本公開(kāi)涉及清潔設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電路控制系統(tǒng)及方法、自主清潔設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，智能產(chǎn)品在生活中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。自主清潔設(shè)備(例如掃地機(jī)器人)具有識(shí)別方向、自主清潔等優(yōu)點(diǎn)，深受廣大用戶(hù)的喜愛(ài)。自主清潔設(shè)備本機(jī)端的充電接觸極片和充電基座端的充電接觸極片通常設(shè)置在機(jī)器人主體的底面或者側(cè)面，在自主清潔設(shè)備清掃工作時(shí)，充電接觸極片容易吸附臟物，被臟物污染引起接觸不良，使得充電中容易出現(xiàn)高溫并引起金屬極片周邊接觸區(qū)域變形，惡性循環(huán)引起接觸不良更嚴(yán)重，接觸電極進(jìn)一步發(fā)熱更嚴(yán)重，最終嚴(yán)重變形后徹底無(wú)法充電，對(duì)于充電接觸極片位于底面的自主清潔設(shè)備，變形問(wèn)題更加頻繁更加嚴(yán)重，并且因?yàn)楫a(chǎn)生高溫還會(huì)帶來(lái)比較嚴(yán)重的安全隱患。附圖1是充電接觸極片位于側(cè)面時(shí)周?chē)鷧^(qū)域變形融化的照片，對(duì)于充電接觸極片位于底面的自主清潔設(shè)備，變形問(wèn)題更加頻繁、更加嚴(yán)重。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本公開(kāi)的目的是自動(dòng)判斷充電基座的極片上是否存在灰塵，并自動(dòng)處理；進(jìn)一步地，本公開(kāi)的目的是自動(dòng)判斷充電異常情況并自動(dòng)處理。

為了達(dá)到上述目的，本公開(kāi)所采用的技術(shù)方案為：

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提出了一種電路控制系統(tǒng)，設(shè)置于主機(jī)及充電基座中，所述電路控制系統(tǒng)包括設(shè)置于所述主機(jī)內(nèi)的第一控制電路，以及設(shè)置于所述充電基座內(nèi)的第二控制電路；

其中，所述電路控制系統(tǒng)被配置為：根據(jù)所述第一控制電路與所述第二控制電路分別所檢測(cè)的充電電流值和充電電壓值，判斷所述主機(jī)與所述充電基座是否進(jìn)行充電行為，并對(duì)無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理。

可選的，所述第一控制電路包括微控制器，所述微控制器被配置為：

當(dāng)所述主機(jī)的充電電流值相對(duì)額定充電電流值的降低幅值超過(guò)預(yù)定幅值，和/或所述主機(jī)的充電電壓值相對(duì)額定充電電壓值的降低幅值超過(guò)預(yù)定電壓幅值時(shí)，判定所述充電基座的充電口依附灰塵。

可選的，所述第一控制電路還包括應(yīng)用程序處理器，所述應(yīng)用程序處理器被配置為：

獲取所述微控制器的判定結(jié)果，所述判定結(jié)果為確定所述充電口依附有灰塵；

根據(jù)所述微控制器的判定結(jié)果和其他傳感器測(cè)量結(jié)果，生成控制策略并下發(fā)給所述微控制器，以使所述微控制器根據(jù)所述控制策略控制所述主機(jī)對(duì)所述充電口進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作或者發(fā)出報(bào)錯(cuò)警報(bào)信息。

可選的，在進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作前，所述微控制器還被配置為：

控制所述主機(jī)相對(duì)所述充電基座的距離在設(shè)定距離內(nèi)；

調(diào)整所述主機(jī)的機(jī)身姿態(tài)，以使所述主機(jī)的部分出風(fēng)口對(duì)應(yīng)于所述充電基座的充電口。

可選的，所述微控制器還被配置為：

采集所述主機(jī)與所述充電基座之間的相對(duì)距離；

將所述相對(duì)距離與所述設(shè)定距離進(jìn)行比較；

若所述相對(duì)距離大于所述設(shè)定距離，繼續(xù)控制所述主機(jī)行近所述充電基座，直至所述相對(duì)距離不大于所述設(shè)定距離。

可選的，在進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作時(shí)，所述微控制器還被配置為：

調(diào)整所述主機(jī)以預(yù)定角度往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述主機(jī)的出風(fēng)口相對(duì)所述充電口形成左右擺風(fēng)。

可選的，在進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作時(shí)，所述微控制器還被配置為：

調(diào)節(jié)所述主機(jī)的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，以通過(guò)所述部分出風(fēng)口對(duì)所述充電口進(jìn)行吹風(fēng)。

可選的，所述微控制器還被配置為：

在默認(rèn)設(shè)定占空比值或用戶(hù)設(shè)定占空比值下，調(diào)節(jié)所述主機(jī)的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速。

可選的，所述微控制器還被配置為：

若所述主機(jī)在進(jìn)行清掃工作時(shí)，調(diào)節(jié)所述主機(jī)在第一占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速；

若所述主機(jī)在進(jìn)行灰塵清理時(shí)，調(diào)節(jié)所述主機(jī)在第二占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速；

其中，所述主機(jī)在第二占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于所述主機(jī)在第一占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速。

可選的，在灰塵清理完成后，所述微控制器還被配置為：

對(duì)所述充電口進(jìn)行再次檢測(cè)；

當(dāng)確定所述充電基座的充電口為依附灰塵時(shí)，控制所述主機(jī)對(duì)所述充電基座的充電口再次進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作；或者根據(jù)所述檢測(cè)信息發(fā)出報(bào)錯(cuò)報(bào)警信息給用戶(hù)。

可選的，所述第一控制電路還包括：電源適配器電接入口、適配器電壓檢測(cè)電路、適配器電流檢測(cè)電路、第一開(kāi)關(guān)元件、電池充電/放電控制電路、系統(tǒng)供電源、電池充電/放電電流檢測(cè)電路、第二開(kāi)關(guān)元件、電池電壓檢測(cè)電路、充電電池；其中，

所述電源適配器電接入口，用于與所述充電基座電連接，以獲取電流輸入；

所述適配器電壓檢測(cè)電路連接在所述電源適配器電接入口與所述微控制器之間，用于檢測(cè)電源輸入電壓；

所述適配器電流檢測(cè)電路通過(guò)所述電池充電/放電控制電路與所述微控制器連接，以及與所述電源適配器電接入口的電流輸出端連接，用于檢測(cè)電源輸入電流；

