本發(fā)明涉及一種能夠向使用者通知風(fēng)扇的動(dòng)作異常的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以及方法。

背景技術(shù)：

已知一種能夠探測(cè)風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速的異常的裝置(例如日本特開(kāi)平10-28394號(hào)公報(bào))。

在對(duì)內(nèi)置于機(jī)床或產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置中，有時(shí)使用在檢測(cè)出風(fēng)扇的異常時(shí)停止電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的工作的控制方案。

在該情況下，檢測(cè)出風(fēng)扇的異常立即導(dǎo)致作業(yè)工序的停止。因而，在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的領(lǐng)域中，從提高作業(yè)效率的觀點(diǎn)出發(fā)，要求提前檢測(cè)出風(fēng)扇的異常的預(yù)兆。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在本發(fā)明的一個(gè)方式中，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備：風(fēng)扇；風(fēng)扇控制部，其控制風(fēng)扇；轉(zhuǎn)速檢測(cè)部，其檢測(cè)風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速；以及關(guān)系獲取部，其獲取從風(fēng)扇控制部使轉(zhuǎn)速改變的時(shí)間點(diǎn)起的時(shí)間與轉(zhuǎn)速檢測(cè)部所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系。

另外，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備：異常判定部，其判定由關(guān)系獲取部所獲取到的關(guān)系是否與預(yù)先決定的基準(zhǔn)不同；以及異常信號(hào)生成部，在異常判定部判定為關(guān)系與基準(zhǔn)不同的情況下，該異常信號(hào)生成部生成表示風(fēng)扇發(fā)生了異常的信號(hào)。

也可以是，關(guān)系獲取部獲取在如下的期間內(nèi)轉(zhuǎn)速檢測(cè)部所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速的變化量來(lái)作為關(guān)系，該期間是從風(fēng)扇控制部將用于改變轉(zhuǎn)速的指令發(fā)送到風(fēng)扇的時(shí)間點(diǎn)起到經(jīng)過(guò)預(yù)先決定的時(shí)間為止的期間。也可以是，在計(jì)算出的變化量比預(yù)先決定的閾值大或比預(yù)先決定的閾值小的情況下，異常判定部判定為關(guān)系與基準(zhǔn)不同。

也可以是，關(guān)系獲取部計(jì)算在如下的期間內(nèi)轉(zhuǎn)速檢測(cè)部所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速的變化量相對(duì)于基準(zhǔn)的比例來(lái)作為關(guān)系，該期間是從風(fēng)扇控制部將用于改變轉(zhuǎn)速的指令發(fā)送到風(fēng)扇的時(shí)間點(diǎn)起到經(jīng)過(guò)預(yù)先決定的時(shí)間為止的期間。也可以是，在比例比預(yù)先決定的閾值大或比預(yù)先決定的閾值小的情況下，異常判定部判定為關(guān)系與基準(zhǔn)不同。

也可以是，關(guān)系獲取部獲取在風(fēng)扇控制部將使轉(zhuǎn)速?gòu)牡谝晦D(zhuǎn)速變化為與該第一轉(zhuǎn)速不同的第二轉(zhuǎn)速的指令發(fā)送到風(fēng)扇時(shí)轉(zhuǎn)速檢測(cè)部所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速?gòu)牡谝晦D(zhuǎn)速變?yōu)榈诙D(zhuǎn)速為止的時(shí)間來(lái)作為關(guān)系。

也可以是，在計(jì)算出的時(shí)間比預(yù)先決定的閾值大或比預(yù)先決定的閾值小的情況下，異常判定部判定為關(guān)系與基準(zhǔn)不同。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置也可以還具備計(jì)時(shí)部，該計(jì)時(shí)部測(cè)量從風(fēng)扇控制部使轉(zhuǎn)速改變的時(shí)間點(diǎn)起的時(shí)間。

電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置也可以還具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)轉(zhuǎn)速檢測(cè)部所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速或者從風(fēng)扇控制部使轉(zhuǎn)速改變的時(shí)間點(diǎn)起的時(shí)間。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置也可以還具備警報(bào)輸出部，該警報(bào)輸出部接收信號(hào)，對(duì)使用者輸出警告。

在本發(fā)明的其它方式中，向使用者通知設(shè)置于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的風(fēng)扇的動(dòng)作異常的異常通知方法，該方法具備以下步驟：使風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速改變；以及在使轉(zhuǎn)速改變時(shí)檢測(cè)轉(zhuǎn)速。

