本發(fā)明涉及一種絕緣子維護(hù)方法，特別是涉及一種輸配電系統(tǒng)絕緣子自動(dòng)維護(hù)方法。

背景技術(shù)：
絕緣子串指兩個(gè)或多個(gè)絕緣子組合在一起，柔性懸掛導(dǎo)線的組件。用于懸掛導(dǎo)線并使導(dǎo)線與桿塔和大地絕緣。絕緣子廣泛的運(yùn)用于輸電配電系統(tǒng)中，在電力網(wǎng)絡(luò)中發(fā)揮著重要作用。電力公司每年會(huì)對(duì)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的絕緣子串進(jìn)行維保，包括檢查、擦洗、更新維護(hù)等作業(yè)。個(gè)別環(huán)境較條件不理想的地方，絕緣子每半年就會(huì)進(jìn)行一次維保。傳統(tǒng)方式的絕緣子維保需要電力作業(yè)人員人工爬到基塔上，對(duì)絕緣子進(jìn)行目視檢查、擦洗，或采用地面望遠(yuǎn)鏡目視觀察的方式進(jìn)行絕緣子檢查。目前，已經(jīng)出現(xiàn)部分可自動(dòng)對(duì)絕緣子串進(jìn)行檢查的設(shè)備，但是自動(dòng)化程度不夠高，仍需要維保人員帶設(shè)備爬到高空中，安放設(shè)備進(jìn)行檢查，安放過(guò)程復(fù)雜，安全風(fēng)險(xiǎn)高。綜合上述情況，現(xiàn)需要一種創(chuàng)新的維護(hù)保養(yǎng)方法，便利對(duì)輸配電系統(tǒng)的絕緣子串進(jìn)行檢查維保，安全風(fēng)險(xiǎn)小，檢查方便，減少人工參與，提高維護(hù)水平。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種輸配電系統(tǒng)絕緣子自動(dòng)維護(hù)方法。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：輸配電系統(tǒng)絕緣子自動(dòng)維護(hù)方法，包括一種輸配電系統(tǒng)絕緣子維保機(jī)器人；(1)利用所述的輸配電系統(tǒng)絕緣子維保機(jī)器人維護(hù)絕緣子；其中，所述的輸配電系統(tǒng)絕緣子維保機(jī)器人，包括固定部、調(diào)整部、直角部、伸縮部、定位部、液壓動(dòng)力部、監(jiān)測(cè)部、控制部和機(jī)載裝置。所述固定部、調(diào)整部和直角部共兩套與伸縮部的前后兩端連接。所述固定部與調(diào)整部連接，固定部通過(guò)調(diào)整部相對(duì)于直角部轉(zhuǎn)動(dòng)。直角部與伸縮部連接，可相對(duì)于伸縮部轉(zhuǎn)動(dòng)。伸縮部頂端固定有定位部。定位部為無(wú)人機(jī)連接的裝置，將機(jī)器人釋放或回收。液壓動(dòng)力部為固定部和伸縮部提供動(dòng)力。監(jiān)測(cè)部固定于固定部側(cè)面，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)絕緣子的狀態(tài)?？刂撇繉?duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作和姿態(tài)控制。并與無(wú)人機(jī)協(xié)調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的釋放和回收。所述機(jī)載裝置固定在無(wú)人機(jī)下端，機(jī)載裝置通過(guò)定位部與維保機(jī)器人定位。所述固定部夾持絕緣子，上端與調(diào)整部連接，側(cè)面固定有監(jiān)測(cè)部。所述固定部包括固定基座、方軸缸、方軸彈簧、連接盒、連接上蓋、壓力傳感器、固定手、測(cè)距傳感器和連接盒彈簧。所述固定基座為拱形，兩端有兩個(gè)圓通孔，通過(guò)圓通孔與兩個(gè)方軸缸固定。所述基座頂端有圓通孔。所述固定基座在夾持狀態(tài)時(shí)，與絕緣子串的方向垂直。所述固定基座側(cè)面固定有基板。所述方軸缸為液壓缸，方軸缸的缸體與固定基座固定，方軸缸的活塞桿與連接盒固定。