第一開(kāi)關(guān)元件連接于所述適配器電流檢測(cè)電路與所述系統(tǒng)供電源之間，以及與所述電池充電/放電控制電路連接，用于實(shí)現(xiàn)電路開(kāi)關(guān)狀態(tài)動(dòng)態(tài)可調(diào)；

電池充電/放電控制電路，用于傳遞所述電源適配器輸出電流信號(hào)給所述微控制器，傳遞電池充電/放電電流信號(hào)給所述微控制器，以及分別給所述第一開(kāi)關(guān)元件和所述第二開(kāi)關(guān)元件傳遞不同的開(kāi)關(guān)信號(hào)；

所述系統(tǒng)供電源，用于為所述主機(jī)的各個(gè)功能模塊供電；

所述充電電池通過(guò)所述電池電壓檢測(cè)電路與微控制器連接，以及通過(guò)所述第二開(kāi)關(guān)元件分別與所述電池充電/放電控制電路和所述電池充電/放電電流檢測(cè)電路連接，用于儲(chǔ)存電量及釋放電量。

可選的，所述第二控制電路包括處理單元，所述處理單元被配置為：

當(dāng)所述充電基座的充電電流值相對(duì)所述額定充電電流值降低的幅值超過(guò)預(yù)定幅值時(shí)，和/或所述充電基座的充電電壓值相對(duì)所述額定充電電壓值降低的幅值超過(guò)預(yù)定幅值，判定所述充電基座為損壞狀態(tài)，以使所述第一控制電路根據(jù)判定結(jié)果進(jìn)行斷電保護(hù)。

可選的，所述第二控制電路包括處理單元，所述處理單元被配置為：

當(dāng)所述充電基座的充電電流值相對(duì)額定充電電流值增加的幅值超過(guò)預(yù)定幅值，判定所述充電基座的充電口的正負(fù)極片之間為灰塵所連通，并斷開(kāi)充電電路。

可選的，所述第二控制電路被配置為：

根據(jù)所檢測(cè)所述充電基座的充電電流值和充電電壓值，計(jì)算所述充電基座的實(shí)測(cè)阻抗值；

將所述實(shí)測(cè)阻抗值與預(yù)先設(shè)定的額定阻抗值范圍相比較；

其中，當(dāng)所述實(shí)測(cè)阻抗值不在所述預(yù)先設(shè)定的額定阻抗值范圍內(nèi)時(shí)，控制所述第二控制電路斷開(kāi)電路。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提出了一種自主清潔設(shè)備，包括主機(jī)，以及與所述主機(jī)配合供為所述主機(jī)充電的充電基座，所述自主清潔設(shè)備還包括如上述中任一項(xiàng)所述的電路控制系統(tǒng)，所述電路控制系統(tǒng)設(shè)置于所述主機(jī)和所述充電電路中。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，提出了一種電路控制方法，應(yīng)用于主機(jī)及充電基座，所述方法包括：

在所述主機(jī)進(jìn)入充電模式后，分別檢測(cè)所述主機(jī)與所述充電基座的充電電流值和充電電壓值；

將所述主機(jī)和所述充電基座的充電電流值和充電電壓值與對(duì)應(yīng)的額定充電電流值和額定電壓值進(jìn)行比較；

根據(jù)比較結(jié)果，判斷所述主機(jī)與所述充電基座是否進(jìn)行充電行為，并對(duì)無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理。

可選的，所述根據(jù)比較結(jié)果，判斷所述主機(jī)與所述充電基座是否進(jìn)行充電行為，并對(duì)無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理，包括：

當(dāng)所述主機(jī)的充電電流值相對(duì)額定充電電流值的降低幅值超過(guò)預(yù)定幅值，和/或所述主機(jī)的充電電壓值相對(duì)額定充電電壓值的降低幅值超過(guò)預(yù)定電壓幅值時(shí)，判定所述充電基座的充電口依附灰塵。

可選的，所述方法還包括：

獲取判定結(jié)果，所述判定結(jié)果為確定所述充電口依附有灰塵；

根據(jù)所述判定結(jié)果和其他傳感器測(cè)量結(jié)果，控制所述主機(jī)對(duì)所述充電口進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作或者發(fā)出報(bào)錯(cuò)報(bào)警信息。

可選的，在進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作前，所述方法還包括：

控制所述主機(jī)相對(duì)所述充電基座的距離在設(shè)定距離內(nèi)；

調(diào)整所述主機(jī)的機(jī)身姿態(tài)，以使所述主機(jī)的部分出風(fēng)口對(duì)應(yīng)于所述充電基座的充電口。

可選的，所述控制所述主機(jī)相對(duì)所述充電基座的距離在設(shè)定距離內(nèi)，包括：

采集所述主機(jī)與所述充電基座之間的相對(duì)距離；

將所述相對(duì)距離與所述設(shè)定距離進(jìn)行比較；

若所述相對(duì)距離大于所述設(shè)定距離，繼續(xù)控制所述主機(jī)行近所述充電基座，直至所述相對(duì)距離不大于所述設(shè)定距離。

可選的，所述調(diào)整所述主機(jī)的機(jī)身姿態(tài)，包括：

調(diào)整所述主機(jī)以預(yù)定角度往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述主機(jī)的出風(fēng)口相對(duì)所述充電口形成左右擺風(fēng)。

可選的，所述方法還包括：

調(diào)節(jié)所述主機(jī)的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，以通過(guò)所述部分出風(fēng)口對(duì)所述充電口進(jìn)行吹風(fēng)。

可選的，所述調(diào)節(jié)所述主機(jī)的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，包括：

在默認(rèn)設(shè)定占空比值或用戶(hù)設(shè)定占空比值下，調(diào)節(jié)所述主機(jī)的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速。

可選的，所述調(diào)節(jié)所述主機(jī)的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，包括：

若所述主機(jī)在進(jìn)行清掃工作時(shí)，調(diào)節(jié)所述主機(jī)在第一占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速；

若所述主機(jī)在進(jìn)行灰塵清理時(shí)，調(diào)節(jié)所述主機(jī)在第二占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速；

其中，所述主機(jī)在第二占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于所述主機(jī)在第一占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速。

可選的，所述方法還包括：

對(duì)所述充電口進(jìn)行再次檢測(cè)；

當(dāng)確定所述充電基座的充電口為依附灰塵時(shí)，控制所述主機(jī)對(duì)所述充電基座的充電口再次進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作或者發(fā)出報(bào)錯(cuò)報(bào)警信息給用戶(hù)。