另外，該方法具備以下步驟：獲取從使轉(zhuǎn)速改變的時(shí)間點(diǎn)起的時(shí)間與檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系；判定所獲取到的關(guān)系是否與預(yù)先決定的基準(zhǔn)不同；以及在判定為關(guān)系與基準(zhǔn)不同的情況下，向使用者通知風(fēng)扇發(fā)生了異常。

附圖說(shuō)明

通過(guò)參照附圖來(lái)說(shuō)明以下的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的上述或者其它目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加明確。

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的立體圖。

圖2是圖1所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的框圖。

圖3是圖2所示的風(fēng)扇的主視圖。

圖4是表示使風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速減速的情況下的該轉(zhuǎn)速與時(shí)間之間的關(guān)系的曲線圖。

圖5是表示使風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速加速的情況下的該轉(zhuǎn)速與時(shí)間之間的關(guān)系的曲線圖。

圖6是表示圖1所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作流程的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。

圖7是表示圖1所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作流程的其它實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面，基于附圖來(lái)詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。首先，參照?qǐng)D1～圖3來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10向內(nèi)置于機(jī)床或產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人等的伺服電動(dòng)機(jī)(未圖示)供給電力以對(duì)該伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

如圖1所示，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10具備殼體12。殼體12例如是由樹(shù)脂制成的箱型構(gòu)件，在其內(nèi)部收容后述的控制部16等部件。在殼體12上形成有貫通孔14。

如圖2所示，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10還具備控制部16、風(fēng)扇18、轉(zhuǎn)速檢測(cè)部19、警報(bào)輸出部20、計(jì)時(shí)部22以及存儲(chǔ)部24?？刂撇?6例如包括CPU，收容在殼體12的內(nèi)部?？刂撇?6直接或者間接地控制電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10的各結(jié)構(gòu)要素。

風(fēng)扇18以面向形成于殼體12的貫通孔14的方式被收容在殼體12的內(nèi)部。如圖3所示，風(fēng)扇18具有包括多個(gè)葉片26的旋轉(zhuǎn)體28以及使該旋轉(zhuǎn)體28旋轉(zhuǎn)的風(fēng)扇電動(dòng)機(jī)30。

旋轉(zhuǎn)體28與形成于殼體12的貫通孔14相鄰地配置。風(fēng)扇電動(dòng)機(jī)30與逆變器32(圖2)連接。逆變器32根據(jù)來(lái)自控制部16的指令來(lái)向風(fēng)扇電動(dòng)機(jī)30供給電力。

風(fēng)扇電動(dòng)機(jī)30以與從逆變器32供給的電力相應(yīng)的轉(zhuǎn)速對(duì)旋轉(zhuǎn)體28進(jìn)行驅(qū)動(dòng)使之旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)體28被驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)時(shí)，殼體12內(nèi)的氣體經(jīng)過(guò)貫通孔14向外部排出，由此電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10被冷卻。

轉(zhuǎn)速檢測(cè)部19例如具有編碼器或者霍爾元件，安裝于風(fēng)扇18。轉(zhuǎn)速檢測(cè)部19根據(jù)來(lái)自控制部16的指令來(lái)檢測(cè)風(fēng)扇18的旋轉(zhuǎn)體28的轉(zhuǎn)速，將與檢測(cè)出的風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速有關(guān)的數(shù)據(jù)發(fā)送到控制部16。

警報(bào)輸出部20例如具有揚(yáng)聲器或者顯示部，根據(jù)來(lái)自控制部16的指令來(lái)輸出聲波或者圖像。計(jì)時(shí)部22根據(jù)來(lái)自控制部16的指令來(lái)對(duì)從某個(gè)時(shí)間點(diǎn)起的經(jīng)過(guò)時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。

存儲(chǔ)部24具有例如EEPROM(注冊(cè)商標(biāo))等那樣的能夠通過(guò)電性方式擦除和記錄的非易失性存儲(chǔ)器、或者例如DRAM、SRAM等那樣的能夠高速地讀寫(xiě)的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器?？刂撇?6能夠?qū)?shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部24中、或者從存儲(chǔ)部擦除數(shù)據(jù)。

存在以下情況：隨著風(fēng)扇18進(jìn)行工作而塵?；蚯邢饕旱犬愇锔街谠擄L(fēng)扇18的旋轉(zhuǎn)體28，由此阻礙旋轉(zhuǎn)體28的旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10對(duì)這樣的風(fēng)扇18的異常進(jìn)行探測(cè)。