所述液壓缸體的活塞缸截面為方形，方軸缸的活塞桿為截面為方形。所述方軸彈簧一端與連接盒固定，另一端與方軸缸固定。所述連接盒一端與方軸缸的活塞桿固定，另一端有兩個(gè)半圓形孔，插入固定手的兩個(gè)軸。所述連接盒上端與連接上蓋固定。所述壓力傳感器置于連接盒內(nèi)，一個(gè)連接盒內(nèi)有兩個(gè)壓力傳感器。所述固定手前端為弧形抓手面。所述抓手面正中央固定有測(cè)距傳感器并與控制部連接。所述測(cè)距傳感器固定在抓手面的正中央，與控制部連接，不斷將檢測(cè)的數(shù)值傳輸至控制部。本實(shí)施例中，所述測(cè)距傳感器共四個(gè)，固定在固定手的抓手面上。所述調(diào)整部包括調(diào)整齒輪軸、調(diào)整軸承、固定蓋、舵機(jī)。所述調(diào)整齒輪軸中央為齒輪，上端與直角部的支撐桿固定，下端與調(diào)整軸承的內(nèi)壁過(guò)盈配合。所述調(diào)整齒輪軸可相對(duì)于固定部的固定基座發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。所述調(diào)整軸承與固定部固定基座上端固定。所述固定蓋與調(diào)整齒輪軸的下端固定。所述舵機(jī)與控制部連接，舵機(jī)輸出軸的齒輪與調(diào)整齒輪軸的齒輪嚙合。所述直角部包括支撐桿、支撐耳、直角齒輪、蝸桿、蝸桿座、齒輪傳動(dòng)盒、電機(jī)和限位開關(guān)。所述支撐桿頂端左右兩側(cè)各固定一個(gè)支撐耳，每個(gè)支撐耳上固定有一個(gè)限位開關(guān)。所述支撐桿下端與調(diào)整部的調(diào)整齒輪軸固定。所述支撐桿側(cè)面固定有一個(gè)液壓動(dòng)力部，為該支撐桿下方的固定部提供動(dòng)力。所述支撐耳下端有安裝孔，與支撐桿固定，支撐耳上部有方形孔，與直角齒輪的方形軸部分過(guò)盈配合，進(jìn)而將直角齒輪與支撐耳固定。所述支撐耳中部有限位開關(guān)。蝸桿座與支撐桿夾角為90度時(shí)，一號(hào)位開關(guān)被蝸桿座觸碰閉合。蝸桿座與支撐桿夾角為270度時(shí)，二號(hào)限位開關(guān)被蝸桿座觸碰閉合。所述直角齒輪與蝸桿為蝸輪蝸桿傳動(dòng)。直角齒輪兩端有方形軸，進(jìn)而與支撐耳固定，最終與支撐桿固定。所述方形軸的外側(cè)有圓柱軸，圓柱軸與軸承的內(nèi)圈固定，軸承的外圈與蝸桿座固定。在直角齒輪和蝸輪的傳動(dòng)下，蝸桿座相對(duì)于支撐桿轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為90度至270度。所述蝸桿兩端通過(guò)軸承與蝸桿座連接，靠近齒輪傳動(dòng)盒一端的蝸桿末端固定有齒輪，齒輪與齒輪傳動(dòng)盒內(nèi)的齒輪為齒輪傳動(dòng)。所述蝸桿座兩個(gè)凸起處有孔，通過(guò)軸承與直角齒輪連接。所述蝸桿座側(cè)面通過(guò)軸承與蝸桿連接，其中一側(cè)固定有齒輪傳動(dòng)盒。所述蝸桿座頂面固定有電機(jī)，蝸桿座與伸縮部固定。所述齒輪傳動(dòng)盒固定于蝸桿座一側(cè)，將電機(jī)輸出轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)齒輪嚙合的方式傳輸至蝸桿。所述電機(jī)與控制部連接，控制部控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)的輸出軸通過(guò)齒輪傳動(dòng)盒將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至蝸桿，蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使蝸桿座與支撐桿的相對(duì)位置變化，最終使伸縮部和固定部的角度位置關(guān)系。一個(gè)直角部包含兩個(gè)限位開關(guān)，分別為一號(hào)限位開關(guān)和二號(hào)限位開關(guān)。