可選的，所述方法還包括：

當(dāng)所述充電基座的充電電流值相對(duì)所述額定充電電流值降低的幅值超過(guò)預(yù)定幅值時(shí)，判定所述充電基座為損壞狀態(tài)，以使所述主機(jī)根據(jù)判定結(jié)果進(jìn)行斷電保護(hù)。

可選的，所述根據(jù)比較結(jié)果，判斷所述主機(jī)與所述充電基座是否進(jìn)行充電行為，并對(duì)無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理，包括：

根據(jù)所檢測(cè)所述充電基座的充電電流值和充電電壓值，計(jì)算所述充電基座的實(shí)測(cè)阻抗值；

將所述實(shí)測(cè)阻抗值與預(yù)先設(shè)定的額定阻抗值范圍相比較；

其中，當(dāng)所述實(shí)測(cè)阻抗值不在所述預(yù)先設(shè)定的額定阻抗值范圍內(nèi)時(shí)，控制所述充電基座斷開(kāi)電路。

可選的，所述根據(jù)比較結(jié)果，判斷所述主機(jī)與所述充電基座是否進(jìn)行充電行為，并對(duì)無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理，包括：

當(dāng)所述充電基座的充電電流值相對(duì)額定充電電流值增加的幅值超過(guò)預(yù)定幅值，和/或所述充電基座的充電電壓值相對(duì)額定電壓值的降低幅值小于預(yù)定電壓幅值時(shí)，判定所述充電基座的充電口的正負(fù)極片之間為灰塵所連通，并斷開(kāi)充電電路。

本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本公開(kāi)自主清潔設(shè)備利用自身功能電路判斷主機(jī)與充電基座之間是否進(jìn)行充電行為，并對(duì)無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理，避免因外界因素干擾導(dǎo)致出現(xiàn)接觸不良或者接觸電弧等問(wèn)題。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。

附圖說(shuō)明

此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本公開(kāi)的原理。

圖1是現(xiàn)有充電接觸極片位于側(cè)面時(shí)周?chē)鷧^(qū)域變形融化的示意圖；

圖2-4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自主清潔設(shè)備的主機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自主清潔設(shè)備的充電基座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自主清潔設(shè)備的主機(jī)控制電路的電路圖；

圖7-圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種電路控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖所示的具體實(shí)施方式對(duì)本公開(kāi)進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本公開(kāi)，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本公開(kāi)的保護(hù)范圍內(nèi)。

應(yīng)當(dāng)理解，盡管在本公開(kāi)可能采用術(shù)語(yǔ)第一、第二等來(lái)描述各種信息，但這些信息不應(yīng)限于這些術(shù)語(yǔ)。這些術(shù)語(yǔ)僅用來(lái)將同一類(lèi)型的信息彼此區(qū)分開(kāi)。例如，在不脫離本公開(kāi)范圍的情況下，第一信息也可以被稱(chēng)為第二信息，類(lèi)似地，第二信息也可以被稱(chēng)為第一信息。取決于語(yǔ)境，如在此所使用的詞語(yǔ)“如果”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”。

如圖1至圖5所示，圖1-圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自主清潔設(shè)備的主機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自主清潔設(shè)備的充電基座的結(jié)構(gòu)示意圖。自主清潔設(shè)備可以為掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人等智能機(jī)器人。自主清潔設(shè)備包括主機(jī)100、及與主機(jī)100配合供為該主機(jī)100充電的充電基座200，該主機(jī)100可以包含機(jī)器主體110、感知系統(tǒng)120、控制系統(tǒng)130、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)140、清潔系統(tǒng)150、能源系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)170。其中：

機(jī)器主體110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圓形形狀(前后都為圓形)，也可具有其他形狀，包括但不限于前方后圓的近似D形形狀。

感知系統(tǒng)120包括位于機(jī)器主體110上方的位置確定裝置121、位于機(jī)器主體110的前向部分111的緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器(未圖示)、紅外傳感器(未圖示)、磁力計(jì)(未圖示)、加速度計(jì)(未圖示)、陀螺儀(未圖示)、里程計(jì)(未圖示)等傳感裝置，向控制系統(tǒng)130提供機(jī)器的各種位置信息和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。位置確定裝置121包括但不限于攝像頭、激光測(cè)距裝置(LDS)。下面以三角測(cè)距法的激光測(cè)距裝置為例說(shuō)明如何進(jìn)行位置確定。三角測(cè)距法的基本原理基于相似三角形的等比關(guān)系，在此不做贅述。

激光測(cè)距裝置包括發(fā)光單元和受光單元。發(fā)光單元可以包括發(fā)射光的光源，光源可以包括發(fā)光元件，例如發(fā)射紅外光線或可見(jiàn)光線的紅外或可見(jiàn)光線發(fā)光二極管(LED)。優(yōu)選地，光源可以是發(fā)射激光束的發(fā)光元件。在本實(shí)施例中，將激光二極管(LD)作為光源的例子。具體地，由于激光束的單色、定向和準(zhǔn)直特性，使用激光束的光源可以使得測(cè)量相比于其它光更為準(zhǔn)確。例如，相比于激光束，發(fā)光二極管(LED)發(fā)射的紅外光線或可見(jiàn)光線受周?chē)h(huán)境因素影響(例如對(duì)象的顏色或紋理)，而在測(cè)量準(zhǔn)確性上可能有所降低。激光二極管(LD)可以是點(diǎn)激光，測(cè)量出障礙物的二維位置信息，也可以是線激光，測(cè)量出障礙物一定范圍內(nèi)的三維位置信息。

受光單元可以包括圖像傳感器，在該圖像傳感器上形成由障礙物反射或散射的光點(diǎn)。圖像傳感器可以是單排或者多排的多個(gè)單位像素的集合。這些受光元件可以將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。圖像傳感器可以為互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)傳感器或者電荷耦合元件(CCD)傳感器，由于成本上的優(yōu)勢(shì)優(yōu)選是互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)傳感器。而且，受光單元可以包括受光透鏡組件。由障礙物反射或散射的光可以經(jīng)由受光透鏡組件行進(jìn)以在圖像傳感器上形成圖像。受光透鏡組件可以包括單個(gè)或者多個(gè)透鏡。