下面，參照?qǐng)D4和圖5來(lái)說(shuō)明電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10中的風(fēng)扇18的異常探測(cè)的概念。圖4是表示控制部16在時(shí)間點(diǎn)t₁向風(fēng)扇電動(dòng)機(jī)30發(fā)送轉(zhuǎn)速變更指令來(lái)使風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速?gòu)霓D(zhuǎn)速R₂減速到轉(zhuǎn)速R₁時(shí)的風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R與時(shí)間t之間的關(guān)系的曲線圖。

另一方面，圖5是表示控制部16在時(shí)間點(diǎn)t₄向風(fēng)扇電動(dòng)機(jī)30發(fā)送轉(zhuǎn)速變更指令來(lái)使風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速?gòu)霓D(zhuǎn)速R₄加速到轉(zhuǎn)速R₅時(shí)的風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R與時(shí)間t之間的關(guān)系的曲線圖。

圖4中的實(shí)線34以及圖5中的實(shí)線38表示在風(fēng)扇18正常動(dòng)作的情況下(以下稱作正常品)的特性。另一方面，圖4中的虛線36以及圖5中的虛線40表示異物附著于風(fēng)扇18的旋轉(zhuǎn)體28而該風(fēng)扇18的動(dòng)作發(fā)生異常的情況下(以下稱作異常品)的特性。

參照?qǐng)D4，在使轉(zhuǎn)速R減速的情況下，在正常品中，轉(zhuǎn)速R從時(shí)間點(diǎn)t₁起比較平緩地減少，在時(shí)間點(diǎn)t₃達(dá)到轉(zhuǎn)速R₁。與此相對(duì)，在異常品中，轉(zhuǎn)速R從時(shí)間點(diǎn)t₁開(kāi)始以比正常品的特性的梯度陡的梯度減少，在時(shí)間點(diǎn)t₂(<t₃)達(dá)到轉(zhuǎn)速R₁。

這樣，在時(shí)間點(diǎn)t₁以后的時(shí)間t與正常品的轉(zhuǎn)速R之間的關(guān)系(t-R關(guān)系)同時(shí)間點(diǎn)t₁以后的異常品的t-R關(guān)系之間產(chǎn)生明顯的差異。這是因?yàn)楫惓Ｆ返男D(zhuǎn)體28的旋轉(zhuǎn)由于異物的附著而被阻礙。

本實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10利用這樣的正常品與異常品之間的t-R關(guān)系的差異來(lái)探測(cè)風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。風(fēng)扇18的t-R關(guān)系能夠通過(guò)以下所述的各種參數(shù)來(lái)進(jìn)行評(píng)價(jià)。

作為一例，在圖4中，從時(shí)間點(diǎn)t₁起到時(shí)間點(diǎn)t₂為止的期間t_1-2(＝t₂-t₁)內(nèi)的正常品的轉(zhuǎn)速R的變化量δR_ref為δR_ref≈R₂-R₃。另一方面，期間t_1-2內(nèi)的異常品的轉(zhuǎn)速R的變化量δR為δR≈R₂-R₁。在此，根據(jù)圖4可以明確，異常品的變化量δR明顯比正常品的變化量δR_ref大。

因而，如果獲取上述的δR來(lái)作為表示風(fēng)扇18的t-R關(guān)系的參數(shù)，并使用正常品的δR_ref作為基準(zhǔn)將它們相互比較，則能夠探測(cè)正在使用的風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。

另外，作為其它例，計(jì)算變化量δR相對(duì)于基準(zhǔn)δR_ref的比例R＝δR/δR_ref≈(R₂-R₁)/(R₂-R₃)來(lái)作為風(fēng)扇18的t-R關(guān)系，并將該比例R與預(yù)先決定的閾值進(jìn)行比較，由此能夠探測(cè)正在使用的風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。

另外，作為另一其它例，在正常品中，轉(zhuǎn)速R從R₂變成R₁為止需要期間t_1-3(＝t₃-t₁)，與此相對(duì)，在異常品中，轉(zhuǎn)速R從R₂變成R₁為止需要期間t_1-2(＝t₂-t₁)。在此，根據(jù)圖4可以明確，異常品的期間t_1-2明顯比正常品的期間t_1-3小。

因而，如果獲取上述的期間t_1-2來(lái)作為表示風(fēng)扇18的t-R關(guān)系的參數(shù)，并使用正常品的期間t_1-3作為基準(zhǔn)將它們相互比較，則能夠探測(cè)正在使用的風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。

另外，作為另一其它例，如果獲取上述期間t_1-2內(nèi)的轉(zhuǎn)速R的斜率(即加速度)：δR/δt＝(R₂-R₁)/t_1-2來(lái)作為表示正在使用的風(fēng)扇18的t-R關(guān)系的參數(shù)，并使用正常品的斜率：δR_ref/δt＝(R₂-R₃)/t_1-2作為基準(zhǔn)將它們相互比較，則能夠探測(cè)正在使用的風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。

