本發(fā)明涉及一種控制系統(tǒng)，包含該控制系統(tǒng)的動(dòng)力系統(tǒng)及無人飛行器。
背景技術(shù)：
：目前，電機(jī)的控制系統(tǒng)通常采用軟件算法來估算出電機(jī)運(yùn)行的電角度，并根據(jù)估算結(jié)果控制所述電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。然而，由于軟件算法涉及電機(jī)的電參數(shù)。如果電機(jī)的電參數(shù)偏移較大，那么軟件算法估算所得的電角度偏差較大，由此將會(huì)導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)行不順滑及電機(jī)卡頓的現(xiàn)象產(chǎn)生。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：有鑒于此，有必要提供一種克服上述問題的電機(jī)的控制系統(tǒng)，包含該控制系統(tǒng)的動(dòng)力系統(tǒng)及無人飛行器。一種電機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：控制器，用于根據(jù)電機(jī)的電參數(shù)計(jì)算所述電機(jī)的第一電機(jī)控制參數(shù)；以及傳感器，與所述控制器通訊連接，用于檢測(cè)所述電機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)；其中，所述傳感器將當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)傳送給所述控制器，所述控制器根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)計(jì)算第二電機(jī)控制參數(shù)，并且根據(jù)所述第一電機(jī)控制參數(shù)以及第二電機(jī)控制參數(shù)控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)。進(jìn)一步地，所述傳感器包括如下至少一種霍爾傳感器，編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，磁阻傳感器。進(jìn)一步地，所述傳感器為霍爾傳感器，并且僅為一個(gè)。進(jìn)一步地，所述電機(jī)的控制系統(tǒng)還包括溫度感測(cè)器；所述溫度感測(cè)器與所述控制器通訊連接，用于感測(cè)所述電機(jī)的溫度；其中，所述控制器在所述電機(jī)的溫度超過預(yù)設(shè)范圍時(shí)，啟用所述傳感器。進(jìn)一步地，所述電機(jī)的控制系統(tǒng)還包括電流計(jì)；所述電流計(jì)與所述控制器通訊連接，用于檢測(cè)所述電機(jī)的母線電流；其中，所述控制器在所述母線電流超過預(yù)設(shè)范圍時(shí)，啟用所述傳感器。進(jìn)一步地，所述控制器選取所述第一電機(jī)控制參數(shù)以及所述第二電機(jī)控制參數(shù)中的一個(gè)，并根據(jù)選取的所述第一電機(jī)控制參數(shù)或所述第二電機(jī)控制參數(shù)控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)；或者，所述控制器根據(jù)所述第二電機(jī)控制參數(shù)修正所述第一電機(jī)控制參數(shù)，并根據(jù)修正后的所述第一電機(jī)控制參數(shù)控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)。進(jìn)一步地，在所述第一電機(jī)控制參數(shù)與所述第二電機(jī)控制參數(shù)的差值超過預(yù)設(shè)范圍時(shí)，所述控制器確定所述電機(jī)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。進(jìn)一步地，在所述電機(jī)處于所述堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，所述控制器停止所述電機(jī)的供電，或降低所述電機(jī)的供電電壓或供電電流。進(jìn)一步地，其特征在于，所述電參數(shù)包括如下至少一種：電阻，電感，磁通量，相電流，相電壓。進(jìn)一步地，所述第一電機(jī)控制參數(shù)以及所述第二電機(jī)控制參數(shù)包括如下至少一種：電角度，電機(jī)轉(zhuǎn)速。進(jìn)一步地，所述控制控制還包括計(jì)時(shí)器，所述傳感器用于檢測(cè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子NS極的變化次數(shù)；其中，所述控制器根據(jù)所述計(jì)時(shí)器的時(shí)間以及所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子NS極的變化次數(shù)，計(jì)算所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。進(jìn)一步地，所述傳感器用于設(shè)置于所述電機(jī)上；或/及，所述控制器系統(tǒng)為電子調(diào)速器。一種動(dòng)力系統(tǒng)，包括電機(jī)及上述的電機(jī)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與所述電機(jī)電連接。一種無人飛行器，包括機(jī)架及上述動(dòng)力系統(tǒng)，所述動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)置于所述機(jī)架上。