本發(fā)明涉及無(wú)人飛行器領(lǐng)域，尤其涉及無(wú)人飛行器及其供電系統(tǒng)、方法和設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著電子技術(shù)和通信技術(shù)的迅猛發(fā)展，越來(lái)越多的無(wú)人飛行器、機(jī)器人等被制造。在無(wú)人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，無(wú)人飛行器的研發(fā)也越來(lái)越廣泛，然而，對(duì)于無(wú)人飛行器而言，其飛行安全性能至關(guān)重要。

現(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)人飛行器由于電池?cái)嚯娫斐傻膲嫏C(jī)時(shí)有發(fā)生；而發(fā)生墜機(jī)的原因主要有：1、電池短路關(guān)斷輸出；2、低溫環(huán)境下，持續(xù)劇烈飛行導(dǎo)致電池電壓降至欠壓保護(hù)點(diǎn)從而關(guān)斷輸出；3、在低電量報(bào)警后，繼續(xù)強(qiáng)行放電導(dǎo)致電池電壓降至欠壓保護(hù)點(diǎn)從而關(guān)斷輸出；針對(duì)以上3種情況，很容易導(dǎo)致無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明提供一種用于解決現(xiàn)有技術(shù)中由于無(wú)人飛行器的電池原因，很容易導(dǎo)致無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象的問(wèn)題。

本發(fā)明的第一個(gè)方面是提供一種無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)，包括：主電源、備用電源、控制器以及動(dòng)力裝置；

所述主電源及所述備用電源中的至少一個(gè)用于給所述控制器供電；

所述控制器，用于實(shí)時(shí)獲取所述主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息；并根據(jù)所述主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換所述備用電源給所述動(dòng)力裝置供電。

本發(fā)明的第二個(gè)方面是提供一種無(wú)人飛行器的控制方法，所述無(wú)人飛行器包括：控制器、主電源、備用電源和動(dòng)力裝置；

所述方法包括：

將所述主電源及所述備用電源中的至少一個(gè)給所述控制器供電；

實(shí)時(shí)獲取所述主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息；

根據(jù)所述主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換所述備用電源給所述動(dòng)力裝置供電。

本發(fā)明的第三個(gè)方面是提供另一種無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器，單獨(dú)地或者協(xié)同地工作；所述處理器，用于：

將所述主電源及所述備用電源中的至少一個(gè)給所述控制器供電；

實(shí)時(shí)獲取所述主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息；

根據(jù)所述主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換所述備用電源給所述動(dòng)力裝置供電。

本發(fā)明的第四個(gè)方面是提供一種無(wú)人飛行器，包括供電系統(tǒng)，所述供電系統(tǒng)包括：主電源、備用電源、控制器以及動(dòng)力裝置；

所述主電源及所述備用電源中的至少一個(gè)用于給所述控制器供電；

所述控制器，用于實(shí)時(shí)獲取所述主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息；并根據(jù)所述主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換所述備用電源給所述動(dòng)力裝置供電。

本發(fā)明提供的無(wú)人飛行器及其供電系統(tǒng)、方法和設(shè)備，通過(guò)在控制器檢測(cè)到主電源出現(xiàn)異常后，控制備用電源對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電，保證了動(dòng)力裝置的正常工作，進(jìn)而克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于無(wú)人飛行器的電池原因，很容易導(dǎo)致無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象；即便將電池排除異常，對(duì)于無(wú)人飛行器而言，墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)依然很高的問(wèn)題，進(jìn)而提高了無(wú)人飛行器飛行的安全可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例三提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例四提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例五提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例六提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例七提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例八提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無(wú)人飛行器的供電控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

1-主電源； 2-備用電源；

201-充電芯片； 202-子電源；

203-開關(guān)； 3-控制器；

4-動(dòng)力裝置； 5-電源管理器；

6-處理器； 7-電源供電參數(shù)采集電路。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供了一種無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)，圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)，包括：主電源1、備用電源2、控制器3以及動(dòng)力裝置4；

主電源1及備用電源2中的至少一個(gè)用于給控制器3供電；

控制器3，用于實(shí)時(shí)獲取主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息；并根據(jù)主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換備用電源2給動(dòng)力裝置4供電。

其中，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源1和備用電源2的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將主電源1設(shè)置由智能電池構(gòu)成，可以利用內(nèi)部電子線路來(lái)測(cè)量、計(jì)算和存儲(chǔ)電池?cái)?shù)據(jù)；而可以將備用電源2設(shè)置為由超級(jí)電容器或者高倍率鋰離子電池構(gòu)成等，使得主電源1發(fā)生異常時(shí)，備用電源2的電量持續(xù)供電時(shí)間至少為1min，進(jìn)而為無(wú)人飛行器的調(diào)整提供了足夠的時(shí)間；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的結(jié)構(gòu)的主電源1和備用電源2，只要能夠?qū)崿F(xiàn)主電源1及備用電源2中的至少一個(gè)用于給控制器3供電的效果即可；此外對(duì)于主電源1及備用電源2給控制器3的供電的具體供電策略不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)不同的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以設(shè)置為主電源1單獨(dú)給控制器3供電；或者，備用電源2單獨(dú)給控制器3供電，然后主電源1給備用電源2供電；或者，主電源1和備用電源2同時(shí)并行給控制器3供電；或者，主電源1給控制器3供電出現(xiàn)異常(供電不穩(wěn)定、斷電等)時(shí)，備用電源2給控制器3供電等等。

此外，對(duì)于控制器3的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置；當(dāng)然的，為了實(shí)現(xiàn)該控制器3獲取主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息、并根據(jù)主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換備用電源2給動(dòng)力裝置4供電的功能，控制器3與主電源1、備用電源2以及動(dòng)力裝置4均通訊連接，即可實(shí)時(shí)獲取主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，并可以根據(jù)主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息來(lái)確定是否切換備用電源2為動(dòng)力裝置4供電。

另外，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源1切換備用電源2為動(dòng)力裝置4供電的具體控制方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將備用電源2設(shè)置為內(nèi)置有充電開關(guān)203，在接收到主電源1的充電信號(hào)時(shí)，備用電源2的充電開關(guān)203打開，即可實(shí)現(xiàn)備用電源2與動(dòng)力裝置4的電連接，進(jìn)而為動(dòng)力裝置4進(jìn)行充電；或者，備用電源2連接一開關(guān)203，該開關(guān)203與控制器3和動(dòng)力裝置4相連接，在控制器3檢測(cè)到主電源1發(fā)生異常時(shí)，控制器3向開關(guān)203發(fā)送開啟信號(hào)，以使得備用電源2與動(dòng)力裝置4相同，進(jìn)而為動(dòng)力裝置4供電；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他形式的控制方式，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述效果即可，在此不再贅述。

進(jìn)一步的，對(duì)于本實(shí)施例中的備用電源2的型號(hào)結(jié)構(gòu)不做限定，其中，較為優(yōu)選的，可以將備用電源2設(shè)置為包括：充電芯片201、與充電芯片201相連接的子電源202以及與子電源202相連接的開關(guān)203；

充電芯片201，與主電源1相連接，用于對(duì)子電源202進(jìn)行充電，以使子電源202存儲(chǔ)一定的電量，為了提高備用電源2的充電和放電效率，可以將子電源202設(shè)置為滿足瞬間30-50C的放電倍率和5C的充電倍率；

開關(guān)203，與控制器3和動(dòng)力裝置4電連接，用于在控制器3的控制下進(jìn)行打開或關(guān)閉，以實(shí)現(xiàn)備用電源2與動(dòng)力裝置4是否連通，其中，較為常見(jiàn)的，可以將開關(guān)203設(shè)置為MOS管或固態(tài)繼電器。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的動(dòng)力裝置4的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將動(dòng)力裝置4設(shè)置為包括電機(jī)系統(tǒng)；或者，包括電調(diào)系統(tǒng)；或者，包括電機(jī)系統(tǒng)和電調(diào)系統(tǒng)等，其主要的功能作用是用于對(duì)無(wú)人飛行器提供動(dòng)力。

在工作時(shí)，在無(wú)人飛行器正常工作時(shí)，其可以由主電源1單獨(dú)為控制器3供電；或者由備用電源2單獨(dú)為控制器3供電；或者由主電源1與備用電源2同時(shí)并行為控制器3供電；或者，在主電源1發(fā)生異常時(shí)，備用電源2為控制器3供電；其中，本實(shí)施例以主電源1與備用電源2同時(shí)并行為控制器3供電為例，來(lái)進(jìn)行控制原理的說(shuō)明：

首先，主電源1為備用電源2、控制器3以及動(dòng)力裝置4供電，處于實(shí)時(shí)的供電狀態(tài)，而備用電源2在接受到主電源1的供電后，也持續(xù)為控制器3進(jìn)行供電，這樣可以保證控制器3不斷電；備用電源2通過(guò)一開關(guān)203與動(dòng)力裝置4電連接，該開關(guān)203可以內(nèi)置于備用電源2內(nèi)部或者與備用電源2單獨(dú)設(shè)置；在主電源1正常為控制器3或者動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電時(shí)，該開關(guān)203為關(guān)閉狀態(tài)，即備用電源2此時(shí)不對(duì)動(dòng)力裝置4供電，此時(shí)無(wú)人飛行器正常飛行工作。

當(dāng)發(fā)生意外時(shí)，如主電源1與控制器3之間的通信終端或(和)供電中斷，由于備用電源2實(shí)時(shí)為控制器3供電，因此控制器3可以繼續(xù)工作；此時(shí)，控制器3判斷到主電源1異常，則控制器3控制開關(guān)203開啟，以使得備用電源2與動(dòng)力裝置4相連通，以通過(guò)備用電源2為動(dòng)力裝置4供電，進(jìn)而可以保證動(dòng)力裝置4的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，有效防止了無(wú)人飛行器在主電源1發(fā)生異常時(shí)，容易出現(xiàn)墜機(jī)情況的產(chǎn)生。

本實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)，通過(guò)在控制器3檢測(cè)到主電源1出現(xiàn)異常后，控制備用電源2對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電，保證了動(dòng)力裝置4的正常工作，進(jìn)而克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于無(wú)人飛行器的電池原因，很容易導(dǎo)致無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象；即便將電池排除異常，對(duì)于無(wú)人飛行器而言，墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)依然很高的問(wèn)題，進(jìn)而提高了無(wú)人飛行器飛行的安全可靠性。

