1.一種具有速度反饋的輪轂電機，其特征在于，輪轂電機包括電機軸、轉子、定子、磁環(huán)、磁感應芯片；
所述電機軸與所述定子連接，所述定子上有銅線繞組；
所述磁環(huán)安裝內輪轂上；
所述轉子與外輪轂連接，并與所述定子配合安裝；
所述磁感應芯片相對定子固定安裝。
2.根據(jù)權利要求1所述的輪轂電機，其特征在于，所述磁感應芯片設置在PCB板上，所述PCB板相對定子固定安裝。
3.根據(jù)權利要求1所述的輪轂電機，其特征在于，所述磁環(huán)由多個磁極緊密排列而成。
4.根據(jù)權利要求1所述的輪轂電機，其特征在于，所述磁環(huán)圍繞所述電機軸設置，能夠與所述轉子同步轉動。
5.根據(jù)權利要求1所述的輪轂電機，其特征在于，所述磁感應芯片設置在與所述磁環(huán)相對的位置。
6.根據(jù)權利要求1所述的輪轂電機，其特征在于，進一步包括端蓋，所述端蓋設置有開窗，用于安裝并調節(jié)所述磁感應芯片的位置。
7.根據(jù)權利要求1所述的輪轂電機，其特征在于，所述磁感應芯片的個數(shù)為1個以上。
8.根據(jù)權利要求1所述的輪轂電機，其特征在于，所述輪轂電機為單側出軸輪轂電機，或雙側出軸輪轂電機。
9.一種輪式機器人驅動底盤，其特征在于，所述輪式機器人驅動底盤包括兩個以上的權利要求1-8中任一所述的輪轂電機，所述輪轂電機安裝在驅動輪上。