另一方面，參照?qǐng)D5，在使轉(zhuǎn)速R加速的情況下，在正常品中，轉(zhuǎn)速R從時(shí)間點(diǎn)t₄開(kāi)始以比較陡的梯度上升，在時(shí)間點(diǎn)t₅達(dá)到轉(zhuǎn)速R₅。與此相對(duì)，在異常品中，轉(zhuǎn)速R從時(shí)間點(diǎn)t₄起以比正常品的特性平緩的梯度上升，在時(shí)間點(diǎn)t₆達(dá)到轉(zhuǎn)速R₅。

在像這樣使轉(zhuǎn)速R加速的情況下，在時(shí)間點(diǎn)t₄以后的正常品的t-R關(guān)系與異常品的t-R關(guān)系之間也產(chǎn)生明顯的差異，因此能夠利用這樣的正常品與異常品之間的t-R關(guān)系的差異來(lái)探測(cè)想要檢查的風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。

作為一例，在圖5中，從時(shí)間點(diǎn)t₄到時(shí)間點(diǎn)t₅為止的期間t_4-5(＝t₅-t₄)內(nèi)的正常品的轉(zhuǎn)速R的變化量δR_ref為δR_ref＝R₅-R₄。另一方面，期間t_4-5內(nèi)的異常品的轉(zhuǎn)速R的變化量δR為δR＝R₆-R₄。在此，根據(jù)圖5可以明確，異常品的變化量δR明顯比正常品的變化量δR_ref小。

因而，如果獲取該δR來(lái)作為表示正在使用的風(fēng)扇18的t-R關(guān)系的參數(shù)，并使用正常品的δR_ref作為基準(zhǔn)將它們相互比較，則能夠探測(cè)正在使用的風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。

另外，作為其它例，計(jì)算變化量δR相對(duì)于基準(zhǔn)δR_ref的比例R＝δR/δR_ref＝(R₆-R₄)/(R₅-R₄)作為表示正在使用的風(fēng)扇18的t-R關(guān)系的參數(shù)，并將該比例R與預(yù)先決定的閾值進(jìn)行比較，由此能夠探測(cè)正在使用的風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。

另外，作為另一其它例，參照?qǐng)D5，在正常品中，轉(zhuǎn)速R從R₄變?yōu)镽₅為止需要期間t_4-5(＝t₅-t₄)，與此相對(duì)，在異常品中，轉(zhuǎn)速R從R₄變?yōu)镽₅為止需要期間t_4-6(＝t₆-t₄)。在此，根據(jù)圖5可以明確，異常品的期間t_4-6明顯比正常品的期間t_4-5長(zhǎng)。

因而，如果獲取上述期間t_4-6來(lái)作為表示正在使用的風(fēng)扇18的t-R關(guān)系的參數(shù)，并使用正常品的期間t_4-5作為基準(zhǔn)將它們相互比較，則能夠探測(cè)正在使用的風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。

另外，作為另一其它例，如果獲取上述期間t_4-5內(nèi)的轉(zhuǎn)速R的斜率δR/δt＝(R₆-R₄)/t_4-5來(lái)作為表示正在使用的風(fēng)扇18的t-R關(guān)系的參數(shù)，并使用正常品的斜率δR_ref/δt＝(R₅-R₄)/t_4-5作為基準(zhǔn)將它們相互比較，則能夠探測(cè)正在使用的風(fēng)扇18的動(dòng)作異常。

這樣，本實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10使用上述的各種參數(shù)(δR、t_1-2、δR/δt、t_4-6)和基準(zhǔn)(δR_ref、t_1-3、δR_ref/δt、t_4-5)來(lái)探測(cè)風(fēng)扇18的動(dòng)作是否發(fā)生了異常。

接著，參照?qǐng)D6來(lái)說(shuō)明電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10的動(dòng)作流程的一個(gè)實(shí)施例。在控制部16從使用者、上級(jí)控制器或者控制程序接收到檢查風(fēng)扇18的動(dòng)作異常的異常檢查指令時(shí)開(kāi)始圖6所示的流程。

作為一例，控制部16在使轉(zhuǎn)速?gòu)牧阆蛲ǔ＾D(zhuǎn)速加速以使風(fēng)扇18進(jìn)行通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)(即開(kāi)始從逆變器32向風(fēng)扇電動(dòng)機(jī)30供給電力時(shí))，接收異常檢查指令。