所述伸縮部包括一號(hào)伸縮座、伸縮彈簧、液壓缸、底座和二號(hào)伸縮座。所述一號(hào)伸縮座一端與兩個(gè)液壓缸的缸體固定，另一端與主腿固定。所述二號(hào)伸縮座一端與兩個(gè)液壓缸的活塞桿和兩個(gè)彈簧固定，另一端與副腿固定。所述伸縮彈簧一端與一號(hào)伸縮座固定，另一端與液壓缸的缸體固定。所述液壓缸內(nèi)注入液體，活塞桿伸出，液壓缸液體被抽出，活塞桿在彈簧的作用力下被來(lái)回。所述液壓缸共兩個(gè)，并排分布。所述液壓缸的下側(cè)面固定有底座，上側(cè)面固定有定位部。所述底座固定于液壓缸的下側(cè)面。底座下側(cè)面固定有一個(gè)液壓動(dòng)力部，該液壓動(dòng)力部為伸縮部的兩個(gè)液壓缸提供動(dòng)力。所述底座下面固定有控制部。所述定位部包括定位基座和圓形永磁鐵。所述定位基座下表面與兩個(gè)液壓缸側(cè)面固定，上部為圓盤形，圓盤的上表面固定有圓形永磁鐵。所述機(jī)載裝置包括：機(jī)載架、電磁鐵、觸碰開關(guān)、齒輪手、機(jī)載電機(jī)和攝像頭。所述機(jī)載架固定于無(wú)人機(jī)下部，電磁鐵為環(huán)形，固定于機(jī)載架的正下方，觸碰開關(guān)固定于機(jī)載架下方的正中央，機(jī)載電機(jī)共三個(gè)，固定于機(jī)載架的三個(gè)凸起處。電磁鐵、觸碰開關(guān)、機(jī)載電機(jī)與無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)連接。所述機(jī)載裝置的電磁鐵最大圓直徑與定位部的圓形永磁鐵直徑相同，極性相反，電磁鐵通電時(shí)，二者相互吸引。所述齒輪手為“C”形，一端有齒輪，機(jī)載電機(jī)的輸出軸與齒輪手通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)。無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)控制機(jī)載裝置三個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)齒輪手扣住定位部的定位基座，此時(shí)齒輪手為鎖扣狀態(tài)；無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)控制機(jī)載裝置三個(gè)機(jī)載電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)齒輪手轉(zhuǎn)動(dòng)，離開定位部的定位基座，此時(shí)齒輪手為解扣狀態(tài)。機(jī)載裝置的三個(gè)攝像頭將拍攝的畫面實(shí)時(shí)傳輸至無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)，通過(guò)圖傳模塊傳輸至地面站。所述液壓動(dòng)力部為固定部和伸縮部提供液壓動(dòng)力。所述液壓動(dòng)力部共三個(gè)，結(jié)構(gòu)相同。所述液壓動(dòng)力部包括動(dòng)力部缸、活塞絲桿、動(dòng)力部軸承、動(dòng)力部齒輪、缸蓋和動(dòng)力部電機(jī)。所述動(dòng)力部缸側(cè)面有兩個(gè)圓通孔，通過(guò)圓通孔將液體輸入或輸出。所述動(dòng)力部缸側(cè)面有安裝孔，另一側(cè)面固定有動(dòng)力部電機(jī)，所述動(dòng)力部缸一端封閉，另一端與缸蓋固定。所述動(dòng)力部缸內(nèi)組成空腔，活塞絲桿在空腔內(nèi)滑動(dòng)。對(duì)空腔內(nèi)的液體進(jìn)行作用。所述活塞絲桿一端為活塞，在動(dòng)力部缸內(nèi)運(yùn)動(dòng)，另一端為絲桿，絲桿與動(dòng)力部齒輪內(nèi)為螺紋連接。所述動(dòng)力部齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使絲桿移動(dòng)，壓縮或增大空腔內(nèi)的液體體積。