100802、外圈100803、內(nèi)圈100804、頂柱100808、彈簧a100809、壓片100810、觸發(fā)片100811及固定環(huán)1009，其中基座100801的一端與左導(dǎo)桿1007固接、并與右捋線器1008中的基座通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸1011相連，基座100801的另一端為自由端；在基座100801的一面固接有固定環(huán)1009，外套100802固接在基座100801上，外圈100803可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在外套100802與固定環(huán)1009形成的內(nèi)孔中，內(nèi)圈100804與外圈100803相固接，在內(nèi)圈100804與輸電線13接觸的內(nèi)表面上 沿圓周方向均布有多個(gè)捋線導(dǎo)柱100807。頂柱100808可往復(fù)移動(dòng)地容置于基座100801的孔內(nèi)，頂柱100808上套設(shè)有彈簧a100809，該彈簧a100809的一端抵接在頂柱100808上的徑向延伸部，另一端通過安裝在基座100801上的壓片100810固定；頂柱100808的一端由外套100802穿過、抵接在外圈100803外表面開設(shè)的凹槽內(nèi)，另一端由壓片100810穿出、設(shè)有觸發(fā)片100811。外套100802、外圈100803及內(nèi)圈100804均為半圓形，在外圈100803及基座100801的兩個(gè)斷面上分別設(shè)有對(duì)接柱100805及柱套100806，即左捋線器1010的基座斷面上，一側(cè)設(shè)有對(duì)接柱100805，另一側(cè)設(shè)有柱套100806；對(duì)應(yīng)地，右捋線器1008的基座斷面上，一側(cè)設(shè)有柱套100806，另一側(cè)設(shè)有對(duì)接柱100805，對(duì)接柱100805在兩個(gè)捋線器關(guān)閉時(shí)插入柱套100806內(nèi)。

左導(dǎo)套1006、右導(dǎo)套1013及轉(zhuǎn)動(dòng)軸1011的端面上均固接有擋片1000。固定板1002上固接有支架1015，前捋線裝置10與后捋線裝置11分別通過各自的支架1015安裝在前行走越障機(jī)構(gòu)1中的輪架105上及后行走越障機(jī)構(gòu)4中的輪架105上。

如圖11～14所示，壓接裝置12包括壓接電機(jī)1200、托架1201、絲杠c1202、右絲母b1203、左絲母b1210、移動(dòng)座1204、滑塊1205、導(dǎo)軌1206及兩個(gè)c型夾1207，其中托架41與安裝在導(dǎo)軌座7上的升降動(dòng)力源相連，由該升降動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)壓接裝置12整體升降；在托架1201的外側(cè)固接有壓接電機(jī)1200，托架1201內(nèi)分別上下設(shè)置有絲杠c1202及導(dǎo)軌1206；絲杠c1202的一端由托架1201穿出、與壓接電機(jī)1200的輸出軸相連，由壓接電機(jī)1200驅(qū)動(dòng)，隨壓接電機(jī)1200的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在絲杠c1202上螺紋連接有左絲母b1210及右絲母b1203，絲杠c1202兩端的螺紋旋向相反，左絲母b1210及右絲母b1203的旋向與絲杠c1203連接端的螺紋旋向相同；當(dāng)絲杠c1202轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以同時(shí)向里或同時(shí)向外地移動(dòng)。左絲母b1210及右絲母b1203上分別固接有移動(dòng)座1204，每個(gè)移動(dòng)座1204上各固接一滑塊1205，在每個(gè)移動(dòng)座1204上還各安裝一c型夾1207，左絲母b1210、右絲母b1203及各自的移動(dòng)座1204隨滑塊1205沿導(dǎo)軌1206上往復(fù)移動(dòng)，帶動(dòng)左右兩個(gè)c型夾1207張開或閉合，實(shí)現(xiàn)對(duì)斷股線路的壓接。兩個(gè)c型夾1207相對(duì)地安裝在兩個(gè)移動(dòng)座1204上，每個(gè)c型夾1207的內(nèi)壁上均開有槽，槽內(nèi)設(shè)有彈簧b1212，該彈簧b1212的一端固接在c型夾1207的內(nèi)壁上，另一端設(shè)有推動(dòng)板12111；位于左側(cè)的c型夾1207上安裝有左c型環(huán)1208，位于右側(cè)的c型夾1207上安裝有右c型環(huán)1209，兩個(gè)c型夾1207上的推動(dòng)板1211分別與左c型環(huán)1208和右 c型環(huán)1209抵接。

本發(fā)明的工作原理為：

第一步：機(jī)器人機(jī)構(gòu)上線，沿輸電線13行走，行走至斷股附近停止；具體為：行走電機(jī)100工作，驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪a101轉(zhuǎn)動(dòng)，通過主動(dòng)齒輪a101與從動(dòng)齒輪a102的嚙合傳動(dòng)，帶動(dòng)行走輪軸103和行走輪104轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走輪104在輸電線13上行走。