另外，作為其它例，控制部16在使轉(zhuǎn)速?gòu)耐ǔ＾D(zhuǎn)速向零減速以使正在進(jìn)行通常運(yùn)轉(zhuǎn)的風(fēng)扇18停止時(shí)(即停止從逆變器32向風(fēng)扇電動(dòng)機(jī)30供給電力時(shí))，接收異常檢查指令。

另外，作為另一其它例，控制部16在使風(fēng)扇18通常運(yùn)轉(zhuǎn)的期間中斷了作業(yè)等時(shí)，接收異常檢查指令。此外，上述的通常轉(zhuǎn)速預(yù)先設(shè)定為用于使風(fēng)扇18進(jìn)行通常運(yùn)轉(zhuǎn)的所需值。

在步驟S1中，控制部16變更風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速。作為一例，控制部16為了如圖4所示那樣使以轉(zhuǎn)速R₂(例如通常轉(zhuǎn)速)正在工作的風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R從轉(zhuǎn)速R₂向轉(zhuǎn)速R₁(例如零)減速，而向逆變器32發(fā)送轉(zhuǎn)速變更指令。

另外，作為其它例，控制部16為了如圖5所示那樣使轉(zhuǎn)速為R₄(例如零)的狀態(tài)下的風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R從轉(zhuǎn)速R₄向轉(zhuǎn)速R₅(例如通常轉(zhuǎn)速)加速，而向逆變器32發(fā)送轉(zhuǎn)速變更指令。

逆變器32以使風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R成為與從控制部16接收到的轉(zhuǎn)速變更指令相應(yīng)的轉(zhuǎn)速(R₁或者R₅)的方式控制向風(fēng)扇電動(dòng)機(jī)30供給的電力。這樣，在本實(shí)施方式中，控制部16具有作為控制風(fēng)扇18的動(dòng)作的風(fēng)扇控制部42(圖2)的功能。

在步驟S2中，控制部16獲取風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R_x。具體地說(shuō)，控制部16向轉(zhuǎn)速檢測(cè)部19發(fā)送指令，檢測(cè)該時(shí)間點(diǎn)的風(fēng)扇18的旋轉(zhuǎn)體28的轉(zhuǎn)速R_x?？刂撇?6從轉(zhuǎn)速檢測(cè)部19接收與轉(zhuǎn)速R_x有關(guān)的數(shù)據(jù)，并將該數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部24中。

作為一例，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₂向R₁減速的情況(圖4)下，通過(guò)該步驟S2測(cè)量出的轉(zhuǎn)速R_x與圖4中的時(shí)間點(diǎn)t₁的轉(zhuǎn)速R₂大致一致。

另外，作為其它例，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₄向R₅加速的情況(圖5)下，通過(guò)該步驟S2測(cè)量出的轉(zhuǎn)速R_x與圖5中的時(shí)間點(diǎn)t₄的轉(zhuǎn)速R₄大致一致。

在步驟S3中，控制部16開(kāi)始經(jīng)過(guò)時(shí)間的計(jì)時(shí)。具體地說(shuō)，控制部16將用于使經(jīng)過(guò)時(shí)間的計(jì)時(shí)開(kāi)始的計(jì)時(shí)開(kāi)始指令發(fā)送到計(jì)時(shí)部22。計(jì)時(shí)部22對(duì)從自控制部16接收到計(jì)時(shí)開(kāi)始指令的時(shí)間點(diǎn)起的經(jīng)過(guò)時(shí)間t進(jìn)行計(jì)時(shí)。

在步驟S4中，控制部16在由計(jì)時(shí)部22計(jì)時(shí)出的經(jīng)過(guò)時(shí)間t達(dá)到了預(yù)先決定的時(shí)間時(shí)，獲取風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R_y。該預(yù)先決定的時(shí)間存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24。

作為一例，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₂向R₁減速的情況(圖4)下，該預(yù)先決定的時(shí)間被設(shè)定為上述的期間t_1-2。另外，作為其它例，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₄向R₅加速的情況(圖5)下，該預(yù)先決定的時(shí)間被設(shè)定為上述的期間t_4-5。

在該步驟S4中，控制部16在從通過(guò)步驟S1將轉(zhuǎn)速變更指令發(fā)送到風(fēng)扇18的時(shí)間點(diǎn)(例如圖4中的時(shí)間點(diǎn)t₁、或者圖5中的時(shí)間點(diǎn)t₄)起經(jīng)過(guò)了預(yù)先決定的時(shí)間(例如期間t_1-2或者期間t_4-5)時(shí)，與上述的步驟S2同樣地向轉(zhuǎn)速檢測(cè)部19發(fā)送指令，來(lái)獲取該時(shí)間點(diǎn)的風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R_y。