所述動(dòng)力部軸承外壁與缸蓋過(guò)盈配合，內(nèi)壁與動(dòng)力部齒輪的圓環(huán)形凸起過(guò)盈配合。所述動(dòng)力部齒輪一側(cè)有圓環(huán)形凸起，動(dòng)力部齒輪中央為螺紋孔，螺紋與活塞絲桿配合動(dòng)力部齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，活塞絲桿在動(dòng)力部缸的空腔內(nèi)滑動(dòng)。所述缸蓋中央有圓孔，與動(dòng)力部軸承外壁過(guò)盈配合。所缸蓋與動(dòng)力部缸固定。所述動(dòng)力部電機(jī)與控制部連接，固定在動(dòng)力部缸的側(cè)面。所述控制部包括通訊模塊、電源組、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和傳感器處理模塊?？刂撇客ㄟ^(guò)傳感器處理模塊監(jiān)測(cè)各傳感器數(shù)值，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊對(duì)維保機(jī)器人的姿態(tài)進(jìn)行控制，通過(guò)通訊模塊與無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)及地面站進(jìn)行通訊。所述控制部的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊對(duì)三個(gè)動(dòng)力部電機(jī)、兩個(gè)直角部電機(jī)、兩個(gè)調(diào)整部舵機(jī)連接。所述控制部通過(guò)傳感器處理模塊讀取八個(gè)壓力傳感器和四個(gè)測(cè)距傳感器的數(shù)值。為便于對(duì)維保機(jī)器人控制部進(jìn)行表述，將維保機(jī)器人分為主腿、副腿和伸縮部。主腿與伸縮部的一號(hào)伸縮座固定，副腿與二號(hào)伸縮座固定。主腿和副腿分別包括一個(gè)固定部，一個(gè)調(diào)整部，一個(gè)直角部和一個(gè)液壓動(dòng)力部。主腿與伸縮部的夾角為α，副腿與伸縮部的夾角為β。伸縮部的液壓缸活塞桿頂端到液壓缸底部的距離為L(zhǎng)。α＝90°動(dòng)作：主腿直角部電機(jī)正轉(zhuǎn)直至主腿的一號(hào)限位開關(guān)為閉合狀態(tài)，電機(jī)停轉(zhuǎn)，α＝90°；α＝270°動(dòng)作：主腿直角部電機(jī)反轉(zhuǎn)直至主腿的二號(hào)限位開關(guān)為閉合狀態(tài)，電機(jī)停轉(zhuǎn)，α＝270°；β＝90°動(dòng)作：副腿直角部電機(jī)正轉(zhuǎn)直至副腿的一號(hào)限位開關(guān)為閉合狀態(tài)，電機(jī)停轉(zhuǎn)，β＝90°；β＝270°動(dòng)作：副腿直角部電機(jī)反轉(zhuǎn)直至副腿的二號(hào)限位開關(guān)為閉合狀態(tài)，電機(jī)停轉(zhuǎn)，β＝270°；夾持動(dòng)作：固定部的四個(gè)壓力傳感器值為A1、A2、A3、A4，|A1-A2|＜i且|A3-A4|＜i；若否，則L＝L+ΔL；再判斷?？刂撇靠刂凭S保機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的方法如下：(1)維保機(jī)器人處于上電狀態(tài)位于地面，α＝β＝180°，機(jī)載裝置電磁鐵通電，與定位部吸引，齒輪手處于鎖扣狀態(tài)鎖扣定位基座，觸碰開關(guān)為閉合狀態(tài)，主腿、副腿的固定部均為放松狀態(tài)；(2)控制下無(wú)人機(jī)升空高度H，無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)向維保機(jī)器人控制部通訊，維保機(jī)器人主腿進(jìn)行α＝90°動(dòng)作，副腿進(jìn)行β＝90°動(dòng)作；(3)操作無(wú)人機(jī)飛至絕緣子串的正上方，將主、副腿的固定部飛至絕緣子串的最細(xì)部，固定部的測(cè)距傳感器檢測(cè)到兩個(gè)固定手之間且距離值同時(shí)變小)，控制部對(duì)主、副腿的固定部的液壓動(dòng)力部的動(dòng)力部電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)控制，固定部的固定手夾住絕緣子串?？