本發(fā)明涉及無刷直流永磁電動機領(lǐng)域，尤其涉及一種移動式機器人平臺的轉(zhuǎn)向電機。

背景技術(shù)：

無刷永磁電動機已成為一種廣泛使用的機電一體化的產(chǎn)品。由于不同領(lǐng)域不同產(chǎn)品對無刷永磁電動機的外觀、性能等要求不同，使得無刷永磁電動機不斷推陳出新，以滿足不同產(chǎn)品提出的高要求、高標準。伴隨著現(xiàn)代社會的發(fā)展，各種服務機器人和工業(yè)機器人需求空間在加大。一般來說，在機器人領(lǐng)域上使用的無刷永磁電動機，通常需要具備低噪聲、低振動、低能耗、運行平穩(wěn)、一致性好等特點，因此，使用在機器人上的各類電機需在已有的基礎(chǔ)上不斷提升。

目前，針對移動式機器人平臺內(nèi)使用的無刷永磁電動機還存在以下不足：(1)現(xiàn)有結(jié)構(gòu)的無刷永磁電動機由于結(jié)構(gòu)的限制無法與移動式機器人平臺融為一體；(2)由于機器人平臺的轉(zhuǎn)向電機處于外罩之內(nèi)，現(xiàn)有的無刷永磁電動機的噪聲水平難以滿足需要；(3)移動式機器人平臺的能量來源靠蓄電池，需要轉(zhuǎn)向電機在啟動電流和負載電流處于極低的水平下能夠正常啟動和運轉(zhuǎn),以節(jié)省有限的電量；(4)由于機器人平臺的轉(zhuǎn)向電機需帶動激光雷達裝置掃描，旋轉(zhuǎn)速度不能波動過大，對于以速度開環(huán)控制的無刷永磁電動機來說，批量生產(chǎn)時速度一致性難以達到滿意的效果；(5)由于機器人平臺內(nèi)的轉(zhuǎn)向電機結(jié)構(gòu)緊湊并與平臺本體融合，使得轉(zhuǎn)向電機的工藝復雜性增加，使得產(chǎn)品的成本上升。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種移動式機器人平臺的轉(zhuǎn)向電機，用于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中無刷永磁電動機存在的一個或多個技術(shù)問題。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種移動式機器人平臺的轉(zhuǎn)向電機，該轉(zhuǎn)向電機包括：軸承、旋轉(zhuǎn)平臺、環(huán)形磁石、固定平臺、定子和自攻螺絲；其中，所述旋轉(zhuǎn)平臺和環(huán)形磁石組成可旋轉(zhuǎn)組件，定子安裝在固定平臺上并卡緊，軸承由固定平臺和旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)外卡緊，通過軸承的活動連接實現(xiàn)可旋轉(zhuǎn)組件的自由轉(zhuǎn)動；所述定子上繞制電樞繞組并通過相應的引線連接到移動式機器人平臺的控制板上，所述旋轉(zhuǎn)平臺的上方用于放置機器人平臺的第一底板，固定平臺的底部用于放置機器人平臺的第二底板。

進一步地，所述旋轉(zhuǎn)平臺外側(cè)有磁石卡鉤，所述環(huán)形磁石可方便地套入旋轉(zhuǎn)平臺并卡緊。

進一步地，所述旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)側(cè)有第一軸承卡鉤，可方便地卡緊所述軸承的外圈并將軸承安裝到指定位置。