在步驟S5中，控制部16獲取時(shí)間t與轉(zhuǎn)速R之間的關(guān)系(t-R關(guān)系)。作為一例，控制部16計(jì)算從通過(guò)步驟S2獲取到的轉(zhuǎn)速R_x向通過(guò)步驟S4獲取到的轉(zhuǎn)速R_y的變化量δR_xy＝|R_x-R_y|(相當(dāng)于上述δR)來(lái)作為表示t-R關(guān)系的參數(shù)。

另外，作為其它例，控制部16計(jì)算比例R＝δR_xy/δR_ref來(lái)作為表示t-R關(guān)系的參數(shù)。另外，作為另一其它例，控制部16計(jì)算斜率δR/δt(例如相當(dāng)于上述的(R₂-R₁)/t_1-2或者(R₆-R₄)/t_4-5)來(lái)作為表示t-R關(guān)系的參數(shù)。

這樣，在本實(shí)施方式中，控制部16具有作為獲取使風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R改變的時(shí)間點(diǎn)t₁起的時(shí)間t(t_1-2或者t_4-5)與風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R之間的關(guān)系(t-R關(guān)系)的關(guān)系獲取部44(圖2)的功能。

在步驟S6中，控制部16判定通過(guò)步驟S5獲取到的t-R關(guān)系是否與預(yù)先決定的基準(zhǔn)不同。作為一例，在通過(guò)步驟S5計(jì)算出變化量δR_xy＝|R_x-R_y|的情況下，控制部16將該變化量δR_xy與針對(duì)基準(zhǔn)δR_ref所設(shè)定的閾值α₁進(jìn)行比較。

例如，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₂向R₁減速的情況(圖4)下，控制部16判定變化量δR_xy是否比閾值α₁(例如α₁＝δR_ref×1.1)大。

另一方面，例如在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₄向R₅加速的情況(圖5)下，控制部16判定變化量δR_xy是否比閾值α₁(例如α₁＝δR_ref×0.9)小。

控制部16在變化量δR_xy比閾值α₁大(或者小)的情況下，判定為風(fēng)扇18的t-R關(guān)系與基準(zhǔn)δR_ref不同(即“是”)。

另外，作為其它例，在通過(guò)步驟S5計(jì)算出比例R的情況下，控制部16將該比例R與針對(duì)該比例R預(yù)先設(shè)定的閾值α₂進(jìn)行比較。

例如，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₂向R₁減速的情況(圖4)下，控制部16判定比例R是否比閾值α₂(例如α₂＝1.1)大。另一方面，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₄向R₅加速的情況(圖5)下，控制部16判定比例R是否比閾值α₂(例如α₂＝0.9)小。

控制部16在比例R比閾值α₂大(或者小)的情況下，判定為風(fēng)扇18的t-R關(guān)系與基準(zhǔn)δR_ref不同(即“是”)。

另外，作為另一其它例，在通過(guò)步驟S5計(jì)算出斜率δR/δt的情況下，控制部16將斜率的絕對(duì)值|δR/δt|與針對(duì)基準(zhǔn)δR_ref/δt所設(shè)定的閾值α₃進(jìn)行比較。

例如，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₂向R₁減速的情況(圖4)下，控制部16判定斜率的絕對(duì)值|δR/δt|是否比閾值α₃(例如α₃＝|δR_ref/δt|×1.1)大。

另一方面，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₄向R₅加速的情況(圖5)下，控制部16判定斜率的絕對(duì)值(|δR/δt|)是否比閾值α₃(例如α₃＝|δR_ref/δt|×0.9)小。

控制部16在斜率的絕對(duì)值|δR/δt|比閾值α₃大(或者小)的情況下，判定為風(fēng)扇18的t-R關(guān)系(δR/δt)與基準(zhǔn)δR_ref/δt不同(即“是”)。此外，上述的閾值α₁、α₂或者α₃預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24。

控制部16在通過(guò)該步驟S6判定為“是”的情況下，進(jìn)入到步驟S7。另一方面，控制部16在判定為t-R關(guān)系與基準(zhǔn)沒(méi)有不同(即“否”)的情況下，結(jié)束圖6所示的流程。

這樣，在本實(shí)施方式中，控制部16具有作為判定風(fēng)扇18的t-R關(guān)系是否與基準(zhǔn)不同的異常判定部46(圖2)的功能。

在步驟S7中，控制部16生成表示風(fēng)扇18的動(dòng)作發(fā)生了異常的異常通知信號(hào)。作為一例，控制部16以對(duì)使用者發(fā)出的警告音的聲音信號(hào)的方式生成異常通知信號(hào)。