基部可以支撐發(fā)光單元和受光單元，發(fā)光單元和受光單元布置在基部上且彼此間隔一特定距離。為了測(cè)量自主清潔設(shè)備周?chē)?60°方向上的障礙物情況，可以使基部可旋轉(zhuǎn)地布置在主體110上，也可以基部本身不旋轉(zhuǎn)而通過(guò)設(shè)置旋轉(zhuǎn)元件而使發(fā)射光、接收光發(fā)生旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)角速度可以通過(guò)設(shè)置光耦元件和碼盤(pán)獲得，光耦元件感應(yīng)碼盤(pán)上的齒缺，通過(guò)齒缺間距的滑過(guò)時(shí)間和齒缺間距離值相除可得到瞬時(shí)角速度。碼盤(pán)上齒缺的密度越大，測(cè)量的準(zhǔn)確率和精度也就相應(yīng)越高，但在結(jié)構(gòu)上就更加精密，計(jì)算量也越高；反之，齒缺的密度越小，測(cè)量的準(zhǔn)確率和精度相應(yīng)也就越低，但在結(jié)構(gòu)上可以相對(duì)簡(jiǎn)單，計(jì)算量也越小，可以降低一些成本。

與受光單元連接的數(shù)據(jù)處理裝置，如DSP，將相對(duì)于自主清潔設(shè)備0°角方向上的所有角度處的障礙物距離值記錄并傳送給控制系統(tǒng)130中的數(shù)據(jù)處理單元，如包含CPU的應(yīng)用程序處理器(AP)，CPU運(yùn)行基于粒子濾波的定位算法獲得自主清潔設(shè)備的當(dāng)前位置，并根據(jù)此位置制圖，供導(dǎo)航使用。定位算法優(yōu)選使用即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)。

基于三角測(cè)距法的激光測(cè)距裝置雖然在原理上可以測(cè)量一定距離以外的無(wú)限遠(yuǎn)距離處的距離值，但實(shí)際上遠(yuǎn)距離測(cè)量，例如6米以上，的實(shí)現(xiàn)是很有難度的，主要因?yàn)槭芄鈫卧膫鞲衅魃舷袼貑卧某叽缦拗?，同時(shí)也受傳感器的光電轉(zhuǎn)換速度、傳感器與連接的DSP之間的數(shù)據(jù)傳輸速度、DSP的計(jì)算速度影響。激光測(cè)距裝置受溫度影響得到的測(cè)量值也會(huì)發(fā)生系統(tǒng)無(wú)法容忍的變化，主要是因?yàn)榘l(fā)光單元與受光單元之間的結(jié)構(gòu)發(fā)生的熱膨脹變形導(dǎo)致入射光和出射光之間的角度變化，發(fā)光單元和受光單元自身也會(huì)存在溫漂問(wèn)題。激光測(cè)距裝置長(zhǎng)期使用后，由于溫度變化、振動(dòng)等多方面因素累積而造成的形變也會(huì)嚴(yán)重影響測(cè)量結(jié)果。測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確性直接決定了繪制地圖的準(zhǔn)確性，是自主清潔設(shè)備進(jìn)一步進(jìn)行策略實(shí)行的基礎(chǔ)，尤為重要。

機(jī)器主體110的前向部分111可承載緩沖器122，在清潔過(guò)程中驅(qū)動(dòng)輪模塊141推進(jìn)自主清潔設(shè)備在地面行走時(shí)，緩沖器122經(jīng)由傳感器系統(tǒng)，例如紅外傳感器，檢測(cè)主機(jī)100的行駛路徑中的一或多個(gè)事件(或?qū)ο?，自主清潔設(shè)備可通過(guò)由緩沖器122檢測(cè)到的事件(或?qū)ο?，例如障礙物、墻壁，而控制驅(qū)動(dòng)輪模塊141使自主清潔設(shè)備來(lái)對(duì)所述事件(或?qū)ο?做出響應(yīng)，例如遠(yuǎn)離障礙物。

控制系統(tǒng)130設(shè)置在機(jī)器主體110內(nèi)的電路主板上，包括與非暫時(shí)性存儲(chǔ)器，例如硬盤(pán)、快閃存儲(chǔ)器、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，通信的計(jì)算處理器，例如中央處理單元、應(yīng)用處理器，應(yīng)用處理器根據(jù)激光測(cè)距裝置反饋的障礙物信息利用定位算法，例如SLAM，繪制自主清潔設(shè)備所在環(huán)境中的即時(shí)地圖。并且結(jié)合緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器、紅外傳感器、磁力計(jì)、加速度計(jì)、陀螺儀、里程計(jì)等傳感裝置反饋的距離信息、速度信息綜合判斷掃地機(jī)當(dāng)前處于何種工作狀態(tài)，如過(guò)門(mén)檻，上地毯，位于懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿(mǎn)，被拿起等等，還會(huì)針對(duì)不同情況給出具體的下一步動(dòng)作策略，使得自主清潔設(shè)備的工作更加符合主人的要求，有更好的用戶(hù)體驗(yàn)。進(jìn)一步地，控制系統(tǒng)130能基于SLAM繪制的即使地圖信息規(guī)劃最為高效合理的清掃路徑和清掃方式，大大提高自主清潔設(shè)備的清掃效率。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)140可基于具有距離和角度信息，例如x、y及θ分量的驅(qū)動(dòng)命令而操縱機(jī)器人100跨越地面行駛。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)140包含驅(qū)動(dòng)輪模塊141，驅(qū)動(dòng)輪模塊141可以同時(shí)控制左輪和右輪，為了更為精確地控制機(jī)器的運(yùn)動(dòng)，優(yōu)選驅(qū)動(dòng)輪模塊141分別包括左驅(qū)動(dòng)輪模塊和右驅(qū)動(dòng)輪模塊。左、右驅(qū)動(dòng)輪模塊沿著由主體110界定的橫向軸對(duì)置。為了機(jī)器人能夠在地面上更為穩(wěn)定地運(yùn)動(dòng)或者更強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力，機(jī)器人可以包括一個(gè)或者多個(gè)從動(dòng)輪142，從動(dòng)輪包括但不限于萬(wàn)向輪。驅(qū)動(dòng)輪模塊包括行走輪和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以及控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的控制電路，驅(qū)動(dòng)輪模塊還可以連接測(cè)量驅(qū)動(dòng)電流的電路和里程計(jì)。驅(qū)動(dòng)輪模塊141可以可拆卸地連接到主體110上，方便拆裝和維修。驅(qū)動(dòng)輪可具有偏置下落式懸掛系統(tǒng)，以可移動(dòng)方式緊固，例如以可旋轉(zhuǎn)方式附接，到機(jī)器人主體110，且接收向下及遠(yuǎn)離機(jī)器人主體110偏置的彈簧偏置。彈簧偏置允許驅(qū)動(dòng)輪以一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，同時(shí)機(jī)器人100的清潔元件也以一定的壓力接觸地面10。