實(shí)施例二

在上述實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1可知，本技術(shù)方案實(shí)施例一中的控制器3所實(shí)現(xiàn)的確定是否需要切換備用電源2給動(dòng)力裝置4供電時(shí)，具體是：

根據(jù)主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定主電源1是否出現(xiàn)異常，若確定主電源1出現(xiàn)異常，則切換備用電源2為動(dòng)力裝置4供電。

其中，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源1出現(xiàn)異常是指主電源1無(wú)法正常的實(shí)現(xiàn)為備用電源2、動(dòng)力裝置4以及控制器3進(jìn)行供電；如出現(xiàn)了電量過(guò)低、充電線路短路或短路等情況，均會(huì)造成主電源1出現(xiàn)異常，在通過(guò)對(duì)主電源1當(dāng)前狀態(tài)信息的分析判斷，若確定主電源1出現(xiàn)異常，為了保持無(wú)人飛行器的正常飛行操作，需要切換備用電源2為動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電；進(jìn)而降低了無(wú)人飛行器在主電源1發(fā)生異常時(shí)出現(xiàn)墜機(jī)情況的概率，有效提高了該系統(tǒng)的實(shí)用性。

實(shí)施例三

在上述實(shí)施例一和實(shí)施例二的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1可知，本技術(shù)方案中對(duì)于主電源1與備用電源2對(duì)控制器3的供電策略不做限定，其中，為了保證控制器3正常工作的穩(wěn)定可靠性，較為優(yōu)選的，將主電源1及備用電源2，設(shè)置為具體用于同時(shí)并行給控制器3供電。

通過(guò)將主電源1及備用電源2設(shè)置為同時(shí)并行給控制器3供電，可以有效的實(shí)現(xiàn)，在主電源1發(fā)生異常而無(wú)法對(duì)控制器3進(jìn)行供電時(shí)，控制器3通過(guò)備用電源2的供電仍然可以持續(xù)不簡(jiǎn)單的進(jìn)行工作，進(jìn)而保證了控制器3工作的穩(wěn)定可靠性，進(jìn)而提高了該系統(tǒng)使用的可靠性。

實(shí)施例四

在上述實(shí)施例三的基礎(chǔ)上，圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；參考附圖2可知，本實(shí)施例提供了另一種無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)中包括：主電源1、備用電源2、控制器3以及動(dòng)力裝置4；其中，主電源1、備用電源2、控制器3以及動(dòng)力裝置4與上述實(shí)施例一至二中的結(jié)構(gòu)相同，具體可以參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；此外，該供電系統(tǒng)還包括：與主電源1和備用電源2均通訊連接的電源管理器5，并且電源管理器5與備用電源2通電；

電源管理器5，用于在確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常后，切換備用電源2為控制器3供電。

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的電源管理器5的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)其實(shí)現(xiàn)的功能對(duì)其進(jìn)行任意設(shè)置，較為優(yōu)選的，可以將電源管理器5設(shè)置為內(nèi)置在備用電源2內(nèi)或者主電源1內(nèi)。

當(dāng)將電源管理器5設(shè)置為內(nèi)置于備用電源2內(nèi)時(shí)，主電源1與電源管理器5進(jìn)行通訊連接以及主電源1與備用電源2進(jìn)行的通訊可以采用不同的鏈路或者同一鏈路；即可以將主電源1設(shè)置為通過(guò)第一鏈路與備用電源2相連通，通過(guò)第二鏈路與電源管理器5相連通，而電源管理器5通過(guò)第三鏈路與備用電源2相連通；或者，可以將主電源1設(shè)置為通過(guò)一鏈路與電源管理器5相連通，該電源管理器5通過(guò)第二鏈路與備用電源2相連通；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以根據(jù)不同的設(shè)計(jì)需求采用其他的設(shè)計(jì)方式，只要能夠使得主電源1、備用電源2以及電源管理器5能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的功能效果即可，在此不再贅述。

而當(dāng)將電源管理器5內(nèi)置在主電源1時(shí)，備用電源2與主電源1以及電源管理器5可以同樣采用不同或者同一鏈路來(lái)實(shí)現(xiàn)，具體的實(shí)現(xiàn)過(guò)程與上述方式類似，在此不再贅述；其中，需要注意的是，在主電源1發(fā)生異常時(shí)，內(nèi)置于主電源1內(nèi)部的電源管理器5仍然正常工作，即電源管理器5與主電源1的工作為相互獨(dú)立的。

在具體控制時(shí)，在電源管理器5檢測(cè)到主電源1發(fā)生異常時(shí)，此時(shí)控制器3由于只由主電源1提供電量，所以控制器3停止工作；電源管理器5則控制切換備用電源2啟動(dòng)，為控制器3供電，此時(shí)，使得控制器3在一段時(shí)間內(nèi)為停止工作狀態(tài)，通過(guò)對(duì)電源管理器5的智能控制，要求控制器3所允許停止工作的時(shí)間在2s以內(nèi)，這樣，可以有效地防止無(wú)人飛行器在控制器3停止工作的時(shí)間段內(nèi)發(fā)生墜機(jī)的情況；綜上描述可知，該實(shí)施例的技術(shù)方案所達(dá)到的效果達(dá)不到主電源1、備用電源2同時(shí)并行為控制器3供電的實(shí)施例所達(dá)到的效果，但是，通過(guò)設(shè)置的電源管理器5，可以有效的保證對(duì)主電源1和備用電源2的工作狀態(tài)進(jìn)行管理、控制，減少了控制器3的工作量，提高了控制器3的處理速度，進(jìn)而保證了控制器3工作的準(zhǔn)確可靠性。

實(shí)施例五

在上述實(shí)施例四的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖2可知，本實(shí)施例中對(duì)于電源管理器5的設(shè)置方式與實(shí)施例四中的設(shè)置方式不同，具體的，將電源管理器5設(shè)集成在控制器3內(nèi)，或者電源管理器5與控制器3單獨(dú)分開設(shè)置。

而對(duì)于上述電源管理器5的設(shè)置結(jié)構(gòu)而言，電源管理器5與主電源1和備用電源2分別通過(guò)不同的鏈路實(shí)現(xiàn)通訊，進(jìn)而保證了電源管理器5可以實(shí)時(shí)獲取主電源1的工作狀態(tài)，并根據(jù)主電源1的工作狀態(tài)對(duì)備用電源2進(jìn)行有效控制；此外，在具體控制的操作過(guò)程與上述實(shí)施例四中的操作過(guò)程相同，具體可參考上述描述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例六

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1或2可知，本技術(shù)方案對(duì)于控制器3根據(jù)電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換別用電源給動(dòng)力裝置4供電的過(guò)程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，控制器3，設(shè)置為具體還用于：

實(shí)時(shí)獲取主電源1的供電參數(shù)；

根據(jù)供電參數(shù)確定主電源1是否出現(xiàn)異常。

其中，對(duì)于控制器3獲取的主電源1的具體供電參數(shù)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將供電參數(shù)設(shè)置為主電源1的供電電壓、供電電流、供電電荷、供電電量、電源溫度或者供電時(shí)間等等，只要能夠使得控制器3通過(guò)對(duì)供電參數(shù)的分析，可以確定主電源1是否出現(xiàn)異常即可，在此不再贅述；通過(guò)對(duì)主電源1的供電參數(shù)進(jìn)行有效的分析判斷，進(jìn)而確定主電源1是否出現(xiàn)異常，有效的提高了對(duì)電源工作狀態(tài)的判斷的準(zhǔn)確性，進(jìn)而保證了在對(duì)電源工作狀態(tài)判斷準(zhǔn)確的情況下，對(duì)無(wú)人飛行器的有效調(diào)整與控制，進(jìn)一步避免了無(wú)人飛行器墜機(jī)情況的產(chǎn)生。

實(shí)施例七

在上述實(shí)施例六的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1或2可知，本實(shí)施例將主電源1的供電參數(shù)設(shè)置為主電源1的電流信息，進(jìn)而控制器3，具體還用于：

若檢測(cè)到主電源1的電流信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常。

其中，對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行任意設(shè)置，并且該標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍與不同的機(jī)型、電路結(jié)構(gòu)有關(guān)，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠保證在無(wú)論無(wú)人飛行器的機(jī)型尺寸、電路結(jié)構(gòu)以及電池型號(hào)是什么，均能夠保證主電源1的電流信息在標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍內(nèi)，可以正常工作即可。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的含義為大于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的上限值或者小于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的下限值，如，假定標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍為[3mA，5mA]，當(dāng)檢測(cè)到的主電源1的電流信息為0A或者1mA時(shí)，顯然的，該電流信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常(如電量不足)；當(dāng)檢測(cè)到的主電源1的電流信息為4.2mA，該電流信息在標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍內(nèi)，因此，確認(rèn)主電源1為正常工作狀態(tài)；當(dāng)檢測(cè)到主電源1的電流信息為6mA時(shí)，該電流信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的分析方式對(duì)采集的主電源1的電流信息進(jìn)行分析判斷，只要能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)所采集的主電源1的電流信息確認(rèn)主電源1是否出現(xiàn)異常即可，在此不再贅述。

實(shí)施例八

在上述實(shí)施例六的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1或2可知，本實(shí)施例將主電源1的供電參數(shù)設(shè)置為主電源1的電壓信息，進(jìn)而控制器3，具體還用于：

若檢測(cè)到主電源1的電壓信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常。

其中，對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行任意設(shè)置，并且該標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍與不同的機(jī)型、電路結(jié)構(gòu)有關(guān)，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠保證在無(wú)論無(wú)人飛行器的機(jī)型尺寸、電路結(jié)構(gòu)以及電池型號(hào)是什么，均能夠保證主電源1的電壓信息在標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍內(nèi)，可以正常工作即可。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍的含義為大于標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍的上限值或者小于標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍的下限值，如，假定標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍為[2V，6V]，當(dāng)檢測(cè)到的主電源1的電壓信息為0V或者1V時(shí)，顯然的，該電壓信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常(如電量不足)；當(dāng)檢測(cè)到的主電源1的電壓信息為4.2V，該電壓信息在標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍內(nèi)，因此，確認(rèn)主電源1為正常工作狀態(tài)；當(dāng)檢測(cè)到主電源1的電壓信息為6V時(shí)，該電壓信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的分析方式對(duì)采集的主電源1的電壓信息進(jìn)行分析判斷，只要能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)所采集的主電源1的電壓信息確認(rèn)主電源1是否出現(xiàn)異常即可，在此不再贅述。