進一步地，所述固定平臺的軸承安裝位設(shè)有第二軸承卡鉤，可方便地卡緊所述軸承的內(nèi)圈，所述固定平臺的底部限位凸臺與所述軸承內(nèi)圈配合。

進一步地，所述固定平臺上設(shè)有若干限位半圓柱。

進一步地，所述定子的外側(cè)和槽底均設(shè)有若干半圓槽。

優(yōu)選的，所述固定平臺上的若干半圓柱與定子上的若干半圓槽配合，將所述定子安裝到指定位置。

優(yōu)選的，所述固定平臺上的若干半圓柱與所述定子的槽底半圓槽組合形成若干圓形通孔，可供機器人平臺安裝時楔入自攻螺絲。

進一步地，所述固定平臺上有若干卡槽，該卡槽恰好置于所述定子槽開口處，可將所述定子上的電樞繞組跨線放入卡槽內(nèi)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明的移動式機器人平臺的轉(zhuǎn)向電機批量生產(chǎn)時的性能一致性較好，同時具有低噪聲、低能耗、低成本、結(jié)構(gòu)新穎等特殊效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例提供的移動式機器人平臺的轉(zhuǎn)向電機結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中的旋轉(zhuǎn)平臺的軸承卡鉤和環(huán)形磁石卡鉤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明中的固定平臺中空半圓柱和電樞繞組跨線卡槽結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明中的附圖，對本發(fā)明中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1所示，為本發(fā)明實施例提出的一種移動式機器人平臺的轉(zhuǎn)向電機，該轉(zhuǎn)向電機包括：軸承1、旋轉(zhuǎn)平臺2、環(huán)形磁石3、固定平臺4、定子5和自攻螺絲6；其中旋轉(zhuǎn)平臺2，用于裝配環(huán)形磁石3，且其內(nèi)側(cè)軸承室可裝入軸承1；固定平臺4，可安裝定子5并卡緊，且可與軸承1內(nèi)圈配合；旋轉(zhuǎn)平臺2上可楔入自攻螺絲6，固定平臺4上也可楔入自攻螺絲6，使轉(zhuǎn)向電機的環(huán)形磁石3和軸承1裝配更加牢固。該轉(zhuǎn)向電機的旋轉(zhuǎn)平臺2上可承載機器人平臺的第一底板(圖中未示)，且第一底板上通過一定的安裝方式固定激光雷達裝置，第一底板上布置機器人平臺的控制電路板。固定平臺4底部空間用于安裝機器人平臺的第二底板(圖中未示)及其承載的控制電路板。該轉(zhuǎn)向電機的中間區(qū)域留有一定的空間，用于機器人平臺內(nèi)部過線和其他部件的放置。

如圖2所示，旋轉(zhuǎn)平臺2外側(cè)有磁石卡鉤21，環(huán)形磁石3可方便地套入旋轉(zhuǎn)平臺2并卡緊。旋轉(zhuǎn)平臺2上的磁石卡鉤21擁有一定的彈性，環(huán)形磁石3壓入時，磁石卡鉤往內(nèi)部擠壓變形，使得環(huán)形磁石3可順利的滑入，環(huán)形磁石3安裝到限位平面后，磁石卡鉤可回彈并扣住環(huán)形磁石端面，阻擋環(huán)形磁石上下移動。與之類似，軸承1壓入旋轉(zhuǎn)平臺2可通過對應的軸承卡鉤，實現(xiàn)軸承1外圈與旋轉(zhuǎn)平臺2的安裝。

進一步地，旋轉(zhuǎn)平臺2內(nèi)側(cè)有第一軸承卡鉤22，可方便地卡緊軸承1的外圈并將軸承1安裝到指定位置。

如圖3所示，固定平臺4的軸承安裝位設(shè)有第二軸承卡鉤23，可方便地卡緊軸承1的內(nèi)圈，固定平臺4的底部限位凸臺與軸承1內(nèi)圈配合，固定平臺4上設(shè)有若干限位半圓柱41，定子5的外側(cè)和槽底均設(shè)有若干半圓槽。

固定平臺4外側(cè)的限位半圓柱可與定子5外側(cè)的半圓槽配合，使定子5能夠精準安裝并且防止了定子的周向轉(zhuǎn)動，固定平臺4內(nèi)側(cè)的限位半圓柱可抵住定子5槽底，且與定子5槽底半圓槽拼合成圓形中孔，供機器人平臺安裝時螺絲能夠從定子槽穿過，該結(jié)構(gòu)有效避免了螺絲穿過定子槽底時刮斷電樞繞組銅線。此外，由于定子5上表面的外側(cè)需要與機器人平臺其它部件配合，電樞繞組的外圍跨線需要人為的往定子內(nèi)側(cè)整理?；诖?，在固定平臺4的特定位置添加了電樞繞組跨線卡槽42，該電樞繞組跨線卡槽42將電樞繞組的跨線集中到卡槽內(nèi)，防止電樞繞組跨線的凌亂。固定平臺4和軸承1的安裝也借鑒了旋轉(zhuǎn)平臺的卡鉤結(jié)構(gòu)，軸承1壓入固定平臺4時，固定平臺4上的第二軸承卡鉤23可卡住軸承1的內(nèi)圈，并通過固定平臺4上的限位凸臺使軸承1安裝到指定位置。

作為本發(fā)明一種可選或優(yōu)選地實施方式，固定平臺4上的若干半圓柱與定子上的若干半圓槽配合，將定子5安裝到指定位置。

作為本發(fā)明一種可選或優(yōu)選地實施方式，固定平臺4上的若干半圓柱與定子的槽底半圓槽組合形成若干圓形通孔，可供機器人平臺安裝時楔入自攻螺絲6。

優(yōu)選的，固定平臺4上有若干卡槽，該卡槽恰好置于定子槽開口處，可將定子上的電樞繞組跨線放入卡槽內(nèi)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明的移動式機器人平臺的轉(zhuǎn)向電機批量生產(chǎn)時的性能一致性較好，同時具有低噪聲、低能耗、低成本、結(jié)構(gòu)新穎等特殊效果。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權(quán)利要求書的保護范圍為準。