清潔系統(tǒng)150可為干式清潔系統(tǒng)和/或濕式清潔系統(tǒng)。作為干式清潔系統(tǒng)，主要的清潔功能源于滾刷、塵盒、風(fēng)機(jī)、出風(fēng)口以及四者之間的連接部件所構(gòu)成的清掃系統(tǒng)151。與地面具有一定干涉的滾刷將地面上的垃圾掃起并卷帶到滾刷與塵盒之間的吸塵口前方，然后被風(fēng)機(jī)產(chǎn)生并經(jīng)過(guò)塵盒的有吸力的氣體吸入塵盒。掃地機(jī)的除塵能力可用垃圾的清掃效率DPU(Dust pick up efficiency)進(jìn)行表征，清掃效率DPU受滾刷結(jié)構(gòu)和材料影響，受吸塵口、塵盒、風(fēng)機(jī)、出風(fēng)口以及四者之間的連接部件所構(gòu)成的風(fēng)道的風(fēng)力利用率影響，受風(fēng)機(jī)的類(lèi)型和功率影響，是個(gè)負(fù)責(zé)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)問(wèn)題。相比于普通的插電吸塵器，除塵能力的提高對(duì)于能源有限的清潔機(jī)器人來(lái)說(shuō)意義更大。因?yàn)槌龎m能力的提高直接有效降低了對(duì)于能源要求，也就是說(shuō)原來(lái)充一次電可以清掃80平米地面的機(jī)器，可以進(jìn)化為充一次電清掃100平米甚至更多。并且減少充電次數(shù)的電池的使用壽命也會(huì)大大增加，使得用戶(hù)更換電池的頻率也會(huì)增加。更為直觀和重要的是，除塵能力的提高是最為明顯和重要的用戶(hù)體驗(yàn)，用戶(hù)會(huì)直接得出掃得是否干凈/擦得是否干凈的結(jié)論。干式清潔系統(tǒng)還可包含具有旋轉(zhuǎn)軸的邊刷152，旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于地面成一定角度，以用于將碎屑移動(dòng)到清潔系統(tǒng)150的滾刷區(qū)域中。

能源系統(tǒng)包括圖3中機(jī)器主體110上的充電電池、接觸極片160，以及圖5中位于機(jī)器主體110外部的充電基座200，充電基座200包括充電極片201。其中，充電電池可以包括鎳氫電池和鋰電池等。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測(cè)電路和電池欠壓監(jiān)測(cè)電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測(cè)電路、電池欠壓監(jiān)測(cè)電路再與單片機(jī)控制電路相連。主機(jī)通過(guò)設(shè)置在機(jī)身側(cè)方或者下方的充電電極與充電基座200連接進(jìn)行充電。如果裸露的充電電極上沾附有灰塵，會(huì)在充電過(guò)程中由于電荷的累積效應(yīng)，導(dǎo)致電極周邊的塑料機(jī)體融化變形，甚至導(dǎo)致電極本身發(fā)生變形，無(wú)法繼續(xù)正常充電。

進(jìn)一步地，在本公開(kāi)自主清潔設(shè)備還包括設(shè)置于主機(jī)100及充電基座200的電路控制系統(tǒng)，該電路控制系統(tǒng)包括設(shè)置于主機(jī)100內(nèi)的第一控制電路，以及設(shè)置于充電基座200的第二控制電路。其中，本公開(kāi)的電路控制系統(tǒng)被配置為：根據(jù)第一控制電路與第二控制電路分別檢測(cè)的充電電流值和充電電壓值，判斷主機(jī)100與充電基座200是否進(jìn)行充電行為，并對(duì)無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理。

具體的，在主機(jī)100端，第一控制電路包括微控制器602(MCU)，該微控制器602被配置為：當(dāng)主機(jī)100的充電電流值相對(duì)額定充電電流值的降低幅值低于第一預(yù)定電流幅值，和/或主機(jī)100的充電電壓值相對(duì)額定充電電壓值的降低幅值超過(guò)第一預(yù)定電壓幅值時(shí)，判定充電基座200的充電口依附有灰塵。其中，第一預(yù)定電流幅值和第一預(yù)定電壓幅值都較小，即充電電流值和充電電壓值都小幅降低。

在本實(shí)施例中，在主機(jī)100結(jié)束工作模式后回到與充電基座200連接充電的位置，主機(jī)100通過(guò)自身功能電路進(jìn)行檢測(cè)與充電基座200充電時(shí)的充電電流，通過(guò)電流的檢測(cè)進(jìn)行判斷該充電基座200的充電口是否有異常。而使用中，充電電流的變化大部分原因可以歸結(jié)為充電基座200的充電口積累有灰塵，因此充電電流的變化可以作為判斷充電基座200的充電口是否有灰塵的依據(jù)。

本公開(kāi)的第一控制電路還包括應(yīng)用程序處理器(AP)，該應(yīng)用程序處理器被設(shè)置為：用于獲取微控制器602的判定結(jié)果，而后根據(jù)微控制器602的判定結(jié)果和其他傳感器測(cè)量結(jié)果，生成控制策略并下發(fā)給微控制器602，以使微控制器602根據(jù)控制策略控制主機(jī)100對(duì)充電口進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作或者發(fā)出報(bào)錯(cuò)報(bào)警信息。其中，該判定結(jié)果為主機(jī)100端通過(guò)自身功能電路通過(guò)充電電流值和充電電壓值的檢測(cè)，并與相對(duì)應(yīng)的額定充電電壓值及額定電流值比較，從而判斷以確定充電基座200的充電口依附有灰塵。

進(jìn)一步地，在進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作前，主機(jī)100端的微控制器602還被配置為：控制所述主機(jī)100相對(duì)所述充電基座200的距離在設(shè)定距離內(nèi)；調(diào)整所述主機(jī)100的機(jī)身姿態(tài)，以使所述主機(jī)100的部分出風(fēng)口對(duì)應(yīng)于所述充電基座200的充電口。

在本實(shí)施例中，在進(jìn)行灰塵清理的過(guò)程中，主機(jī)100通過(guò)其內(nèi)的測(cè)距裝置測(cè)量與充電基座200之間的距離，并且根據(jù)需求使主機(jī)100相對(duì)充電基座200運(yùn)動(dòng)，直至主機(jī)100與充電基座200之間的距離在設(shè)定距離內(nèi)，通過(guò)選擇一個(gè)適中的距離，可以使主機(jī)100將灰塵吹出充電口的同時(shí)，還可以對(duì)充電口具有最大吹風(fēng)力，達(dá)到最佳的清潔效果。例如：可以設(shè)定主機(jī)100在距離充電基座2001-2cm處對(duì)充電基座200的充電口進(jìn)行吹風(fēng)。