實(shí)施例九

在上述實(shí)施例六的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1或2可知，本實(shí)施例將主電源1的供電參數(shù)設(shè)置為主電源1的電量信息，進(jìn)而控制器3，具體還用于：

若檢測(cè)到主電源1的電量信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常。

其中，對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行任意設(shè)置，并且該標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍與不同的機(jī)型、電路結(jié)構(gòu)有關(guān)，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠保證在無(wú)論無(wú)人飛行器的機(jī)型尺寸、電路結(jié)構(gòu)以及電池型號(hào)是什么，均能夠保證主電源1的電量信息在標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍內(nèi)，可以正常工作即可。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍的含義為大于標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍的上限值或者小于標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍的下限值，如，假定標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍為[30％，100％]，當(dāng)檢測(cè)到的主電源1的帶電量信息為0或者10％時(shí)，顯然的，該電量信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常(如電量不足)；當(dāng)檢測(cè)到的主電源1的電量信息為60％，該電量信息在標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍內(nèi)，因此，確認(rèn)主電源1為正常工作狀態(tài)；當(dāng)檢測(cè)到主電源1的電量信息為110％時(shí)，該電量信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常(內(nèi)部出現(xiàn)短路等)；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的分析方式對(duì)采集的主電源1的電量信息進(jìn)行分析判斷，只要能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)所采集的主電源1的電量信息確認(rèn)主電源1是否出現(xiàn)異常即可，在此不再贅述。

實(shí)施例十

在上述實(shí)施例七、八或九的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1或2可知，本技術(shù)方案中對(duì)于確認(rèn)工作發(fā)生異常后的主電源1的具體處理方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，其中，較為優(yōu)選的，將控制器3，設(shè)置為還用于：

在確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常之后，向主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)；

根據(jù)獲取的主電源1的響應(yīng)時(shí)間段確定是否切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電。

其中，由于無(wú)人飛行器在空中飛行時(shí)可能會(huì)受到外界的飛行環(huán)境影響，如受到飛行環(huán)境的溫度、飛行環(huán)境濕度以及飛行環(huán)境氣流等的影響，主電源1會(huì)發(fā)生短暫的斷電或失效等情況，因此，為了確認(rèn)主電源1是否發(fā)生了短暫的異常工作情況，在控制器3確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常后，向主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)主電源1增加通訊喚醒功能，而對(duì)于具體的通訊喚醒功能的結(jié)果則需要根據(jù)主電源1的響應(yīng)時(shí)間段來(lái)確認(rèn)，如果主電源1的響應(yīng)時(shí)間段較為短暫，則不需要切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電；若主電源1的響應(yīng)時(shí)間段較為長(zhǎng)久，則需要切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電，以防止無(wú)人飛行器在該響應(yīng)時(shí)間段內(nèi)發(fā)生墜機(jī)的情況。

實(shí)施例十一

在上述實(shí)施例十的基礎(chǔ)上，本技術(shù)方案對(duì)于根據(jù)主電源1的響應(yīng)時(shí)間段來(lái)判斷是否切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電的具體過(guò)程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將控制器3設(shè)置為具體還用于：

若響應(yīng)時(shí)間段大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，則切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電；

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段的具體范圍不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)無(wú)人飛行器的具體型號(hào)以及主電源1的型號(hào)尺寸來(lái)進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)選的，將標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段設(shè)置為2s，即表示，若在2s內(nèi)(不包括2s)，主電源1在接收到重新啟動(dòng)信號(hào)后沒(méi)有進(jìn)行響應(yīng)，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常，則控制器3控制切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電。

在上述情況中，會(huì)使得動(dòng)力裝置4在2s的時(shí)間范圍內(nèi)沒(méi)有任何供電裝置進(jìn)行供電，而由于動(dòng)力裝置4的慣性因素，在該時(shí)間段內(nèi)，無(wú)人飛行器還不會(huì)發(fā)生墜機(jī)情況，即對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以挽救無(wú)人飛行器不發(fā)生墜機(jī)；然而，顯然的，該挽救無(wú)人飛行器的幾率與主電源1的響應(yīng)時(shí)間有直接關(guān)系，響應(yīng)時(shí)間越短，挽救無(wú)人飛行器的幾率越高；響應(yīng)時(shí)間越長(zhǎng)，挽救無(wú)人飛行器的幾率越低；因此，在能夠保證技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)的基礎(chǔ)上，設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段越短，對(duì)于無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加容易；反之則對(duì)無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加困難。

實(shí)施例十二

在上述實(shí)施例十一的基礎(chǔ)上，還可以將控制器3設(shè)置為具體還用于：

若響應(yīng)時(shí)間段小于或等于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，則控制主電源1重新啟動(dòng)并向動(dòng)力裝置4供電。

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段的具體范圍不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)無(wú)人飛行器的具體型號(hào)以及主電源1的型號(hào)尺寸來(lái)進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)選的，將標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段設(shè)置為2s，即表示，若在2s內(nèi)(包括2s)，主電源1在接收到重新啟動(dòng)信號(hào)后進(jìn)行響應(yīng)，則確認(rèn)主電源1恢復(fù)正常，即可進(jìn)行重新啟動(dòng)，并為動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電。

在上述情況中，會(huì)使得動(dòng)力裝置4在2s的時(shí)間范圍內(nèi)沒(méi)有任何供電裝置進(jìn)行供電，而由于動(dòng)力裝置4的慣性因素，在該時(shí)間段內(nèi)，無(wú)人飛行器還不會(huì)發(fā)生墜機(jī)情況，即對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以挽救無(wú)人飛行器不發(fā)生墜機(jī)；然而，顯然的，該挽救無(wú)人飛行器的幾率與主電源1的響應(yīng)時(shí)間有直接關(guān)系，響應(yīng)時(shí)間越短，挽救無(wú)人飛行器的幾率越高；響應(yīng)時(shí)間越長(zhǎng)，挽救無(wú)人飛行器的幾率越低；因此，在能夠保證技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)的基礎(chǔ)上，設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段越短，對(duì)于無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加容易；反之則對(duì)無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加困難。

實(shí)施例十三

在上述實(shí)施例十一的基礎(chǔ)上，還可以將控制器3設(shè)置為還用于：

在切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電之后，控制無(wú)人飛行器的飛行模式切換為預(yù)設(shè)的緊急備降模式，其中，緊急備降模式包括：降低無(wú)人飛行器的輸出功率，并控制無(wú)人飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)下降直至著陸。

具體的，該實(shí)施例的緊急備降模式需要控制器3對(duì)無(wú)人飛行器的多個(gè)裝置進(jìn)行綜合控制所實(shí)現(xiàn)的，如對(duì)無(wú)人飛行器的飛行方向進(jìn)行控制，使得無(wú)人飛行器的飛行方向設(shè)置為朝向地面；對(duì)無(wú)人飛行器的輸出功率進(jìn)行控制，如降低無(wú)人飛行器的輸出功率，以使得無(wú)人飛行器飛行的較為緩慢，以實(shí)現(xiàn)控制無(wú)人飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)下降直至著陸；其中，實(shí)現(xiàn)降低無(wú)人飛行器的輸出功率的方式通常情況為降低動(dòng)力裝置4的輸出功耗。

而對(duì)于預(yù)設(shè)時(shí)間段與備用電源2所能夠持續(xù)的供電時(shí)間有關(guān)，較為常見(jiàn)的，為了防止無(wú)人飛行器的墜機(jī)情況的產(chǎn)生，將預(yù)設(shè)時(shí)間段為1min，這樣，也就要求，備用電源2可以持續(xù)進(jìn)行供電的時(shí)間至少為1min，這樣才可以有效地保證無(wú)人飛行器的安全著陸；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以將預(yù)設(shè)時(shí)間段設(shè)置為其他具體數(shù)值范圍，只要能夠?qū)崿F(xiàn)保證無(wú)人飛行器的安全著陸即可，在此不再贅述。

通過(guò)將無(wú)人飛行器的飛行模式切換為緊急備降模式，可以快速、有效地實(shí)現(xiàn)將無(wú)人飛行器下降至著陸，從而避免了控制器3或者動(dòng)力裝置4在空中發(fā)生斷電，進(jìn)而使得無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)情況的產(chǎn)生，提高了該供電系統(tǒng)使用的安全可靠性。

實(shí)施例十四

在上述實(shí)施例十三的基礎(chǔ)上，為了進(jìn)一步確認(rèn)主電源1發(fā)生異常的原因，若主電源1由于飛行環(huán)境的影響而發(fā)生短暫的異常時(shí)，則說(shuō)明主電源1能夠恢復(fù)并繼續(xù)使用，當(dāng)主電源1并非發(fā)生短暫的異常，則說(shuō)明主電源1不能夠繼續(xù)使用，具體的，將控制器3，還設(shè)置為用于：

在控制無(wú)人飛行器的飛行模式切換為預(yù)設(shè)的緊急備降模式之后，并在無(wú)人飛行器著陸后，再次向主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)；

根據(jù)主電源1的響應(yīng)時(shí)間，確定是否控制備用電源2停止對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電。

其中，該實(shí)施例中提高的控制器3再次向主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)，也可以在無(wú)人飛行器由飛行模式切換為預(yù)設(shè)的緊急備降模式之后進(jìn)行，即在飛行處于緊急備降模式的過(guò)程中也可以向主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)；或者，還可以在無(wú)人飛行器由飛行模式切換為緊急備降模式的過(guò)程中進(jìn)行；當(dāng)然的，在無(wú)人飛行器著陸后，可以對(duì)主電源1進(jìn)行較為細(xì)致的檢查，即對(duì)主電源1的響應(yīng)時(shí)間可以設(shè)置為較長(zhǎng)時(shí)間(如1min或2min等)，而在無(wú)人飛行器處于緊急備降模式的過(guò)程中，由于動(dòng)力裝置4需要及時(shí)通過(guò)主電源1或者備用電源2進(jìn)行供電，否則會(huì)發(fā)生墜機(jī)的情況，因此，對(duì)主電源1的響應(yīng)時(shí)間設(shè)置為較為短暫(如2s或3s等)。