另外，作為其它例，控制部16以使用者能夠目視確認(rèn)的警告圖像的圖像信號(hào)的方式生成異常通知信號(hào)。這樣，在本實(shí)施方式中，控制部16具有作為生成異常通知信號(hào)的異常信號(hào)生成部48(圖2)的功能。

在步驟S8中，控制部16經(jīng)由警報(bào)輸出部20向使用者通知風(fēng)扇18的動(dòng)作發(fā)生了異常。作為一例，在通過(guò)步驟S7生成了警告音的聲音信號(hào)的情況下，控制部16將該聲音信號(hào)發(fā)送到警報(bào)輸出部20。在該情況下，警報(bào)輸出部20具有揚(yáng)聲器，以將接收到的聲音信號(hào)作為警告音輸出。

另外，作為其它例，在通過(guò)步驟S7生成了警告圖像的圖像信號(hào)的情況下，控制部16將該圖像信號(hào)發(fā)送到警報(bào)輸出部20。在該情況下，警報(bào)輸出部20具有顯示部，以將與所接收到的圖像信號(hào)相應(yīng)的警告圖像顯示于顯示部。

通過(guò)這樣，使用者能夠根據(jù)警告音或者警告圖像認(rèn)識(shí)到風(fēng)扇18的動(dòng)作發(fā)生了異常。其結(jié)果是，使用者能夠認(rèn)識(shí)到需要進(jìn)行去除附著于風(fēng)扇18的旋轉(zhuǎn)體28的異物的維護(hù)操作。

如上所述，在本實(shí)施方式中，將使風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R改變時(shí)的該轉(zhuǎn)速R與時(shí)間t之間的關(guān)系(即該轉(zhuǎn)速R的隨時(shí)間經(jīng)過(guò)的變化的程度)與作為基準(zhǔn)的正常品的關(guān)系進(jìn)行比較，來(lái)判定風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R是否與正常品等同。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠以更高的精度檢測(cè)風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R的異常，因此能夠可靠地防止錯(cuò)誤地檢測(cè)風(fēng)扇18的異常而錯(cuò)誤地停止電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10的工作。因而，能夠提高作業(yè)效率。

接著，參照?qǐng)D7來(lái)說(shuō)明電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10的動(dòng)作流程的其它實(shí)施例。此外，在圖7所示的動(dòng)作流程中，對(duì)與圖6所示的流程相同的步驟標(biāo)注相同的步驟序號(hào)，并省略詳細(xì)的說(shuō)明。

在步驟S1之后，在步驟S11中，控制部16開(kāi)始測(cè)量風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R。具體地說(shuō)，控制部16向轉(zhuǎn)速檢測(cè)部19發(fā)送指令，以周期τ(例如0.5秒)檢測(cè)風(fēng)扇18的旋轉(zhuǎn)體28的轉(zhuǎn)速R?？刂撇?6以周期τ從轉(zhuǎn)速檢測(cè)部19接收與轉(zhuǎn)速R有關(guān)的數(shù)據(jù)，并將接收到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24。

在步驟S12中，控制部16判定通過(guò)步驟S11檢測(cè)出的風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R是否達(dá)到了預(yù)先決定的目標(biāo)值R_t。

作為一例，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₂向R₁減速的情況(圖4)下，該目標(biāo)值R_t被設(shè)定為轉(zhuǎn)速R₁。另外，作為其它例，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₄向R₅加速的情況(圖5)下，該目標(biāo)值R_t被設(shè)定為轉(zhuǎn)速R₅。

控制部16在判定為通過(guò)步驟S11檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速R達(dá)到了目標(biāo)值R_t(即“是”)的情況下，進(jìn)入步驟S13。另一方面，控制部16在判定為轉(zhuǎn)速R沒(méi)有達(dá)到目標(biāo)值R_t(即“否”)的情況下，循環(huán)進(jìn)行步驟S12。

在步驟S13中，控制部16作為關(guān)系獲取部44(圖2)發(fā)揮功能，獲取時(shí)間t與轉(zhuǎn)速R之間的關(guān)系(t-R關(guān)系)。具體地說(shuō)，控制部16獲取在通過(guò)步驟S12判定為“是”的時(shí)間點(diǎn)計(jì)時(shí)部22所計(jì)時(shí)出的經(jīng)過(guò)時(shí)間t來(lái)作為表示t-R關(guān)系的參數(shù)，并將該經(jīng)過(guò)時(shí)間t存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24。

