1.一種大負(fù)載、高剛度、快響應(yīng)的緊湊型回轉(zhuǎn)式機(jī)電作動器，其特征在于包括殼體、永磁同步伺服電機(jī)(2)、齒輪減速器(3)、滾珠絲杠副(4)、撥叉(5)、輸出擺軸(6)、角度傳感器(7)；永磁同步伺服電機(jī)(2)轉(zhuǎn)子軸與齒輪減速器(3)連接，齒輪減速器(3)與滾珠絲杠副(4)的滾珠絲杠(8)一端固定連接，輸出擺軸(6)通過軸承(9)安裝在殼體上，輸出擺軸(6)的軸線與滾珠絲杠副(4)的滾珠絲杠(8)軸線垂直，撥叉(5)與輸出擺軸(6)固定連接，與輸出擺軸(6)一起繞軸承(9)轉(zhuǎn)動，滾珠絲杠副(4)的滾珠螺母(10)兩側(cè)各對稱加工一個短軸(11)，短軸上套裝有圓滾子(12)，通過圓滾子(12)安裝在撥叉(5)的直線槽中；永磁同步伺服電機(jī)(2)正反向旋轉(zhuǎn)，通過齒輪減速器(3)減速，帶動滾珠絲杠副(4)的滾珠絲杠(8)正反向旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠副(4)的滾珠螺母(10)往復(fù)直線運(yùn)動，推動與之相連的撥叉(5)帶動輸出擺軸(6)正反向回轉(zhuǎn)擺動，角度傳感器與輸出擺軸(6)同軸內(nèi)置安裝，用于測量輸出擺軸(6)的擺動角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負(fù)載、高剛度、快響應(yīng)的緊湊型回轉(zhuǎn)式機(jī)電作動器，其特征在于齒輪減速器包括第一減速齒輪(13)、第二減速齒輪(14)和第三減速齒輪(15)，第一減速齒輪(13)與第二減速齒輪(14)嚙合連接，第二減速齒輪(14)與第三減速齒輪(15)嚙合連接，永磁同步伺服電機(jī)(2)轉(zhuǎn)子軸與第一減速齒輪(13)固定連接，第三減速齒輪(15)與滾珠絲杠副(4)的滾珠絲杠(8)一端固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負(fù)載、高剛度、快響應(yīng)的緊湊型回轉(zhuǎn)式機(jī)電作動器，其特征在于所述第一減速齒輪(13)齒數(shù)：第二減速齒輪(14)齒數(shù)：第三減速齒輪(15)齒數(shù)＝1：1：1.2～1.3。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負(fù)載、高剛度、快響應(yīng)的緊湊型回轉(zhuǎn)式機(jī)電作動器，其特征在于所述圓滾子(12)為中空圓柱體結(jié)構(gòu)，圓滾子(12)的內(nèi)徑與滾珠絲杠副(4)的滾珠螺母(10)兩側(cè)短軸間隙配合，外徑與撥叉(5)間隙配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種大負(fù)載、高剛度、快響應(yīng)的緊湊型回轉(zhuǎn)式機(jī)電作動器，其特征在于圓滾子(12)的內(nèi)徑與滾珠絲杠副(4)的滾珠螺母(10)的短軸間的傳動間隙是0.003mm～0.014mm，圓滾子(12)外徑與撥叉(5)之間的傳動間隙是0.007mm～0.029mm。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負(fù)載、高剛度、快響應(yīng)的緊湊型回轉(zhuǎn)式機(jī)電作動器，其特征在于撥叉(5)與輸出擺軸(6)一體成型設(shè)計。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負(fù)載、高剛度、快響應(yīng)的緊湊型回轉(zhuǎn)式機(jī)電作動器，其特征在于輸出擺軸(6)為大直徑中空式薄壁結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負(fù)載、高剛度、快響應(yīng)的緊湊型回轉(zhuǎn)式機(jī)電作動器，其特征在于所述撥叉(5)選用高強(qiáng)度鋼材料，圓滾子(12)選用高強(qiáng)度耐磨銅合金材料。