第二步：機(jī)器人機(jī)構(gòu)的前行走越障機(jī)構(gòu)1和后行走越障機(jī)構(gòu)4打開，機(jī)器人機(jī)構(gòu)跨越輸電線13上的防震錘、線夾等障礙；具體為：移動(dòng)電機(jī)800工作，驅(qū)動(dòng)絲杠a801轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊螺母802沿著絲杠a801左右移動(dòng)，使電器箱9的位置改變，將電器箱9向后移動(dòng)至后輪臂，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)質(zhì)心位置的調(diào)節(jié)；容置于導(dǎo)軌座7凹槽內(nèi)的滾輪a、b803、804，在電器箱9移動(dòng)的過程中，起到導(dǎo)向和承受電器箱9重量的作用。前升降機(jī)構(gòu)2中的升降電機(jī)204工作，驅(qū)動(dòng)升降絲桿202旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)與升降絲桿202旋合的升降螺母203轉(zhuǎn)動(dòng)，使與升降螺母203固接的升降筒200向上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)與升降筒200固接的前行走越障機(jī)構(gòu)1先升高設(shè)定高度，使前行走越障機(jī)構(gòu)1中的行走輪抬高，脫離輸電線13；然后前行走越障機(jī)構(gòu)1中的越障機(jī)構(gòu)的開合電機(jī)a108工作，驅(qū)動(dòng)蝸桿109轉(zhuǎn)動(dòng)，通過嚙合的蝸桿109、蝸輪110的傳動(dòng)，使與蝸輪110固接的傳動(dòng)軸a111轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)固接在傳動(dòng)軸a111上的連接桿b107和主動(dòng)齒輪b112轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)通過主動(dòng)齒輪b112與從動(dòng)齒輪b113的嚙合傳動(dòng)，使傳動(dòng)軸b114及固接在傳動(dòng)軸b114上的從動(dòng)齒輪b113和連接桿a106轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了連接桿a、b106、107的反向轉(zhuǎn)動(dòng)，連接桿b107的頂端與輪架105逐漸分開，使前行走越障機(jī)構(gòu)1左右打開，到達(dá)障礙的兩側(cè)，在后行走越障機(jī)構(gòu)4中行走輪的驅(qū)動(dòng)下，前行走越障機(jī)構(gòu)1從障礙的側(cè)面通過，實(shí)現(xiàn)了對(duì)障礙的跨越；后行走越障機(jī)構(gòu)4跨越障礙的過程與前行走越障機(jī)構(gòu)1的跨越過程相同。

第三步：機(jī)器人機(jī)構(gòu)的捋線裝置工作，將斷股沿線捋線；具體為：開合電機(jī)b1001工作，使絲杠b1004轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)其上的左絲母a1005、右絲母a1014同時(shí)向里移動(dòng)，分別通過與左、右絲母a、b1005、1014連接的左、右導(dǎo)套1006、101作用，帶動(dòng)左、右導(dǎo)桿1007、1012和左、右捋線器1010、1008繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸1011向里轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左、右捋線器1010、1008的閉合。左、右捋線器1010、1008閉合后，內(nèi)圈100804及外圈100803閉合，內(nèi)圈100804位于兩股線之間的槽內(nèi)都有一個(gè)捋線導(dǎo)柱100807。捋線裝置閉合后，機(jī)器人機(jī)構(gòu)繼續(xù)朝前行走，捋線導(dǎo)柱100807會(huì)沿著螺旋型的線槽移動(dòng)，并促使內(nèi)圈100804及外圈 100803做螺旋轉(zhuǎn)動(dòng)，斷股在兩側(cè)捋線導(dǎo)柱100807的擠壓作用下，回到原來(lái)的線槽位置，這樣實(shí)現(xiàn)了對(duì)斷股的捋線作業(yè)。

第四步：壓接機(jī)構(gòu)12升起，在斷股的未端將c型環(huán)壓接；具體為：機(jī)器人機(jī)構(gòu)捋好線后，壓接裝置12上升到輸電線13處，壓接電機(jī)1200工作，帶動(dòng)絲杠c1202轉(zhuǎn)動(dòng)，使左絲母b1210、右絲母b1203向里移動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)與左、右絲母b1210、1203固接的移動(dòng)座1204、滑塊1205沿導(dǎo)軌1206向里移動(dòng)，最后使安裝在移動(dòng)座1204內(nèi)的左、右c型環(huán)1208、1209閉合，實(shí)現(xiàn)對(duì)斷股線路的壓接。

第五步：機(jī)器人機(jī)構(gòu)的前行走越障機(jī)構(gòu)1和后行走越障機(jī)構(gòu)4打開，機(jī)器人機(jī)構(gòu)跨越輸電線13上的防震錘、線夾等障礙，機(jī)器人機(jī)構(gòu)回到桿塔附近。

機(jī)器人機(jī)構(gòu)在跨越障礙過程中需要回轉(zhuǎn)時(shí)，回轉(zhuǎn)電機(jī)300工作，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸c301旋轉(zhuǎn)，通過傳動(dòng)軸c301帶動(dòng)主動(dòng)齒輪c302轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過主、從動(dòng)齒輪c302、303的嚙合帶動(dòng)從動(dòng)齒輪c303轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與從動(dòng)齒輪c303鍵連接的傳動(dòng)軸d304轉(zhuǎn)動(dòng)，使與傳動(dòng)軸d304連接的升降機(jī)構(gòu)和行走越障機(jī)構(gòu)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前、后行走越障機(jī)構(gòu)1、4中行走輪方位的改變。