例如，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₂向R₁減速的情況(圖4)下，在該時(shí)間點(diǎn)所計(jì)時(shí)出的經(jīng)過(guò)時(shí)間t相當(dāng)于從控制部16通過(guò)步驟S1發(fā)送了轉(zhuǎn)速變更指令的時(shí)間點(diǎn)(t₁)起到轉(zhuǎn)速R達(dá)到R₁的時(shí)間點(diǎn)(t₂)為止的期間(t_1-2)。

另外，例如在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₄向R₅加速的情況(圖5)下，在該時(shí)間點(diǎn)所計(jì)時(shí)出的經(jīng)過(guò)時(shí)間t相當(dāng)于從控制部16通過(guò)步驟S1發(fā)送了轉(zhuǎn)速變更指令的時(shí)間點(diǎn)(t₄)起到轉(zhuǎn)速R達(dá)到R₅的時(shí)間點(diǎn)(t₆)為止的期間(t_4-6)。

在步驟S14中，控制部16作為異常判定部46(圖2)發(fā)揮功能，判定通過(guò)步驟S13獲取到的t-R關(guān)系是否與預(yù)先決定的基準(zhǔn)不同。

作為一例，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₂向R₁減速的情況(圖4)下，控制部16判定通過(guò)步驟S13獲取到的經(jīng)過(guò)時(shí)間t(期間t_1-2)是否比針對(duì)上述的基準(zhǔn)(期間t_1-3)所設(shè)定的閾值α₄(例如α₄＝t_1-3×0.9)小。

另外，作為其它例，在通過(guò)步驟S1使轉(zhuǎn)速R從R₄向R₅加速的情況(圖5)下，控制部16判定通過(guò)步驟S13獲取到的經(jīng)過(guò)時(shí)間t(期間t_4-6)是否比針對(duì)上述的基準(zhǔn)(期間t_4-5)所設(shè)定的閾值α₄(例如α₄＝t_4-5×1.1)大。此外，閾值α₄被預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24。

控制部16在經(jīng)過(guò)時(shí)間t比閾值α₄大(或者小)的情況下，判定為風(fēng)扇18的t-R關(guān)系與基準(zhǔn)(期間t_1-3或者期間t_4-5)不同(即“是”)。

控制部16在判定為“是”的情況下，進(jìn)入步驟S7。另一方面，控制部16在判定為t-R關(guān)系與基準(zhǔn)沒(méi)有不同(即“否”)的情況下，結(jié)束圖7所示的流程。

這樣，根據(jù)圖7所涉及的動(dòng)作流程，與圖6所示的流程同樣地，能夠以更高的精度檢測(cè)風(fēng)扇18的轉(zhuǎn)速R的異常。因此，能夠可靠地防止錯(cuò)誤地檢測(cè)風(fēng)扇18的異常而錯(cuò)誤地停止電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10的工作。因而，能夠提高作業(yè)效率。

此外，上述的計(jì)時(shí)部22和存儲(chǔ)部24中的至少一方也可以組裝在控制部16內(nèi)，或者也可以組裝在經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)而與控制部16以能夠進(jìn)行通信的方式連接的外部設(shè)備(例如服務(wù)器)內(nèi)。

以上，通過(guò)發(fā)明的實(shí)施方式說(shuō)明了本發(fā)明，但上述的實(shí)施方式并不限定權(quán)利要求書(shū)所涉及的發(fā)明。另外，組合了本發(fā)明的實(shí)施方式中所說(shuō)明的特征而得到的方式也能夠包括在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)，但這些特征的組合的全部未必是發(fā)明的解決方法所必須的。并且，對(duì)于本領(lǐng)域人員而言顯而易見(jiàn)的是，能夠?qū)ι鲜龅膶?shí)施方式施以多種變更或者改進(jìn)。

另外，權(quán)利要求書(shū)、說(shuō)明書(shū)以及附圖中所示的裝置、系統(tǒng)、程序以及方法中的動(dòng)作、過(guò)程、步驟、工序以及階段等各處理的執(zhí)行順序沒(méi)有特別用“在……之前”、“首先”等進(jìn)行明示，另外，應(yīng)該注意的是，除非在后面的處理中使用前面的處理的輸出，否則能夠以任意的順序來(lái)實(shí)現(xiàn)。關(guān)于權(quán)利要求書(shū)、說(shuō)明書(shū)以及附圖中的動(dòng)作流程，為了方便而使用了“首先、”、“接著、”、“接下來(lái)”等進(jìn)行了說(shuō)明，但不意味著必須以該順序來(lái)實(shí)施。