具體地，在微控制器602控制主機(jī)100與充電基座200之間的距離在設(shè)定距離內(nèi)可以通過(guò)采集所述主機(jī)100與所述充電基座200之間的相對(duì)距離；將所述相對(duì)距離與所述設(shè)定距離進(jìn)行比較；若所述相對(duì)距離大于所述設(shè)定距離，繼續(xù)控制所述主機(jī)100行近所述充電基座200，直至所述相對(duì)距離不大于所述設(shè)定距離。

其中，在待主機(jī)100相對(duì)充電基座200的距離在設(shè)定距離內(nèi)后，調(diào)整主機(jī)100的機(jī)身姿態(tài)，以使所述主機(jī)100的部分出風(fēng)口對(duì)應(yīng)于充電基座200的充電口，簡(jiǎn)單地說(shuō)，即通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)主機(jī)100的機(jī)身，以調(diào)整出風(fēng)口的朝向。在本公開(kāi)中，在主機(jī)100與充電基座200充電時(shí)，該出風(fēng)口的水平高度近似于或等于充電口的水平高度，如此具有最佳的吹風(fēng)效果。

在本實(shí)施例中，采集主機(jī)100與充電基座200之間的相對(duì)距離可以通過(guò)測(cè)距裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)主機(jī)100的車(chē)輪在行走過(guò)程中形成的車(chē)輪里程計(jì)數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在不斷的采集及比較過(guò)程中，最后直至該主機(jī)100與充電基座200之間的相對(duì)距離在設(shè)定距離內(nèi)后停止行進(jìn)，進(jìn)而執(zhí)行下一步清理灰塵的步驟。

進(jìn)一步地，在進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作時(shí)，該微控制器602通過(guò)調(diào)整所述主機(jī)100以預(yù)定角度往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述主機(jī)100的出風(fēng)口相對(duì)所述充電口形成左右擺風(fēng)。主機(jī)100的左右搖擺還可以使出風(fēng)口從多個(gè)不同方向?qū)Τ潆娍谶M(jìn)行吹風(fēng)，可以提高清理灰塵的效率。

進(jìn)一步地，該微控制器602還可以調(diào)節(jié)所述主機(jī)100的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，以通過(guò)所述部分出風(fēng)口對(duì)所述充電口進(jìn)行吹風(fēng)。

在本實(shí)施例中，利用可控的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，在需要清理充電口灰塵時(shí)可以適應(yīng)地提高風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，增加出風(fēng)量，具體地可以通過(guò)設(shè)定風(fēng)機(jī)占空比來(lái)控制風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。在一可選實(shí)施例中，在默認(rèn)設(shè)定占空比值或用戶(hù)設(shè)定占空比值下，調(diào)節(jié)所述主機(jī)100的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，該實(shí)施例中以特定占空比值恒定控制風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速。又一可選實(shí)施例中，若所述主機(jī)100在進(jìn)行清掃工作時(shí)，所述主機(jī)100在第一占空比值下調(diào)節(jié)所述風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速；若所述主機(jī)100在所述設(shè)備距離內(nèi)時(shí)，所述主機(jī)100在第二占空比值下調(diào)節(jié)所述風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速；其中，所述主機(jī)100在第二占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于在所述第一占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速。該實(shí)施例中，將風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速分為兩個(gè)階段，在需要吹風(fēng)清理灰塵時(shí)，通過(guò)提高占空比控制風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速提升，以達(dá)到清理灰塵效果更佳的目的。優(yōu)選地，在檢測(cè)到充電基座200上具有灰塵時(shí)，該主機(jī)100駛離充電基座200，此時(shí)風(fēng)機(jī)以默認(rèn)的50％占空比(即第一占空比值)或者用戶(hù)設(shè)定的占空比值進(jìn)行常規(guī)吹風(fēng)，在達(dá)到預(yù)定距離范圍后，風(fēng)機(jī)以100％占空比(即第二占空比值)進(jìn)行吹風(fēng)，此時(shí)風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速最大，所出風(fēng)的風(fēng)力也最強(qiáng)勁，對(duì)充電口的清灰效果最佳，待該主機(jī)100開(kāi)始正常清掃工作時(shí)，風(fēng)機(jī)又以默認(rèn)50％占空比或用戶(hù)設(shè)定值運(yùn)行。

進(jìn)一步地，在吹風(fēng)清理充電口的過(guò)程中，若所述主機(jī)100相對(duì)所述充電基座200的距離在設(shè)定距離內(nèi)，控制所述主機(jī)100在預(yù)定占空比值下及預(yù)定吹風(fēng)次數(shù)下，對(duì)所述充電口進(jìn)行清理；在清理完成后，對(duì)所述充電口再次檢測(cè)，當(dāng)確定所述充電基座200的充電口為依附灰塵時(shí)，控制所述主機(jī)100對(duì)所述充電基座200的充電口再次進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作；或者根據(jù)所述檢測(cè)信息發(fā)送給所述應(yīng)用程序處理器，以使所述應(yīng)用程序處理器控制發(fā)出報(bào)錯(cuò)報(bào)警信息給用戶(hù)。另外，非灰塵引起充電電流變化的情況時(shí)，即在吹風(fēng)處理無(wú)法解決該問(wèn)題的時(shí)候，該主機(jī)100還可以發(fā)送警報(bào)信息給用戶(hù)，通知用戶(hù)介入處理。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述充電電流相對(duì)所述額定充電電流降低的幅值超過(guò)第二預(yù)電流定幅值時(shí)，和/或主機(jī)100的充電電壓值相對(duì)額定充電電壓值降低的幅值低于第二預(yù)定電壓幅值，微控制器602判定所述充電基座200為損壞狀態(tài)，應(yīng)用程序處理器根據(jù)判定結(jié)果生成對(duì)第一控制電路進(jìn)行斷電保護(hù)的策略，并下發(fā)給微控制器602，以使微控制器602根據(jù)下發(fā)的策略對(duì)所述主機(jī)100的電路進(jìn)行斷電保護(hù)。其中，該第二預(yù)定電流幅值和第二預(yù)定電壓幅值都較大，在本實(shí)施例中，在主機(jī)100的充電電流值發(fā)生大幅降低，和/或主機(jī)100的充電電壓值發(fā)生大幅升高時(shí)，那么判定充電樁損壞，在該情況下，主機(jī)100的第一控制電路則會(huì)斷電保護(hù)。