進(jìn)一步地，所述無人飛行器為多旋翼無人飛行器；或/及，所述機(jī)架包括機(jī)身以及與所述機(jī)身連接的機(jī)臂，所述電機(jī)設(shè)置于所述機(jī)臂上；或/及，還包括飛行控制器，所述飛行控制器與所述控制系統(tǒng)通訊連接，用于向所述控制系統(tǒng)發(fā)送油門信號(hào)，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述油門信號(hào)控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本技術(shù)方案提供的電機(jī)的控制系統(tǒng)、具有該控制系統(tǒng)的動(dòng)力系統(tǒng)及無人飛行器，由于所述控制系統(tǒng)包括控制器及傳感器，所述控制器可根據(jù)電機(jī)的電參數(shù)計(jì)算所述電機(jī)的第一電機(jī)控制參數(shù)，所述控制器還可根據(jù)所述傳感器檢測(cè)所得的所述電機(jī)當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)計(jì)算第二電機(jī)控制參數(shù)，根據(jù)所述第一電機(jī)控制參數(shù)及第二電機(jī)控制參數(shù)所述控制器能夠快速準(zhǔn)確地判斷所述電機(jī)的運(yùn)行狀況，并控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)，因此，能夠避免由于軟件算法估算所得的電角度偏差較大，所導(dǎo)致的電機(jī)運(yùn)行不順滑及電機(jī)卡頓的現(xiàn)象。附圖說明圖1是本技術(shù)方案實(shí)施例提供的電機(jī)的控制系統(tǒng)的框架圖。圖2是本技術(shù)方案實(shí)施例提供的電機(jī)的示意圖。圖3是本技術(shù)方案實(shí)施例提供的加入計(jì)時(shí)器的電機(jī)的控制系統(tǒng)的框架圖。圖4是本技術(shù)方案實(shí)施例提供的無人飛行器的示意圖。主要元件符號(hào)說明動(dòng)力系統(tǒng)10電機(jī)11控制系統(tǒng)13轉(zhuǎn)子111定子115永磁鐵112繞組116控制器131傳感器135存儲(chǔ)模塊132處理模塊133計(jì)時(shí)器137無人飛行器100機(jī)架20機(jī)身21機(jī)臂23如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。需要說明的是，當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接設(shè)置在另一個(gè)組件上或者可能同時(shí)存在居中組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“設(shè)置于”另一個(gè)組件，它可以是直接設(shè)置在另一個(gè)組件上或者可能同時(shí)存在居中組件。除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及／或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。請(qǐng)一并參閱圖1及圖2，本實(shí)用新型實(shí)施方式提供的動(dòng)力系統(tǒng)10包括電機(jī)11及控制系統(tǒng)13。所述電機(jī)11包括轉(zhuǎn)子111及定子115。本實(shí)施方式中，所述定子115圍繞所述轉(zhuǎn)子111設(shè)置。所述轉(zhuǎn)子111包括永磁鐵112。所述定子115包括至少一個(gè)繞組116。本實(shí)施方式中，所述繞組116為三個(gè)，圍繞所述轉(zhuǎn)子111設(shè)置且每?jī)蓚€(gè)相鄰的所述繞組116之間間隔相同角度。所述電機(jī)11可為直流電機(jī)、交流電機(jī)、有刷電機(jī)或無刷電機(jī)等。本實(shí)施方式中，所述電機(jī)11為三相無刷直流電機(jī)?？梢岳斫?，所述電機(jī)11還包括殼體（圖未示）。所述定子131及所述轉(zhuǎn)子135收容于所述殼體中，所述定子131與所述殼體固定連接。所述控制系統(tǒng)13與所述電機(jī)11電連接，所述控制系統(tǒng)13能夠獲取電機(jī)參數(shù)，并依據(jù)所述電機(jī)參數(shù)控制所述電機(jī)11。所述控制系統(tǒng)13包括控制器131及傳感器135。所述控制系統(tǒng)13可為電子調(diào)速器。所述控制器131能夠根據(jù)所述電機(jī)11的電參數(shù)計(jì)算所述電機(jī)的第一電機(jī)控制參數(shù)。所述電參數(shù)包括如下至少一種：電阻，電感，磁通量，相電流，相電壓。所述第一電機(jī)控制參數(shù)包括如下至少一種：電角度，電機(jī)轉(zhuǎn)速。本實(shí)施方式中，所述第一電機(jī)控制參數(shù)為電角度。本實(shí)施方式中，所述控制器131包括存儲(chǔ)模塊132及處理模塊133。所述存儲(chǔ)模塊132能夠存儲(chǔ)所述電機(jī)11的各項(xiàng)參數(shù)信息，例如，電參數(shù)、當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)、控制參數(shù)、電機(jī)溫度以及以上所述控制器131計(jì)算出的第一電機(jī)控制參數(shù)等。所述存儲(chǔ)模塊132包括至少一種存儲(chǔ)介質(zhì)，例如，軟盤、光盤、DVD、CD-ROM等。所述存儲(chǔ)模塊132包括永久及/或可移除存儲(chǔ)介質(zhì)，例如，SD卡、RAM等。所述處理模塊133與所述存儲(chǔ)模塊132通訊連接。所述處理模塊133能夠執(zhí)行計(jì)算、換算、比較、判定及控制等指令，并得到計(jì)算、換算、比較、判斷等結(jié)果。