而對(duì)于無(wú)人飛行器著陸后，再次向主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，由于無(wú)人飛行器已經(jīng)著陸，因此避免了發(fā)生墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)；但是需要對(duì)主電源1進(jìn)行檢測(cè)，確定主電源1能夠繼續(xù)使用，以調(diào)整無(wú)人飛行器在飛行時(shí)的供電策略；由于無(wú)人飛行器在空中飛行時(shí)，可能會(huì)受到外界的飛行環(huán)境影響，如受到飛行環(huán)境的溫度、飛行環(huán)境濕度以及飛行環(huán)境氣流等的影響，主電源1會(huì)發(fā)生短暫的斷電或失效等情況，因此，為了確認(rèn)主電源1是否發(fā)生了短暫的異常工作情況，在控制器3確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常后，向主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)主電源1增加通訊喚醒功能，而對(duì)于具體的通訊喚醒功能的結(jié)果則需要根據(jù)主電源1的響應(yīng)時(shí)間來(lái)確認(rèn)，如果主電源1的響應(yīng)時(shí)間較為短暫，則需要控制備用電源2停止向動(dòng)力裝置4供電；若主電源1的響應(yīng)時(shí)間段較為長(zhǎng)久，則需要控制備用電源2繼續(xù)向動(dòng)力裝置4供電，以保證無(wú)人飛行器的正常飛行。

實(shí)施例十五

在上述實(shí)施例十四的基礎(chǔ)上，對(duì)于控制器3根據(jù)主電源1的響應(yīng)時(shí)間，確定是否控制備用電源2停止對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電的具體判斷方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)其實(shí)現(xiàn)的功能對(duì)其進(jìn)行任意設(shè)置，其中，較為優(yōu)選的，可以將控制器3設(shè)置為具體用于：

若響應(yīng)時(shí)間大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，則控制備用電源2繼續(xù)對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電；或者，

若響應(yīng)時(shí)間小于或等于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，則控制備用電源2停止對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電。

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的檢測(cè)方法進(jìn)行設(shè)置，由于無(wú)人飛行器已經(jīng)安全著陸，因此，對(duì)于無(wú)人飛行器的檢測(cè)時(shí)間的長(zhǎng)短可以不做限定，但是基于檢測(cè)的效率，可以將標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間設(shè)置為1min，此時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間大于在空中時(shí)對(duì)主電源1的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，這樣可以對(duì)主電源1的具體工作狀態(tài)做一個(gè)準(zhǔn)確的判斷，避免對(duì)主電源1發(fā)生誤判情況的產(chǎn)生。

基于上述具體實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在對(duì)于無(wú)人飛行器進(jìn)行控制時(shí)，具體包括：主電源1通過(guò)充電芯片201為子電源202充滿電，備用電源2和主電源1同時(shí)為控制器3供電，處于實(shí)時(shí)的供電狀態(tài)，從而可以保證控制器3不斷電。在主電源1正常供電的情況下，備用電源2的開關(guān)203為關(guān)閉狀態(tài)，即主電源1為動(dòng)力裝置4供電，備用電源2此時(shí)不對(duì)動(dòng)力裝置4供電，此時(shí)無(wú)人飛行器正常飛行工作。

當(dāng)發(fā)生意外時(shí)，如主電源1與控制器3之間的通信終端或(和)供電中斷，由于備用電源2實(shí)時(shí)為控制器3供電，因此控制器3繼續(xù)工作。此時(shí)，控制器3判斷到主電源1處于異常工作狀態(tài)，首先對(duì)主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)指令，要求再次打開主電源1輸出，允許響應(yīng)的時(shí)間為2秒內(nèi)。

如果主電源1的異常排除(如震動(dòng)導(dǎo)致的通信接觸不良，或指令紊亂的臨時(shí)異常)，成功喚醒主電源1，則主電源1繼續(xù)對(duì)動(dòng)力裝置4供電，無(wú)人飛行器恢復(fù)飛行。

如果主電源1喚醒失敗，控制器3判斷主電源1處于異常工作狀態(tài)，控制啟動(dòng)備用電源2對(duì)動(dòng)力裝置4供電，此時(shí)打開備用電源2的開關(guān)203，使得備用電源2對(duì)動(dòng)力裝置4供電，同時(shí)控制器3將飛行模式切換為緊急備降模式，即降低無(wú)人飛行器的輸出功耗，快速下降直至著陸，從而避免空中斷電墜機(jī)。

在無(wú)人飛行器切換為緊急備降模式的過(guò)程中或者已經(jīng)切換為緊急備降模式之后或者在已經(jīng)著陸之后，控制器3均可以繼續(xù)嘗試喚醒主電源1，如異常排除(如智能電池的輸出電壓回升至欠壓保護(hù)點(diǎn)以上)，則再次切換回主電源1為動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電，關(guān)閉備用電源2對(duì)動(dòng)力裝置4的輸出，這樣可以有效地保證動(dòng)力裝置4的電量來(lái)源。

本技術(shù)方案提供的無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)，由于采用主電源1和備用電源2中的至少一個(gè)對(duì)控制器3進(jìn)行供電，從而起到控制器3不斷電，提高飛行安全穩(wěn)定性，進(jìn)而克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于無(wú)人飛行器的電池原因，很容易導(dǎo)致無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象；即便將電池排除異常，對(duì)于無(wú)人飛行器而言，墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)依然很高的問(wèn)題；此外，通過(guò)備用電源2中設(shè)置的開關(guān)203，起到備用電源2對(duì)動(dòng)力裝置4的供電狀態(tài)切換，優(yōu)化了對(duì)備用電源2的電量使用；而具體的，將備用電源2由于采用高倍率鋰離子電池或電容器，從而起到支持快速充電、瞬間大倍率放電的效果；另外，將無(wú)人飛行器由飛行模式切換至緊急備降模式，具體的，通過(guò)降低輸出功耗，降低了備降要求(高度等)，同時(shí)降低了備用電源2的電量消耗過(guò)程，可以實(shí)現(xiàn)使得無(wú)人飛行器快速降落至著陸，保證了對(duì)無(wú)人飛行器的完整性，進(jìn)而提高了無(wú)人飛行器使用的安全可靠性。

實(shí)施例十六

本實(shí)施例提供了一種無(wú)人飛行器的控制方法，其中，無(wú)人飛行器包括：控制器、主電源、備用電源和動(dòng)力裝置；圖3為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；如圖3所示，該方法包括：

S1：將主電源及備用電源中的至少一個(gè)給控制器供電；

其中，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源和備用電源的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將主電源設(shè)置由智能電池構(gòu)成，可以利用內(nèi)部電子線路來(lái)測(cè)量、計(jì)算和存儲(chǔ)電池?cái)?shù)據(jù)；而可以將備用電源設(shè)置為由超級(jí)電容器或者高倍率鋰離子電池構(gòu)成等，使得主電源發(fā)生異常時(shí)，備用電源的電量持續(xù)供電時(shí)間至少為1min，進(jìn)而為無(wú)人飛行器的調(diào)整提供了足夠的時(shí)間；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的結(jié)構(gòu)的主電源和備用電源，只要能夠?qū)崿F(xiàn)主電源及備用電源中的至少一個(gè)用于給控制器供電的效果即可。

此外，對(duì)于主電源及備用電源給控制器的供電的具體供電策略不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)不同的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以設(shè)置為主電源單獨(dú)給控制器供電；或者，備用電源單獨(dú)給控制器供電，然后主電源給備用電源供電；或者，主電源和備用電源同時(shí)并行給控制器供電；或者，主電源給控制器供電出現(xiàn)異常(供電不穩(wěn)定、斷電等)時(shí)，備用電源給控制器供電等等，只要能夠?qū)崿F(xiàn)將主電源及備用電源中的至少一個(gè)給控制器供電的效果即可，在此不再贅述。

S2：實(shí)時(shí)獲取主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息；

其中，對(duì)于控制器的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置；當(dāng)然的，為了實(shí)現(xiàn)該控制器獲取主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，需要將控制器與主電源進(jìn)行通訊連接，即可實(shí)時(shí)獲取主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，當(dāng)然的，具體的當(dāng)前狀態(tài)信息，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以設(shè)置為主電源的充電電流信息、充電電壓信息或者充電電量信息等等。

S3：根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換備用電源給動(dòng)力裝置供電。

為了實(shí)現(xiàn)該控制器根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換備用電源給動(dòng)力裝置供電的功能，控制器與備用電源以及動(dòng)力裝置均通訊連接，即可實(shí)現(xiàn)根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息來(lái)確定是否切換備用電源為動(dòng)力裝置供電。

另外，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源切換備用電源為動(dòng)力裝置供電的具體控制方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將備用電源設(shè)置為內(nèi)置有充電開關(guān)，在接收到主電源的充電信號(hào)時(shí)，備用電源的充電開關(guān)打開，即可實(shí)現(xiàn)備用電源與動(dòng)力裝置的電連接，進(jìn)而為動(dòng)力裝置進(jìn)行充電；或者，備用電源連接一開關(guān)，該開關(guān)與控制器和動(dòng)力裝置相連接，在控制器檢測(cè)到主電源發(fā)生異常時(shí)，控制器向開關(guān)發(fā)送開啟信號(hào)，以使得備用電源與動(dòng)力裝置相同，進(jìn)而為動(dòng)力裝置供電；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他形式的控制方式，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述效果即可，在此不再贅述。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的動(dòng)力裝置的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將動(dòng)力裝置設(shè)置為包括電機(jī)系統(tǒng)；或者，包括電調(diào)系統(tǒng)；或者，包括電機(jī)系統(tǒng)和電調(diào)系統(tǒng)等，其主要的功能作用是用于對(duì)無(wú)人飛行器提供動(dòng)力。

在工作時(shí)，在無(wú)人飛行器正常工作時(shí)，其可以由主電源單獨(dú)為控制器供電；或者由備用電源單獨(dú)為控制器供電；或者由主電源與備用電源同時(shí)并行為控制器供電；或者，在主電源發(fā)生異常時(shí)，備用電源為控制器供電；其中，本實(shí)施例以主電源與備用電源同時(shí)并行為控制器供電為例，來(lái)進(jìn)行控制原理的說(shuō)明：

首先，主電源為備用電源、控制器以及動(dòng)力裝置供電，處于實(shí)時(shí)的供電狀態(tài)，而備用電源在接受到主電源的供電后，也持續(xù)為控制器進(jìn)行供電，這樣可以保證控制器不斷電；備用電源通過(guò)一開關(guān)與動(dòng)力裝置電連接，該開關(guān)可以內(nèi)置于備用電源內(nèi)部或者與備用電源單獨(dú)設(shè)置；在主電源正常為控制器或者動(dòng)力裝置進(jìn)行供電時(shí)，該開關(guān)為關(guān)閉狀態(tài)，即備用電源此時(shí)不對(duì)動(dòng)力裝置供電，此時(shí)無(wú)人飛行器正常飛行工作。