進(jìn)一步地，如圖6所示，圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自主清潔設(shè)備的主機(jī)100控制電路的電路圖。主機(jī)100的第一控制電路還包括：電源適配器電接入口601、適配器電壓檢測(cè)電路603、適配器電流檢測(cè)電路604、第一開(kāi)關(guān)元件605、電池充電/放電控制電路606、系統(tǒng)供電源607、電池充電/放電電流檢測(cè)電路608、第二開(kāi)關(guān)元件609、電池電壓檢測(cè)電路6010、充電電池6011。其中，

所述電源適配器601，用于與所述充電基座200電連接，以獲取電流輸入；

所述電壓檢測(cè)電路603連接在所述電源適配器601與所述微控制器602之間，用于檢測(cè)電源輸入電壓；

所述電流檢測(cè)電路604通過(guò)所述電池充電/放電控制電路606與所述微控制器602連接，以及與所述電源適配器601的電流輸出端連接，用于檢測(cè)電源輸入電流；

第一開(kāi)關(guān)元件605連接于所述電流檢測(cè)電路604與所述系統(tǒng)電源607之間，以及與所述電池充電/放電控制電路606連接，用于實(shí)現(xiàn)電路開(kāi)關(guān)狀態(tài)動(dòng)態(tài)可調(diào)；

電池充電/放電控制電路606，用于傳遞所述電源適配器601輸出電流信號(hào)給所述微控制器602，傳遞電池充電/放電電流信號(hào)給所述微控制器602，以及分別給所述第一開(kāi)關(guān)元件605和所述第二開(kāi)關(guān)元件609傳遞不同的開(kāi)關(guān)信號(hào)；

所述系統(tǒng)電源607，用于為所述主機(jī)100的各個(gè)功能模塊供電；

所述充電電池6011通過(guò)所述電池電壓檢測(cè)電路6010與微控制器602連接，以及通過(guò)所述第二開(kāi)關(guān)元件609分別與所述電池充電/放電控制電路606和所述電池充電/放電電流檢測(cè)電路6010連接，用于儲(chǔ)存電量及釋放電量。

在本公開(kāi)的第一控制電路中，微控制器獲取到適配器電流檢測(cè)電路604所檢測(cè)的充電電流值、和/或適配器電壓檢測(cè)電路603所檢測(cè)的充電電壓值。若充電電流值小幅降低，和/或充電電壓值小幅降低，則判斷主機(jī)100的接觸極片與充電基座200的充電極片201之間有灰塵，然后通過(guò)控制主機(jī)100的出風(fēng)口對(duì)應(yīng)至充電基座200的充電口，以對(duì)充電基座200的充電極片201進(jìn)行吹風(fēng)除塵，如此可以依托已有的結(jié)構(gòu)進(jìn)行除塵處理，無(wú)需增加任何額外的硬件成本。若充電電流值大幅降低，和/或充電電壓值大幅升高，則判斷充電基座200損壞，此時(shí)控制第一電路斷開(kāi)以保護(hù)主機(jī)100，同時(shí)還可以使主機(jī)100或者充電基座200發(fā)出警報(bào)信息，以通知用戶(hù)介入處理，當(dāng)然也可以直接發(fā)送充電基座200損壞的信息給與此自主清潔設(shè)備通信連接的移動(dòng)終端以通知用戶(hù)。

在充電基座200中，充電基座200包括第二控制電路，該第二控制電路包括處理單元。其中，當(dāng)充電基座200的充電電流值相對(duì)額定充電電流值增加的幅值超過(guò)第三預(yù)定電流幅值，處理單元判定所述充電基座200的充電口的正負(fù)充電極片201之間為灰塵所連通(例如，正負(fù)極片之間被頭發(fā)搭接等)，并斷開(kāi)充電電路，避免充電基座200短路燒毀，而后可以通過(guò)上述利用出風(fēng)口對(duì)該充電基座200進(jìn)行除塵的處理方案。第三預(yù)定電流幅值較大，也即充電基座200的充電電流值大幅升高，則判斷充電基座200的正負(fù)極非正常搭接。

進(jìn)一步地，根據(jù)所檢測(cè)所述充電基座200的充電電流值和充電電壓值，所述處理單元還可以計(jì)算所述充電基座200的實(shí)測(cè)阻抗值，即與充電基座200搭接電阻的阻抗值，然后將所述實(shí)測(cè)阻抗值與預(yù)先設(shè)定的額定阻抗值范圍相比較；其中，當(dāng)所述實(shí)測(cè)阻抗值不在所述預(yù)先設(shè)定的額定阻抗值范圍內(nèi)時(shí)，控制所述第二控制電路斷開(kāi)電路。

在本實(shí)施例中，對(duì)于充電基座200來(lái)說(shuō)，充電基座200也包括功能電路，用于根據(jù)連接阻抗值判斷連接設(shè)備是否符合匹配的主機(jī)100，若連接阻抗值不是設(shè)定的額定阻抗值范圍內(nèi)，那么斷開(kāi)電路，對(duì)連接設(shè)備不充電，該中判斷方式可以用于做同品牌同款自主清潔設(shè)備的限定，也可以?xún)H作同品牌自主清潔設(shè)備的限定，以避免異于搭接導(dǎo)致充電基座200進(jìn)行充電，造成安全隱患。

與前述自主清潔設(shè)備的控制電路的實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，本公開(kāi)還提供了應(yīng)用于該自主清潔設(shè)備中的電路控制方法的實(shí)施例。

如圖7所示，圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動(dòng)清理充電基座充電口的裝置的框圖。本公開(kāi)電路控制方法包括：

步驟701、在所述主機(jī)進(jìn)入充電模式后，分別檢測(cè)所述主機(jī)與所述充電基座的充電電流值和充電電壓值；

步驟703、將所述主機(jī)和所述充電基座的充電電流值和充電電壓值與對(duì)應(yīng)的額定充電電流值和額定電壓值進(jìn)行比較；

步驟705、根據(jù)比較結(jié)果，判斷所述主機(jī)與所述充電基座是否進(jìn)行充電行為，并對(duì)無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理。