本實(shí)施方式中，所述處理模塊133能夠從所述存儲(chǔ)模塊132獲取所述電機(jī)11的電阻，電感，磁通量，相電流，相電壓等電參數(shù)，并根據(jù)獲取的電參數(shù)計(jì)算所述電機(jī)的第一電角度，即，所述第一電機(jī)控制參數(shù)。所述傳感器135設(shè)置于所述電機(jī)11上。所述傳感器135與所述控制器131通訊連接。本實(shí)施方式中，所述傳感器135與所述存儲(chǔ)模塊132通訊連接。可以理解，其他實(shí)施方式中，所述傳感器135也可直接與所述處理模塊133通訊連接。所述傳感器135能夠檢測(cè)所述電機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。本實(shí)施方式中，所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)為電機(jī)轉(zhuǎn)速。所述傳感器135將所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)傳送給所述控制器131，所述控制器131根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)計(jì)算第二電機(jī)控制參數(shù)，并且根據(jù)所述第一電機(jī)控制參數(shù)以及第二電機(jī)控制參數(shù)控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)。所述傳感器135包括如下至少一種：霍爾傳感器，編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，磁阻傳感器。所述傳感器135為至少一個(gè)。本實(shí)施方式中，所述傳感器135為霍爾傳感器，并且僅為一個(gè)。所述傳感器135設(shè)置于所述定子上115上并且位于兩個(gè)相鄰的所述繞組116之間。所述第二電機(jī)控制參數(shù)包括但不限于如下至少一種：電角度，電機(jī)轉(zhuǎn)速。本實(shí)施方式中，所述第二電機(jī)控制參數(shù)與所述第一電機(jī)控制參數(shù)為同一種電機(jī)控制參數(shù)。即，所述第二電機(jī)控制參數(shù)為電角度。本實(shí)施方式中，所述傳感器15將所述電機(jī)11的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)傳送給所述控制器131，并存入所述存儲(chǔ)模塊132。所述處理模塊133從所述存儲(chǔ)模塊132獲取所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)并計(jì)算得到第二電角度，即，所述第二電機(jī)控制參數(shù)。所述處理模塊133將所述第二電機(jī)控制參數(shù)與所述第一電機(jī)控制參數(shù)進(jìn)行對(duì)比。若所述第二電機(jī)控制參數(shù)與所述第一電機(jī)控制參數(shù)的差值未超過預(yù)設(shè)范圍，例如，差值未超過5度，10度，15度，20度，25度或30度等。所述處理模塊133能夠選取所述第一電機(jī)控制參數(shù)以及所述第二電機(jī)控制參數(shù)中的一個(gè)，并根據(jù)選取的所述第一電機(jī)控制參數(shù)或所述第二電機(jī)控制參數(shù)控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)；或者，所述處理模塊133根據(jù)所述第二電機(jī)控制參數(shù)修正所述第一電機(jī)控制參數(shù)，得到第三電機(jī)控制參數(shù)，并根據(jù)所述第三電機(jī)控制參數(shù)控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)，如此能夠提高所述控制器131獲取電機(jī)控制參數(shù)的精度，以便更好地控制所述電機(jī)11的運(yùn)行。本實(shí)施方式中，所述處理模塊133通過計(jì)算所述第一電機(jī)控制參數(shù)與第二電機(jī)控制參數(shù)的平均值獲得所述第三電機(jī)控制參數(shù)。若所述第二電機(jī)控制參數(shù)與所述第一電機(jī)控制參數(shù)的差值超過預(yù)設(shè)范圍，所述處理模塊133判定所述電機(jī)11處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。所述處理模塊133生成并執(zhí)行控制電源供給的指令，使得所述控制器131停止對(duì)所述電機(jī)11的供電，或降低所述電機(jī)11的供電電壓或供電電流，如此能夠在所述電機(jī)11運(yùn)行異常時(shí)，及時(shí)地對(duì)所述電機(jī)11進(jìn)行保護(hù)?？梢岳斫?，其他實(shí)施方式中，所述第一電機(jī)控制參數(shù)與所述第二電機(jī)控制參數(shù)的差值的預(yù)設(shè)范圍可根據(jù)所述電機(jī)11類型，所述電機(jī)控制參數(shù)及/或用戶需求的不同而不同，并不以此為限?？梢岳斫?，請(qǐng)參閱圖3，其他實(shí)施方式中，所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)為所述電機(jī)11在一定時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)子NS極的變化次數(shù)。此時(shí)，所述控制系統(tǒng)13還包括計(jì)時(shí)器137。所述計(jì)時(shí)器137與所述控制器131通訊連接。具體地，所述計(jì)時(shí)器137與所述存儲(chǔ)模塊132通訊連接。所述傳感器135能夠檢測(cè)所述電機(jī)11在一定時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)子NS極的變化次數(shù)。