刂撇颗c無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)通訊，對(duì)機(jī)載裝置的三個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制，齒輪手處于解扣狀態(tài)，同時(shí)無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)電磁鐵斷電，地面飛控手操作無(wú)人機(jī)飛離；(4)α＝β＝90°，固定部的攝像頭對(duì)主、副腿之間的絕緣子進(jìn)行拍攝，并將畫面?zhèn)鬏斨恋孛嬲荆?5)通過(guò)地面站的遙控器遙控機(jī)器人前進(jìn)或后退：A、機(jī)器人前進(jìn)，副腿固定部放松狀態(tài)，α＝270°動(dòng)作，β＝270°動(dòng)作，副腿固定部夾持狀態(tài)，完成前進(jìn)動(dòng)作；若繼續(xù)前進(jìn)，主腿固定部放松狀態(tài)，α＝90°動(dòng)作，β＝90°動(dòng)作，主腿固定部夾持狀態(tài)，完成移動(dòng)；若后退，副腿固定部放松狀態(tài)，α＝90°動(dòng)作，β＝90°動(dòng)作，副腿固定部夾持狀態(tài)，完成移動(dòng)；B、機(jī)器人后退，主腿固定部放松狀態(tài)，α＝270°動(dòng)作，β＝270°動(dòng)作，主腿固定部夾持狀態(tài)，完成前進(jìn)動(dòng)作；若繼續(xù)后退，副腿固定部放松狀態(tài)，α＝90°動(dòng)作，β＝90°動(dòng)作，副腿固定部夾持狀態(tài)，完成移動(dòng)；若前進(jìn)，主腿固定部放松狀態(tài)，α＝90°動(dòng)作，β＝90°動(dòng)作，主腿固定部夾持狀態(tài)，完成移動(dòng)；(6)完成檢測(cè)，操控?zé)o人機(jī)飛至維保機(jī)器人上方，豎直下降一段高度，在電磁鐵的磁力作用下，機(jī)載裝置與定位部貼合，觸碰開關(guān)閉合，齒輪手處于鎖扣狀態(tài)，操控?zé)o人機(jī)將維保機(jī)器人飛離已檢測(cè)絕緣子串，飛向下個(gè)待檢測(cè)絕緣子串，并重復(fù)(3)至(6)步驟。(7)檢測(cè)完畢，操作無(wú)人機(jī)將維保機(jī)器人帶至地面。本發(fā)明的有益效果是：與傳統(tǒng)的絕緣子維保設(shè)備相比，本發(fā)明具有以下有益效果：(1)全自動(dòng)化的操作，可便捷、快速的對(duì)輸配電各系統(tǒng)的絕緣子串進(jìn)行監(jiān)測(cè)；(2)無(wú)需人工爬上基塔安裝任何設(shè)備，只需在地面進(jìn)行控制，并對(duì)所檢測(cè)的數(shù)據(jù)、圖像進(jìn)行分析，降低維保人員的安全風(fēng)險(xiǎn)；(3)可實(shí)現(xiàn)大范圍的遙控維保檢測(cè)，無(wú)需將設(shè)備和人移動(dòng)至被檢測(cè)基塔下方,維保人員可站在固定位置進(jìn)行操作，并通過(guò)地面站接收信息，特別適用于基塔所在地地勢(shì)險(xiǎn)要，環(huán)境因素造成的安全隱患較大的地方。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明的整體示意圖；圖2為本發(fā)明的固定部示意圖；圖3為本發(fā)明的連接盒安裝示意圖；圖4為本發(fā)明的調(diào)整部結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明的直角部結(jié)構(gòu)圖；圖6為本發(fā)明的直角部限位開關(guān)安裝位置示意圖；圖7為本發(fā)明的伸縮部示意圖；圖8為本發(fā)明的機(jī)載裝置示意圖；圖9為本發(fā)明的液壓動(dòng)力部示意圖。