在本實(shí)施例中，主機(jī)和充電基座均包括自身控制電路，利用控制電路對(duì)充電電流值和第二充電電壓值的檢測(cè)，來(lái)判斷主機(jī)與充電基座之間是否可以進(jìn)行充電行為，通過(guò)對(duì)充電電流值及充電電壓值的檢測(cè)，可以檢測(cè)出充電基座的充電極片上吸附灰塵或者被搭接、或者充電基座損壞等情況，并對(duì)出現(xiàn)這些無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理。

具體地，當(dāng)所述主機(jī)的充電電流值相對(duì)額定充電電流值的降低幅值超過(guò)第一預(yù)定電流幅值，和/或所述主機(jī)的充電電壓值相對(duì)額定充電電壓值的降低幅值超過(guò)第一預(yù)定電壓幅值時(shí)，判定所述充電基座的充電口依附灰塵。

如圖8所示，在本公開(kāi)的方法中，進(jìn)一步地包括：

步驟801、獲取判定結(jié)果，所述判定結(jié)果為確定所述充電口依附有灰塵；

步驟803、根據(jù)所述判定結(jié)果和其他傳感器的測(cè)量結(jié)果，控制所述主機(jī)對(duì)所述充電口進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作或者發(fā)出報(bào)錯(cuò)報(bào)警信息。

進(jìn)一步地，如圖9所示，在進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作前，所述方法還包括：

步驟901、控制所述主機(jī)相對(duì)所述充電基座的距離在設(shè)定距離內(nèi)；

步驟903、調(diào)整所述主機(jī)的機(jī)身姿態(tài)，以使所述主機(jī)的部分出風(fēng)口對(duì)應(yīng)于所述充電基座的充電口。

其中，如圖10所示，在步驟901中，具體包括：

步驟9011、采集所述主機(jī)與所述充電基座之間的相對(duì)距離；

步驟9013、將所述相對(duì)距離與所述設(shè)定距離進(jìn)行比較；

步驟9015、若所述相對(duì)距離大于所述設(shè)定距離，繼續(xù)控制所述主機(jī)行近所述充電基座，直至所述相對(duì)距離不大于所述設(shè)定距離。

進(jìn)一步地，在步驟903中，具體地包括：

調(diào)整所述主機(jī)以預(yù)定角度往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述主機(jī)的出風(fēng)口相對(duì)所述充電口形成左右擺風(fēng)。

在灰塵清理過(guò)程中，本公開(kāi)方法包括：調(diào)節(jié)所述主機(jī)的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，以通過(guò)所述部分出風(fēng)口對(duì)所述充電口進(jìn)行吹風(fēng)。具體地，在默認(rèn)設(shè)定占空比值或用戶(hù)設(shè)定占空比值下，調(diào)節(jié)所述主機(jī)的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速。

其中，所述調(diào)節(jié)所述主機(jī)的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，具體地包括：

若所述主機(jī)在進(jìn)行清掃工作時(shí)，調(diào)節(jié)所述主機(jī)在第一占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速；

若所述主機(jī)在進(jìn)行灰塵清理時(shí)，調(diào)節(jié)所述主機(jī)在第二占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速；

其中，所述主機(jī)在第二占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于所述主機(jī)在第一占空比值下的風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，正常清掃工作時(shí)，風(fēng)機(jī)以默認(rèn)的50％占空比或者用戶(hù)設(shè)定值吹風(fēng)并清掃，當(dāng)需要進(jìn)行灰塵清理時(shí)，風(fēng)機(jī)以100％占空比進(jìn)行吹風(fēng)，待灰塵清理完成后，主機(jī)開(kāi)始正常清掃工作后，風(fēng)機(jī)再回到默認(rèn)的50％占空比或者用戶(hù)設(shè)定值進(jìn)行吹風(fēng)。

進(jìn)一步地，本公開(kāi)方法還包括：

對(duì)所述充電口進(jìn)行再次檢測(cè)；

當(dāng)確定所述充電基座的充電口為依附灰塵時(shí)，控制所述主機(jī)對(duì)所述充電基座的充電口再次進(jìn)行灰塵清理動(dòng)作或者發(fā)出報(bào)錯(cuò)報(bào)警信息給用戶(hù)。

進(jìn)一步地，本公開(kāi)方法還包括：當(dāng)所述主機(jī)的充電電流值相對(duì)所述額定充電電流值降低的幅值超過(guò)第二預(yù)定電流幅值時(shí)，和/或所述主機(jī)的充電電壓值相對(duì)所述額定充電電壓值降低的幅值低于第二預(yù)定電壓幅值，判定所述充電基座為損壞狀態(tài)，以使所述主機(jī)根據(jù)判定結(jié)果進(jìn)行斷電保護(hù)。

進(jìn)一步地，本公開(kāi)的又一實(shí)施例中，根據(jù)所檢測(cè)所述充電基座的充電電流值和充電電壓值，計(jì)算所述充電基座的實(shí)測(cè)阻抗值；將所述實(shí)測(cè)阻抗值與預(yù)先設(shè)定的額定阻抗值范圍相比較；其中，當(dāng)所述實(shí)測(cè)阻抗值不在所述預(yù)先設(shè)定的額定阻抗值范圍內(nèi)時(shí)，控制所述充電基座斷開(kāi)電路。

進(jìn)一步地，本公開(kāi)的又一實(shí)施例中，當(dāng)所述充電基座的充電電流值相對(duì)額定充電電流值增加的幅值超過(guò)預(yù)定幅值，和/或所述充電基座的充電電壓值相對(duì)額定電壓值的降低幅值小于預(yù)定電壓幅值時(shí)，判定所述充電基座的充電口的正負(fù)極片之間為灰塵所連通，并斷開(kāi)充電電路。

對(duì)于方法實(shí)施例而言，由于其基本對(duì)應(yīng)于電路控制系統(tǒng)的實(shí)施例，所以相關(guān)之處參見(jiàn)實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。以上所描述的方法實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)功能模塊上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

本公開(kāi)自主清潔設(shè)備利用自身功能電路判斷主機(jī)與充電基座之間是否進(jìn)行充電行為，并對(duì)無(wú)法執(zhí)行充電行為的情況進(jìn)行處理，避免因外界因素干擾導(dǎo)致出現(xiàn)接觸不良或者接觸電弧等問(wèn)題。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書(shū)及實(shí)踐這里公開(kāi)的公開(kāi)后，將容易想到本公開(kāi)的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開(kāi)的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開(kāi)的一般性原理并包括本公開(kāi)未公開(kāi)的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書(shū)和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開(kāi)的真正范圍和精神由本申請(qǐng)的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開(kāi)并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開(kāi)的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。