當(dāng)發(fā)生意外時(shí)，如主電源與控制器之間的通信終端或(和)供電中斷，由于備用電源實(shí)時(shí)為控制器供電，因此控制器可以繼續(xù)工作；此時(shí)，控制器判斷到主電源異常，則控制器控制開關(guān)開啟，以使得備用電源與動(dòng)力裝置相連通，以通過(guò)備用電源為動(dòng)力裝置供電，進(jìn)而可以保證動(dòng)力裝置的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，有效防止了無(wú)人飛行器在主電源發(fā)生異常時(shí)，容易出現(xiàn)墜機(jī)情況的產(chǎn)生。

本實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的控制方法，通過(guò)在控制器檢測(cè)到主電源出現(xiàn)異常后，控制備用電源對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電，保證了動(dòng)力裝置的正常工作，進(jìn)而克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于無(wú)人飛行器的電池原因，很容易導(dǎo)致無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象；即便將電池排除異常，對(duì)于無(wú)人飛行器而言，墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)依然很高的問(wèn)題，進(jìn)而提高了該控制方法的實(shí)用性。

實(shí)施例十七

在上述實(shí)施例十六的基礎(chǔ)上，圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；參考附圖4可知，根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換備用電源給動(dòng)力裝置供電，具體包括：

S31：根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確認(rèn)主電源是否出現(xiàn)異常，若確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常，則切換備用電源給動(dòng)力裝置供電。

其中，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源出現(xiàn)異常是指主電源無(wú)法正常的實(shí)現(xiàn)為備用電源、動(dòng)力裝置以及控制器進(jìn)行供電；如出現(xiàn)了電量過(guò)低、充電線路短路或短路等情況，均會(huì)造成主電源出現(xiàn)異常，在通過(guò)對(duì)主電源當(dāng)前狀態(tài)信息的分析判斷，若確定主電源出現(xiàn)異常，為了保持無(wú)人飛行器的正常飛行操作，需要切換備用電源為動(dòng)力裝置進(jìn)行供電；進(jìn)而降低了無(wú)人飛行器在主電源發(fā)生異常時(shí)出現(xiàn)墜機(jī)情況的概率，有效提高了該方法的實(shí)用性。

實(shí)施例十八

在上述實(shí)施例十七的基礎(chǔ)上，圖5為本發(fā)明實(shí)施例三提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖，如圖5可知，將主電源及備用電源中的至少一個(gè)給控制器供電，具體包括：

S11：將主電源及備用電源同時(shí)并行給控制器供電。

通過(guò)將主電源及備用電源設(shè)置為同時(shí)并行給控制器供電，可以有效的實(shí)現(xiàn)，在主電源發(fā)生異常而無(wú)法對(duì)控制器進(jìn)行供電時(shí)，控制器通過(guò)備用電源的供電仍然可以持續(xù)不簡(jiǎn)單的進(jìn)行工作，進(jìn)而保證了控制器工作的穩(wěn)定可靠性，進(jìn)而提高了該方法使用的可靠性。

實(shí)施例十九

在上述實(shí)施例十七的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖5可知，本實(shí)施例所提供的方法是基于另一種無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)所實(shí)現(xiàn)的，該無(wú)人飛行器中包括：主電源、備用電源、控制器以及動(dòng)力裝置；其中，主電源、備用電源、控制器以及動(dòng)力裝置與上述實(shí)施例一至二中的結(jié)構(gòu)相同，具體可以參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；此外，無(wú)人飛行器還包括：與主電源和備用電源均通訊連接的電源管理器，并且電源管理器與備用電源通電；

S1：將主電源及備用電源中的至少一個(gè)給控制器供電，具體包括：

S12：在確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常后，電源管理器切換備用電源為控制器供電。

在具體控制時(shí)，在電源管理器檢測(cè)到主電源發(fā)生異常時(shí)，此時(shí)控制器由于只由主電源提供電量，所以控制器停止工作；電源管理器則控制切換備用電源啟動(dòng)，為控制器供電，此時(shí)，使得控制器在一段時(shí)間內(nèi)為停止工作狀態(tài)，通過(guò)對(duì)電源管理器的智能控制，要求控制器所允許停止工作的時(shí)間在2s以內(nèi)，這樣，可以有效地防止無(wú)人飛行器在控制器停止工作的時(shí)間段內(nèi)發(fā)生墜機(jī)的情況；綜上描述可知，該實(shí)施例的技術(shù)方案所達(dá)到的效果達(dá)不到主電源、備用電源同時(shí)并行為控制器供電的實(shí)施例所達(dá)到的效果，但是，通過(guò)設(shè)置的電源管理器，可以有效的保證對(duì)主電源和備用電源的工作狀態(tài)進(jìn)行管理、控制，減少了控制器的工作量，提高了控制器的處理速度，進(jìn)而保證了控制器工作的準(zhǔn)確可靠性。

實(shí)施例二十

圖6為本發(fā)明實(shí)施例四提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，參考附圖6可知，根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確認(rèn)主電源是否出現(xiàn)異常，包括：

S311：實(shí)時(shí)獲取主電源的供電參數(shù)；

其中，對(duì)于控制器獲取的主電源的具體供電參數(shù)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將供電參數(shù)設(shè)置為主電源的供電電壓、供電電流、供電電荷、供電電量、電源溫度或者供電時(shí)間等等，只要能夠使得控制器通過(guò)對(duì)供電參數(shù)的分析，可以確定主電源是否出現(xiàn)異常即可，在此不再贅述。

S312：根據(jù)供電參數(shù)確定主電源是否出現(xiàn)異常。

通過(guò)對(duì)主電源的供電參數(shù)進(jìn)行有效的分析判斷，進(jìn)而確定主電源是否出現(xiàn)異常，有效的提高了對(duì)電源工作狀態(tài)的判斷的準(zhǔn)確性，進(jìn)而保證了在對(duì)電源工作狀態(tài)判斷準(zhǔn)確的情況下，對(duì)無(wú)人飛行器的有效調(diào)整與控制，進(jìn)一步避免了無(wú)人飛行器墜機(jī)情況的產(chǎn)生。

實(shí)施例二十一

在上述實(shí)施例二十的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖6可知，本實(shí)施例將主電源的供電參數(shù)設(shè)置為主電源的電流信息，進(jìn)而根據(jù)供電參數(shù)確定主電源是否出現(xiàn)異常，具體包括：

S3121：若檢測(cè)到主電源的電流信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常。

其中，對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行任意設(shè)置，并且該標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍與不同的機(jī)型、電路結(jié)構(gòu)有關(guān)，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠保證在無(wú)論無(wú)人飛行器的機(jī)型尺寸、電路結(jié)構(gòu)以及電池型號(hào)是什么，均能夠保證主電源的電流信息在標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍內(nèi)，可以正常工作即可。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的含義為大于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的上限值或者小于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的下限值，如，假定標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍為[3mA，5mA]，當(dāng)檢測(cè)到的主電源的電流信息為0A或者1mA時(shí)，顯然的，該電流信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常(如電量不足)；當(dāng)檢測(cè)到的主電源的電流信息為4.2mA，該電流信息在標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍內(nèi)，因此，確認(rèn)主電源為正常工作狀態(tài)；當(dāng)檢測(cè)到主電源的電流信息為6mA時(shí)，該電流信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的分析方式對(duì)采集的主電源的電流信息進(jìn)行分析判斷，只要能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)所采集的主電源的電流信息確認(rèn)主電源是否出現(xiàn)異常即可，在此不再贅述。

實(shí)施例二十二

圖7為本發(fā)明實(shí)施例五提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；在上述實(shí)施例二十的基礎(chǔ)上，參考附圖7可知，本實(shí)施例將主電源的供電參數(shù)設(shè)置為主電源的電壓信息，進(jìn)而根據(jù)供電參數(shù)確定主電源是否出現(xiàn)異常，具體包括：

S3122：若檢測(cè)到主電源的電壓信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常。

其中，本實(shí)施例中對(duì)標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍的定義以及具體步驟的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果與實(shí)施例八的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例二十三

圖8為本發(fā)明實(shí)施例六提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；在上述實(shí)施例二十的基礎(chǔ)上，參考附圖8可知，本實(shí)施例將主電源的供電參數(shù)設(shè)置為主電源的電量信息，進(jìn)而根據(jù)供電參數(shù)確定主電源是否出現(xiàn)異常，具體包括：

S3123：若檢測(cè)到主電源的電量信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常。

其中，本實(shí)施例中對(duì)標(biāo)準(zhǔn)電壓電量范圍的定義以及具體步驟的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果與實(shí)施例九的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例二十四

在上述實(shí)施例二十一、二十二或二十三的基礎(chǔ)上，參考附圖6-8可知，技術(shù)方案中對(duì)于確認(rèn)工作發(fā)生異常后的主電源的具體處理方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，其中，較為優(yōu)選的，將方法設(shè)置為還包括：

S4：將在確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常之后，向主電源發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)；

S5：根據(jù)獲取的主電源的響應(yīng)時(shí)間段確定是否切換備用電源向動(dòng)力裝置供電。

其中，由于無(wú)人飛行器在空中飛行時(shí)可能會(huì)受到外界的飛行環(huán)境影響，如受到飛行環(huán)境的溫度、飛行環(huán)境濕度以及飛行環(huán)境氣流等的影響，主電源會(huì)發(fā)生短暫的斷電或失效等情況，因此，為了確認(rèn)主電源是否發(fā)生了短暫的異常工作情況，在控制器確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常后，向主電源發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)主電源增加通訊喚醒功能，而對(duì)于具體的通訊喚醒功能的結(jié)果則需要根據(jù)主電源的響應(yīng)時(shí)間段來(lái)確認(rèn)，如果主電源的響應(yīng)時(shí)間段較為短暫，則不需要切換備用電源向動(dòng)力裝置供電；若主電源的響應(yīng)時(shí)間段較為長(zhǎng)久，則需要切換備用電源向動(dòng)力裝置供電，以防止無(wú)人飛行器在該響應(yīng)時(shí)間段內(nèi)發(fā)生墜機(jī)的情況。

實(shí)施例二十五

圖9為本發(fā)明實(shí)施例七提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；在上述實(shí)施例二十四的基礎(chǔ)上，參考附圖9可知，將根據(jù)獲取的主電源的響應(yīng)時(shí)間段確定是否切換備用電源向動(dòng)力裝置供電，設(shè)置為具體包括：