所述控制器131的處理模塊133根據(jù)所述計(jì)時(shí)器137的時(shí)間以及所述電機(jī)11的轉(zhuǎn)子NS極的變化次數(shù)，計(jì)算所述電機(jī)11的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，并進(jìn)而換算獲得所述第二電機(jī)控制參數(shù)。當(dāng)然，所述計(jì)時(shí)器137可省略，所述控制器131可具有計(jì)時(shí)模塊，所述計(jì)時(shí)模塊將時(shí)間信息存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)模塊132中?？梢岳斫?，其他實(shí)施方式中，所述控制系統(tǒng)13還包括溫度感測(cè)器。所述溫度感測(cè)器設(shè)置在所述電機(jī)11上，并與所述控制器131通訊連接，用于感測(cè)所述電機(jī)的溫度。所述控制器131能夠在所述電機(jī)11的溫度超過預(yù)設(shè)范圍時(shí)，例如，所述電機(jī)11的溫度高于環(huán)境溫度25度時(shí)，啟用所述傳感器135。所述傳感器135檢測(cè)所述電機(jī)11的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。所述控制器131根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)計(jì)算第二電機(jī)控制參數(shù)，并且根據(jù)所述第一電機(jī)控制參數(shù)以及第二電機(jī)控制參數(shù)控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)，如此，可以及時(shí)地發(fā)現(xiàn)所述電機(jī)11的運(yùn)行有無異常，并對(duì)所述電機(jī)11進(jìn)行有效的保護(hù)?？梢岳斫?，其他實(shí)施方式中，所述控制系統(tǒng)13還包括電流計(jì)。所述電流計(jì)與所述控制器131通訊連接，用于檢測(cè)所述電機(jī)11的母線電流。所述控制器131能夠在所述電機(jī)的母線電流發(fā)生變化，例如，所述母線電流由無到有，瞬時(shí)或持續(xù)增大或降低；又或者，所述的母線電流超出預(yù)設(shè)范圍，例如，高于所述電機(jī)11的額定電流或低于所述電機(jī)11的額定電流的二分之一、三分之一甚至更低時(shí)，啟用所述傳感器。所述傳感器135檢測(cè)所述電機(jī)11的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。所述控制器131根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)計(jì)算第二電機(jī)控制參數(shù)，并且根據(jù)所述第一電機(jī)控制參數(shù)以及第二電機(jī)控制參數(shù)控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)，如此，可以及時(shí)地發(fā)現(xiàn)所述電機(jī)11的運(yùn)行有無異常，并對(duì)所述電機(jī)11進(jìn)行有效的保護(hù)。可以理解，上述所述電機(jī)的母線電流的變化情況及預(yù)設(shè)范圍用于說明本技術(shù)方案，并不以此為限。請(qǐng)參閱圖4，本實(shí)用新型實(shí)施方式還提供一種無人飛行器100，所述無人飛行器100包括所述動(dòng)力系統(tǒng)10及機(jī)架20。所述動(dòng)力系統(tǒng)10設(shè)置于所述機(jī)架20上。所述機(jī)架20包括機(jī)身21以及與所述機(jī)身21連接的機(jī)臂23。所述電機(jī)11設(shè)置于所述機(jī)臂23上。本實(shí)施方式中，所述無人飛行器100為多旋翼無人飛行器。所述無人飛行器100還包括飛行控制器（圖未示）。所述飛行控制器與所述控制系統(tǒng)13通訊連接，用于向所述控制系統(tǒng)13發(fā)送油門信號(hào)。所述控制系統(tǒng)13根據(jù)所述油門信號(hào)控制所述電機(jī)11的轉(zhuǎn)速。本實(shí)施方式中，所述電機(jī)11為無人飛行器100的旋翼電機(jī)。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本技術(shù)方案提供的電機(jī)的控制系統(tǒng)、具有該控制系統(tǒng)的動(dòng)力系統(tǒng)及無人飛行器，由于所述控制系統(tǒng)包括控制器及傳感器，所述控制器可根據(jù)電機(jī)的電參數(shù)計(jì)算所述電機(jī)的第一電機(jī)控制參數(shù)，所述控制器還可根據(jù)所述傳感器檢測(cè)所得的所述電機(jī)當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)計(jì)算第二電機(jī)控制參數(shù)，根據(jù)所述第一電機(jī)控制參數(shù)及第二電機(jī)控制參數(shù)所述控制器能夠快速準(zhǔn)確地判斷所述電機(jī)運(yùn)行狀況，并控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)，能夠避免由于軟件算法估算所得的電角度偏差較大，所導(dǎo)致的電機(jī)運(yùn)行不順滑及電機(jī)卡頓的現(xiàn)象?？梢岳斫獾氖?，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思做出其它各種相應(yīng)的改變與變形，而所有這些改變與變形都應(yīng)屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3