圖10為本發(fā)明液壓動(dòng)力部與固定部連接示意圖。圖11為本發(fā)明液壓動(dòng)力部與伸縮部連接示意圖。圖12為本發(fā)明使用示意圖。圖中：1、固定部；101、固定基座；102、方軸缸；103、方軸彈簧；104、連接盒；105、連接上蓋；106、壓力傳感器；107、固定手；108、測(cè)距傳感器；109、連接盒彈簧；2、調(diào)整部；201、調(diào)整齒輪軸；202、調(diào)整軸承；203、固定蓋；204、舵機(jī)；3、直角部；301、支撐桿；302、支撐耳；303、直角齒輪；304、蝸桿；305、蝸桿座；306、齒輪傳動(dòng)盒；307、電機(jī)；308a、一號(hào)限位開關(guān)；308b、二號(hào)限位開關(guān)；4、伸縮部；401、一號(hào)伸縮座；402、液壓缸；403、伸縮彈簧；404、底座；405、二號(hào)伸縮座；5、定位部；501、定位基座；502、圓形永磁鐵；6、液壓動(dòng)力部；601、動(dòng)力部缸；602、活塞絲桿；603、動(dòng)力部軸承；604、動(dòng)力部齒輪；605、缸蓋；606、動(dòng)力部電機(jī)；7、監(jiān)測(cè)部；8、控制部；9、機(jī)載裝置；901、機(jī)載架；902、電磁鐵；903、觸碰開關(guān)；904、齒輪手；905、機(jī)載電機(jī)；906、攝像頭。具體實(shí)施方式如圖1所示：輸配電系統(tǒng)絕緣子自動(dòng)維護(hù)方法，包括(2)一種輸配電系統(tǒng)絕緣子維保機(jī)器人；(3)利用所述的輸配電系統(tǒng)絕緣子維保機(jī)器人維護(hù)絕緣子；其中，輸配電系統(tǒng)絕緣子維保機(jī)器人，包括固定部1、調(diào)整部2、直角部3、伸縮部4、定位部5、液壓動(dòng)力部6、監(jiān)測(cè)部7、控制部8和機(jī)載裝置9。固定部1、調(diào)整部2和直角部3共兩套與伸縮部4的前后兩端連接。固定部1與調(diào)整部2連接，固定部1通過(guò)調(diào)整部2相對(duì)于直角部3轉(zhuǎn)動(dòng)。直角部3與伸縮部4連接，可相對(duì)于伸縮部4轉(zhuǎn)動(dòng)。伸縮部4頂端固定有定位部5。定位部5為無(wú)人機(jī)連接的裝置，將機(jī)器人釋放或回收。液壓動(dòng)力部6為固定部1和伸縮部4提供動(dòng)力。監(jiān)測(cè)部7固定于固定部1側(cè)面，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)絕緣子的狀態(tài)?？刂撇?對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作和姿態(tài)控制。并與無(wú)人機(jī)協(xié)調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的釋放和回收。機(jī)載裝置9固定在無(wú)人機(jī)下端，機(jī)載裝置9通過(guò)定位部5與維保機(jī)器人定位。固定部1夾持絕緣子，進(jìn)而保持平衡姿態(tài)。固定部1上端與調(diào)整部2連接，固定部1側(cè)面固定有監(jiān)測(cè)部7。如圖2所示：固定部1包括固定基座101、方軸缸102、方軸彈簧103、連接盒104、連接上蓋105、壓力傳感器106、固定手107、測(cè)距傳感器108和連接盒彈簧109。固定基座101為拱形，兩端有兩個(gè)圓通孔，通過(guò)圓通孔與兩個(gè)方軸缸102固定?；敹擞袌A通孔，進(jìn)而與調(diào)整部2連接。固定基座101在夾持狀態(tài)時(shí)，與絕緣子串的方向垂直。固定基座101側(cè)面固定有基板，基板上可安裝任務(wù)監(jiān)測(cè)設(shè)備，本實(shí)施例中，基板上安裝為...