S52：若響應(yīng)時(shí)間段大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，則切換備用電源向動(dòng)力裝置供電。

其中，本實(shí)施例中對(duì)標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段的定義以及具體步驟的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果與實(shí)施例十一的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例二十六

在上述實(shí)施例二十四的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖9可知，還可以將根據(jù)獲取的主電源的響應(yīng)時(shí)間段確定是否切換備用電源向動(dòng)力裝置供電，設(shè)置為具體包括：

S51：若響應(yīng)時(shí)間段小于或等于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，則控制主電源重新啟動(dòng)并向動(dòng)力裝置供電。

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段的具體范圍不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)無(wú)人飛行器的具體型號(hào)以及主電源的型號(hào)尺寸來(lái)進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)選的，將標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段設(shè)置為2s，即表示，若在2s內(nèi)(包括2s)，主電源在接收到重新啟動(dòng)信號(hào)后進(jìn)行響應(yīng)，則確認(rèn)主電源恢復(fù)正常，即可進(jìn)行重新啟動(dòng)，并為動(dòng)力裝置進(jìn)行供電。

在上述情況中，會(huì)使得動(dòng)力裝置在2s的時(shí)間范圍內(nèi)沒(méi)有任何供電裝置進(jìn)行供電，而由于動(dòng)力裝置的慣性因素，在該時(shí)間段內(nèi)，無(wú)人飛行器還不會(huì)發(fā)生墜機(jī)情況，即對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以挽救無(wú)人飛行器不發(fā)生墜機(jī)；然而，顯然的，該挽救無(wú)人飛行器的幾率與主電源的響應(yīng)時(shí)間有直接關(guān)系，響應(yīng)時(shí)間越短，挽救無(wú)人飛行器的幾率越高；響應(yīng)時(shí)間越長(zhǎng)，挽救無(wú)人飛行器的幾率越低；因此，在能夠保證技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)的基礎(chǔ)上，設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段越短，對(duì)于無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加容易；反之則對(duì)無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加困難。

實(shí)施例二十七

圖10為本發(fā)明實(shí)施例八提供的無(wú)人飛行器的供電控制方法的流程示意圖；在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，參考附圖10可知，在切換備用電源向動(dòng)力裝置供電之后，還包括：

S6：控制無(wú)人飛行器的飛行模式切換為預(yù)設(shè)的緊急備降模式，其中，緊急備降模式包括：降低無(wú)人飛行器的輸出功率，并控制無(wú)人飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)下降直至著陸。

具體的，該實(shí)施例的緊急備降模式需要控制器對(duì)無(wú)人飛行器的多個(gè)裝置進(jìn)行綜合控制所實(shí)現(xiàn)的，如對(duì)無(wú)人飛行器的飛行方向進(jìn)行控制，使得無(wú)人飛行器的飛行方向設(shè)置為朝向地面；對(duì)無(wú)人飛行器的輸出功率進(jìn)行控制，如降低無(wú)人飛行器的輸出功率，以使得無(wú)人飛行器飛行的較為緩慢，以實(shí)現(xiàn)控制無(wú)人飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)下降直至著陸；其中，實(shí)現(xiàn)降低無(wú)人飛行器的輸出功率的方式通常情況為降低動(dòng)力裝置的輸出功耗。

而對(duì)于預(yù)設(shè)時(shí)間段與備用電源所能夠持續(xù)的供電時(shí)間有關(guān)，較為常見(jiàn)的，為了防止無(wú)人飛行器的墜機(jī)情況的產(chǎn)生，將預(yù)設(shè)時(shí)間段為1min，這樣，也就要求，備用電源可以持續(xù)進(jìn)行供電的時(shí)間至少為1min，這樣才可以有效地保證無(wú)人飛行器的安全著陸；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以將預(yù)設(shè)時(shí)間段設(shè)置為其他具體數(shù)值范圍，只要能夠?qū)崿F(xiàn)保證無(wú)人飛行器的安全著陸即可，在此不再贅述。

通過(guò)將無(wú)人飛行器的飛行模式切換為緊急備降模式，可以快速、有效地實(shí)現(xiàn)將無(wú)人飛行器下降至著陸，從而避免了控制器或者動(dòng)力裝置在空中發(fā)生斷電，進(jìn)而使得無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)情況的產(chǎn)生，提高了該控制方法使用的安全可靠性。

實(shí)施例二十八

在上述實(shí)施例二十七的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖10可知，在控制無(wú)人飛行器的飛行模式切換為預(yù)設(shè)的緊急備降模式之后，該方法還包括：

S7：在無(wú)人飛行器著陸后，再次向主電源發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)；

S8：根據(jù)主電源的響應(yīng)時(shí)間，確定是否控制備用電源停止對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電。

其中，本實(shí)施例中對(duì)響應(yīng)時(shí)間的分析判斷以及具體步驟的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果與實(shí)施例十四的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例二十九

在上述實(shí)施例二十八的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖10可知，根據(jù)主電源的響應(yīng)時(shí)間，確定是否控制備用電源停止對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電，具體包括：

S81：若響應(yīng)時(shí)間大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，則控制備用電源繼續(xù)對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電；或者，

S82：若響應(yīng)時(shí)間小于或等于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，則控制備用電源停止對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電。

其中，本實(shí)施例中對(duì)標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的定義以及具體步驟的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果與實(shí)施例十四的實(shí)現(xiàn)方式以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

技術(shù)方案提供的無(wú)人飛行器的控制方法，由于采用主電源和備用電源中的至少一個(gè)對(duì)控制器進(jìn)行供電，從而起到控制器不斷電，提高飛行安全穩(wěn)定性，進(jìn)而克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于無(wú)人飛行器的電池原因，很容易導(dǎo)致無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象；即便將電池排除異常，對(duì)于無(wú)人飛行器而言，墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)依然很高的問(wèn)題；另外，將無(wú)人飛行器由飛行模式切換至緊急備降模式，具體的，通過(guò)降低輸出功耗，降低了備降要求(高度等)，同時(shí)降低了備用電源的電量消耗過(guò)程，可以實(shí)現(xiàn)使得無(wú)人飛行器快速降落至著陸，保證了對(duì)無(wú)人飛行器的完整性，進(jìn)而提高了無(wú)人飛行器使用的安全可靠性。

實(shí)施例三十

本實(shí)施例提供了一種無(wú)人飛行器的供電控制系統(tǒng)，圖11為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無(wú)人飛行器的供電控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖11所示，無(wú)人飛行器包括：主電源1、備用電源2、控制器3以及動(dòng)力裝置4；該無(wú)人飛行器的供電控制系統(tǒng)包括：一個(gè)或多個(gè)處理器6，單獨(dú)地或者協(xié)同地工作；處理器6，用于：

將主電源1及備用電源2中的至少一個(gè)給控制器3供電；

其中，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源1和備用電源2的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將主電源1設(shè)置由智能電池構(gòu)成，可以利用內(nèi)部電子線路來(lái)測(cè)量、計(jì)算和存儲(chǔ)電池?cái)?shù)據(jù)；而可以將備用電源2設(shè)置為由超級(jí)電容器或者高倍率鋰離子電池構(gòu)成等，使得主電源1發(fā)生異常時(shí)，備用電源2的電量持續(xù)供電時(shí)間至少為1min，進(jìn)而為無(wú)人飛行器的調(diào)整提供了足夠的時(shí)間；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的結(jié)構(gòu)的主電源1和備用電源2，只要能夠?qū)崿F(xiàn)主電源1及備用電源2中的至少一個(gè)用于給控制器3供電的效果即可。

此外，對(duì)于主電源1及備用電源2給控制器3的供電的具體供電策略不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)不同的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以設(shè)置為主電源1單獨(dú)給控制器3供電；或者，備用電源2單獨(dú)給控制器3供電，然后主電源1給備用電源2供電；或者，主電源1和備用電源2同時(shí)并行給控制器3供電；或者，主電源1給控制器3供電出現(xiàn)異常(供電不穩(wěn)定、斷電等)時(shí)，備用電源2給控制器3供電等等，只要能夠?qū)崿F(xiàn)將主電源1及備用電源2中的至少一個(gè)給控制器3供電的效果即可，在此不再贅述。

實(shí)時(shí)獲取主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息；

其中，對(duì)于控制器3的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置；當(dāng)然的，為了實(shí)現(xiàn)該控制器3獲取主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，需要將控制器3與主電源1進(jìn)行通訊連接，即可實(shí)時(shí)獲取主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，當(dāng)然的，具體的當(dāng)前狀態(tài)信息，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以設(shè)置為主電源1的充電電流信息、充電電壓信息或者充電電量信息等等。

根據(jù)主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換備用電源2給動(dòng)力裝置4供電。

為了實(shí)現(xiàn)該控制器3根據(jù)主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換備用電源2給動(dòng)力裝置4供電的功能，控制器3與備用電源2以及動(dòng)力裝置4均通訊連接，即可實(shí)現(xiàn)根據(jù)主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息來(lái)確定是否切換備用電源2為動(dòng)力裝置4供電。

另外，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源1切換備用電源2為動(dòng)力裝置4供電的具體控制方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將備用電源2設(shè)置為內(nèi)置有充電開關(guān)203，在接收到主電源1的充電信號(hào)時(shí)，備用電源2的充電開關(guān)203打開，即可實(shí)現(xiàn)備用電源2與動(dòng)力裝置4的電連接，進(jìn)而為動(dòng)力裝置4進(jìn)行充電；或者，備用電源2連接一開關(guān)203，該開關(guān)203與控制器3和動(dòng)力裝置4相連接，在控制器3檢測(cè)到主電源1發(fā)生異常時(shí)，控制器3向開關(guān)203發(fā)送開啟信號(hào)，以使得備用電源2與動(dòng)力裝置4相同，進(jìn)而為動(dòng)力裝置4供電；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他形式的控制方式，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述效果即可，在此不再贅述。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的動(dòng)力裝置4的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將動(dòng)力裝置4設(shè)置為包括電機(jī)系統(tǒng)；或者，包括電調(diào)系統(tǒng)；或者，包括電機(jī)系統(tǒng)和電調(diào)系統(tǒng)等，其主要的功能作用是用于對(duì)無(wú)人飛行器提供動(dòng)力。

另外需要注意的是，該無(wú)人飛行器的供電控制系統(tǒng)中還可以包括存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序代碼，并且該存儲(chǔ)器與處理器6通訊連接，處理器6可以運(yùn)行存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序代碼以來(lái)執(zhí)行上述相關(guān)的功能操作；當(dāng)然的，該技術(shù)方案中的處理器6也可以設(shè)置為通過(guò)用戶輸入的控制指令直接執(zhí)行上述的相關(guān)操作。

在工作時(shí)，在無(wú)人飛行器正常工作時(shí)，其可以由主電源1單獨(dú)為控制器3供電；或者由備用電源2單獨(dú)為控制器3供電；或者由主電源1與備用電源2同時(shí)并行為控制器3供電；或者，在主電源1發(fā)生異常時(shí)，備用電源2為控制器3供電；其中，本實(shí)施例以主電源1與備用電源2同時(shí)并行為控制器3供電為例，來(lái)進(jìn)行控制原理的說(shuō)明：

首先，主電源1為備用電源2、控制器3以及動(dòng)力裝置4供電，處于實(shí)時(shí)的供電狀態(tài)，而備用電源2在接受到主電源1的供電后，也持續(xù)為控制器3進(jìn)行供電，這樣可以保證控制器3不斷電；備用電源2通過(guò)一開關(guān)203與動(dòng)力裝置4電連接，該開關(guān)203可以內(nèi)置于備用電源2內(nèi)部或者與備用電源2單獨(dú)設(shè)置；在主電源1正常為控制器3或者動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電時(shí)，該開關(guān)203為關(guān)閉狀態(tài)，即備用電源2此時(shí)不對(duì)動(dòng)力裝置4供電，此時(shí)無(wú)人飛行器正常飛行工作。

當(dāng)發(fā)生意外時(shí)，如主電源1與控制器3之間的通信終端或(和)供電中斷，由于備用電源2實(shí)時(shí)為控制器3供電，因此控制器3可以繼續(xù)工作；此時(shí)，控制器3判斷到主電源1異常，則控制器3控制開關(guān)203開啟，以使得備用電源2與動(dòng)力裝置4相連通，以通過(guò)備用電源2為動(dòng)力裝置4供電，進(jìn)而可以保證動(dòng)力裝置4的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，有效防止了無(wú)人飛行器在主電源1發(fā)生異常時(shí)，容易出現(xiàn)墜機(jī)情況的產(chǎn)生。

本實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的供電控制系統(tǒng)，通過(guò)處理器6獲取主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，并通過(guò)當(dāng)前狀態(tài)信息檢測(cè)到主電源1出現(xiàn)非正常工作狀態(tài)后，控制備用電源2對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電，保證了動(dòng)力裝置4的正常工作，進(jìn)而克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于無(wú)人飛行器的電池原因，很容易導(dǎo)致無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象；即便將電池排除異常，對(duì)于無(wú)人飛行器而言，墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)依然很高的問(wèn)題，進(jìn)而提高了無(wú)人飛行器飛行的安全可靠性。

實(shí)施例三十一

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，還用于：

根據(jù)主電源1的當(dāng)前狀態(tài)信息，確認(rèn)主電源1是否出現(xiàn)異常，若確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常，則切換備用電源2給動(dòng)力裝置4供電。

其中，本實(shí)施例中處理器6的處理過(guò)程以及處理效果與實(shí)施例二的處理過(guò)程以及處理效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例三十二

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，還用于：

將主電源1及備用電源2同時(shí)并行給控制器3供電。

其中，本實(shí)施例中將主電源1及備用電源2設(shè)置為同時(shí)并行給控制器3進(jìn)行供電的處理過(guò)程以及處理效果與實(shí)施例三的處理過(guò)程以及處理效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例三十三

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，無(wú)人飛行器還包括：與主電源1和備用電源2均通訊連接的電源管理器5，并且電源管理器5與備用電源2通電；

處理器6，還用于：

在確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常后，通過(guò)電源管理器5切換備用電源2為控制器3供電。

其中，本實(shí)施例中對(duì)主電源1和備用電源2的處理過(guò)程以及處理效果與實(shí)施例四的處理過(guò)程以及處理效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例三十四

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，供電控制系統(tǒng)，還包括：

電源供電參數(shù)采集電路7：與處理器6電連接，用于實(shí)時(shí)采集主電源1的供電參數(shù)；

其中，對(duì)于本實(shí)施例中的電源供電參數(shù)采集電路7的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)其實(shí)現(xiàn)的功能對(duì)其進(jìn)行任意設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)采集主電源1的供電參數(shù)即可；并且該電源供電參數(shù)采集電路7也會(huì)隨著供電參數(shù)的不同而發(fā)生結(jié)構(gòu)上的變化，如當(dāng)供電參數(shù)為電流信息時(shí)，該電源供電參數(shù)采集電路7實(shí)質(zhì)上為電流采集電路；當(dāng)供電參數(shù)為電壓信息時(shí)，則電源供電參數(shù)采集電路7實(shí)質(zhì)上為電壓采集電路；當(dāng)供電參數(shù)為電量信息時(shí)，則電源供電參數(shù)采集電路7實(shí)質(zhì)上為電流和電壓采集電路；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員很容易理解，電流采集電路與電壓采集電路存在著實(shí)質(zhì)性的差異，因此，該技術(shù)方案中的供電參數(shù)采集電路存在多種不同形式。

處理器6，還用于：根據(jù)主電源1的供電參數(shù)確定主電源1是否出現(xiàn)異常。

待電源供電參數(shù)采集電路7采集的主電源1的供電參數(shù)后，將該供電參數(shù)發(fā)送至處理器6；處理器6通過(guò)對(duì)供電參數(shù)的分析處理，確定主電源1是否異常；而對(duì)于具體的處理器6對(duì)供電參數(shù)的處理過(guò)程以及處理效果與上述實(shí)施例六中的處理過(guò)程以及處理效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例三十五

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，具體用于：

若檢測(cè)到主電源1的電流信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常。

其中，對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行任意設(shè)置，并且該標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍與不同的機(jī)型、電路結(jié)構(gòu)有關(guān)，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠保證在無(wú)論無(wú)人飛行器的機(jī)型尺寸、電路結(jié)構(gòu)以及電池型號(hào)是什么，均能夠保證主電源1的電流信息在標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍內(nèi)，可以正常工作即可。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的含義為大于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的上限值或者小于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的下限值，如，假定標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍為[3mA，5mA]，當(dāng)檢測(cè)到的主電源1的電流信息為0A或者1mA時(shí)，顯然的，該電流信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常(如電量不足)；當(dāng)檢測(cè)到的主電源1的電流信息為4.2mA，該電流信息在標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍內(nèi)，因此，確認(rèn)主電源1為正常工作狀態(tài)；當(dāng)檢測(cè)到主電源1的電流信息為6mA時(shí)，該電流信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的分析方式對(duì)采集的主電源1的電流信息進(jìn)行分析判斷，只要能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)所采集的主電源1的電流信息確認(rèn)主電源1是否出現(xiàn)異常即可，在此不再贅述。

實(shí)施例三十六

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，具體用于：

若檢測(cè)到主電源1的電壓信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常。

其中，本實(shí)施例中對(duì)于電壓信息的分析處理過(guò)程以及處理效果與上述實(shí)施例八中的分析處理過(guò)程以及處理效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例三十七

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，具體用于：

若檢測(cè)到主電源1的電量信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常。

其中，本實(shí)施例中對(duì)于電量信息的分析處理過(guò)程以及處理效果與上述實(shí)施例九中的分析處理過(guò)程以及處理效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例三十八

在上述實(shí)施例三十五、三十六或三十七的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，還用于：

在確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常之后，向主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)；

根據(jù)獲取的主電源1的響應(yīng)時(shí)間段確定是否切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電。

本實(shí)施例中對(duì)于重新啟動(dòng)信號(hào)的發(fā)送過(guò)程以及響應(yīng)時(shí)間段的具體定義、以及處理過(guò)程和處理效果與上述實(shí)施例十的處理過(guò)程以及處理效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例三十九

在上述實(shí)施例三十八的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，具體用于：

若響應(yīng)時(shí)間段大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，則切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電。

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段的具體范圍不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)無(wú)人飛行器的具體型號(hào)以及主電源1的型號(hào)尺寸來(lái)進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)選的，將標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段設(shè)置為2s，即表示，若在2s內(nèi)(不包括2s)，主電源1在接收到重新啟動(dòng)信號(hào)后沒(méi)有進(jìn)行響應(yīng)，則確認(rèn)主電源1出現(xiàn)異常，則控制器3控制切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電。

在上述情況中，會(huì)使得動(dòng)力裝置4在2s的時(shí)間范圍內(nèi)沒(méi)有任何供電裝置進(jìn)行供電，而由于動(dòng)力裝置4的慣性因素，在該時(shí)間段內(nèi)，無(wú)人飛行器還不會(huì)發(fā)生墜機(jī)情況，即對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以挽救無(wú)人飛行器不發(fā)生墜機(jī)；然而，顯然的，該挽救無(wú)人飛行器的幾率與主電源1的響應(yīng)時(shí)間有直接關(guān)系，響應(yīng)時(shí)間越短，挽救無(wú)人飛行器的幾率越高；響應(yīng)時(shí)間越長(zhǎng)，挽救無(wú)人飛行器的幾率越低；因此，在能夠保證技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)的基礎(chǔ)上，設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段越短，對(duì)于無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加容易；反之則對(duì)無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加困難。

實(shí)施例四十

在上述實(shí)施例三十八的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，還用于：

若響應(yīng)時(shí)間段小于或等于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，則控制主電源1重新啟動(dòng)并向動(dòng)力裝置4供電。

本實(shí)施例中對(duì)于響應(yīng)時(shí)間段小于或等于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段的處理過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十二的處理過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例四十一

在上述實(shí)施例三十九的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，還用于：

在切換備用電源2向動(dòng)力裝置4供電之后，控制無(wú)人飛行器的飛行模式切換為預(yù)設(shè)的緊急備降模式，其中，緊急備降模式包括：降低無(wú)人飛行器的輸出功率，并控制無(wú)人飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)下降直至著陸。

具體的，該實(shí)施例的緊急備降模式需要控制器3對(duì)無(wú)人飛行器的多個(gè)裝置進(jìn)行綜合控制所實(shí)現(xiàn)的，如對(duì)無(wú)人飛行器的飛行方向進(jìn)行控制，使得無(wú)人飛行器的飛行方向設(shè)置為朝向地面；對(duì)無(wú)人飛行器的輸出功率進(jìn)行控制，如降低無(wú)人飛行器的輸出功率，以使得無(wú)人飛行器飛行的較為緩慢，以實(shí)現(xiàn)控制無(wú)人飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)下降直至著陸；其中，實(shí)現(xiàn)降低無(wú)人飛行器的輸出功率的方式通常情況為降低動(dòng)力裝置4的輸出功耗。

而對(duì)于預(yù)設(shè)時(shí)間段與備用電源2所能夠持續(xù)的供電時(shí)間有關(guān)，較為常見(jiàn)的，為了防止無(wú)人飛行器的墜機(jī)情況的產(chǎn)生，將預(yù)設(shè)時(shí)間段為1min，這樣，也就要求，備用電源2可以持續(xù)進(jìn)行供電的時(shí)間至少為1min，這樣才可以有效地保證無(wú)人飛行器的安全著陸；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以將預(yù)設(shè)時(shí)間段設(shè)置為其他具體數(shù)值范圍，只要能夠?qū)崿F(xiàn)保證無(wú)人飛行器的安全著陸即可，在此不再贅述。

通過(guò)將無(wú)人飛行器的飛行模式切換為緊急備降模式，可以快速、有效地實(shí)現(xiàn)將無(wú)人飛行器下降至著陸，從而避免了控制器3或者動(dòng)力裝置4在空中發(fā)生斷電，進(jìn)而使得無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)情況的產(chǎn)生，提高了該供電系統(tǒng)使用的安全可靠性。

實(shí)施例四十二

在上述實(shí)施例四十一的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，處理器6，還用于：

在控制無(wú)人飛行器的飛行模式切換為預(yù)設(shè)的緊急備降模式之后，在無(wú)人飛行器著陸后，再次向主電源1發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)；

根據(jù)主電源1的響應(yīng)時(shí)間，確定是否控制備用電源2停止對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電。

本實(shí)施例中對(duì)于再次發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)以及確定是否控制備用電源2停止對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電的實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十四的實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例四十三

在上述實(shí)施例四十二的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖11可知，對(duì)于控制器3根據(jù)主電源1的響應(yīng)時(shí)間，確定是否控制備用電源2停止對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電的具體判斷方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)其實(shí)現(xiàn)的功能對(duì)其進(jìn)行任意設(shè)置，其中，較為優(yōu)選的，處理器6，設(shè)置為具體用于：

若響應(yīng)時(shí)間大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，則控制備用電源2繼續(xù)對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電；或者，

若響應(yīng)時(shí)間小于或等于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，則控制備用電源2停止對(duì)動(dòng)力裝置4進(jìn)行供電。

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的檢測(cè)方法進(jìn)行設(shè)置，由于無(wú)人飛行器已經(jīng)安全著陸，因此，對(duì)于無(wú)人飛行器的檢測(cè)時(shí)間的長(zhǎng)短可以不做限定，但是基于檢測(cè)的效率，可以將標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間設(shè)置為1min，此時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間大于在空中時(shí)對(duì)主電源1的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，這樣可以對(duì)主電源1的具體工作狀態(tài)做一個(gè)準(zhǔn)確的判斷，避免對(duì)主電源1發(fā)生誤判情況的產(chǎn)生。

實(shí)施例四十四

本實(shí)施例提供了一種無(wú)人飛行器，包括供電系統(tǒng)，供電系統(tǒng)包括：主電源、備用電源、控制器以及動(dòng)力裝置；

主電源及備用電源中的至少一個(gè)用于給控制器供電；

控制器，用于實(shí)時(shí)獲取主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息；并根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換備用電源給動(dòng)力裝置供電。

其中，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源和備用電源的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將主電源設(shè)置由智能電池構(gòu)成，可以利用內(nèi)部電子線路來(lái)測(cè)量、計(jì)算和存儲(chǔ)電池?cái)?shù)據(jù)；而可以將備用電源設(shè)置為由超級(jí)電容器或者高倍率鋰離子電池構(gòu)成等，使得主電源發(fā)生異常時(shí)，備用電源的電量持續(xù)供電時(shí)間至少為1min，進(jìn)而為無(wú)人飛行器的調(diào)整提供了足夠的時(shí)間；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的結(jié)構(gòu)的主電源和備用電源，只要能夠?qū)崿F(xiàn)主電源及備用電源中的至少一個(gè)用于給控制器供電的效果即可；此外對(duì)于主電源及備用電源給控制器的供電的具體供電策略不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)不同的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以設(shè)置為主電源單獨(dú)給控制器供電；或者，備用電源單獨(dú)給控制器供電，然后主電源給備用電源供電；或者，主電源和備用電源同時(shí)并行給控制器供電；或者，主電源給控制器供電出現(xiàn)異常(供電不穩(wěn)定、斷電等)時(shí)，備用電源給控制器供電等等。

此外，對(duì)于控制器的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置；當(dāng)然的，為了實(shí)現(xiàn)該控制器獲取主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息、并根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定是否需要切換備用電源給動(dòng)力裝置供電的功能，控制器與主電源、備用電源以及動(dòng)力裝置均通訊連接，即可實(shí)時(shí)獲取主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，并可以根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息來(lái)確定是否切換備用電源為動(dòng)力裝置供電。

另外，對(duì)于本實(shí)施例中的主電源切換備用電源為動(dòng)力裝置供電的具體控制方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將備用電源設(shè)置為內(nèi)置有充電開關(guān)，在接收到主電源的充電信號(hào)時(shí)，備用電源的充電開關(guān)打開，即可實(shí)現(xiàn)備用電源與動(dòng)力裝置的電連接，進(jìn)而為動(dòng)力裝置進(jìn)行充電；或者，備用電源連接一開關(guān)，該開關(guān)與控制器和動(dòng)力裝置相連接，在控制器檢測(cè)到主電源發(fā)生異常時(shí)，控制器向開關(guān)發(fā)送開啟信號(hào)，以使得備用電源與動(dòng)力裝置相同，進(jìn)而為動(dòng)力裝置供電；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他形式的控制方式，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述效果即可，在此不再贅述。

進(jìn)一步的，對(duì)于本實(shí)施例中的備用電源的型號(hào)結(jié)構(gòu)不做限定，其中，較為優(yōu)選的，可以將備用電源設(shè)置為包括：充電芯片、與充電芯片相連接的子電源以及與子電源相連接的開關(guān)；

充電芯片，與主電源相連接，用于對(duì)子電源進(jìn)行充電，以使子電源存儲(chǔ)一定的電量，為了提高備用電源的充電和放電效率，可以將子電源設(shè)置為滿足瞬間30-50C的放電倍率和5C的充電倍率；

開關(guān)，與控制器和動(dòng)力裝置電連接，用于在控制器的控制下進(jìn)行打開或關(guān)閉，以實(shí)現(xiàn)備用電源與動(dòng)力裝置是否連通，其中，較為常見(jiàn)的，可以將開關(guān)設(shè)置為MOS管或固態(tài)繼電器。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的動(dòng)力裝置的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將動(dòng)力裝置設(shè)置為包括電機(jī)系統(tǒng)；或者，包括電調(diào)系統(tǒng)；或者，包括電機(jī)系統(tǒng)和電調(diào)系統(tǒng)等，其主要的功能作用是用于對(duì)無(wú)人飛行器提供動(dòng)力。

在工作時(shí)，在無(wú)人飛行器正常工作時(shí)，其可以由主電源單獨(dú)為控制器供電；或者由備用電源單獨(dú)為控制器供電；或者由主電源與備用電源同時(shí)并行為控制器供電；或者，在主電源發(fā)生異常時(shí)，備用電源為控制器供電；其中，本實(shí)施例以主電源與備用電源同時(shí)并行為控制器供電為例，來(lái)進(jìn)行控制原理的說(shuō)明：

首先，主電源為備用電源、控制器以及動(dòng)力裝置供電，處于實(shí)時(shí)的供電狀態(tài)，而備用電源在接受到主電源的供電后，也持續(xù)為控制器進(jìn)行供電，這樣可以保證控制器不斷電；備用電源通過(guò)一開關(guān)與動(dòng)力裝置電連接，該開關(guān)可以內(nèi)置于備用電源內(nèi)部或者與備用電源單獨(dú)設(shè)置；在主電源正常為控制器或者動(dòng)力裝置進(jìn)行供電時(shí)，該開關(guān)為關(guān)閉狀態(tài)，即備用電源此時(shí)不對(duì)動(dòng)力裝置供電，此時(shí)無(wú)人飛行器正常飛行工作。

當(dāng)發(fā)生意外時(shí)，如主電源與控制器之間的通信終端或(和)供電中斷，由于備用電源實(shí)時(shí)為控制器供電，因此控制器可以繼續(xù)工作；此時(shí)，控制器判斷到主電源異常，則控制器控制開關(guān)開啟，以使得備用電源與動(dòng)力裝置相連通，以通過(guò)備用電源為動(dòng)力裝置供電，進(jìn)而可以保證動(dòng)力裝置的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，有效防止了無(wú)人飛行器在主電源發(fā)生異常時(shí)，容易出現(xiàn)墜機(jī)情況的產(chǎn)生。

本實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器，通過(guò)在控制器檢測(cè)到主電源出現(xiàn)異常后，控制備用電源對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電，保證了動(dòng)力裝置的正常工作，進(jìn)而克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于無(wú)人飛行器的電池原因，很容易導(dǎo)致無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)現(xiàn)象；即便將電池排除異常，對(duì)于無(wú)人飛行器而言，墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)依然很高的問(wèn)題，進(jìn)而提高了無(wú)人飛行器飛行的安全可靠性。

實(shí)施例四十五

在上述實(shí)施例四十四的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為具體用于：

根據(jù)主電源的當(dāng)前狀態(tài)信息，確定主電源是否出現(xiàn)異常，若確定主電源出現(xiàn)異常，則切換備用電源為動(dòng)力裝置供電。

其中，對(duì)于當(dāng)前狀態(tài)信息的具體含義以及確定主電源出現(xiàn)異常的實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例二的實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述具體陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例四十六

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，將主電源及備用電源，設(shè)置為具體用于同時(shí)并行給控制器供電。

通過(guò)將主電源及備用電源設(shè)置為同時(shí)并行給控制器供電，可以有效的實(shí)現(xiàn)，在主電源發(fā)生異常而無(wú)法對(duì)控制器進(jìn)行供電時(shí)，控制器通過(guò)備用電源的供電仍然可以持續(xù)不簡(jiǎn)單的進(jìn)行工作，進(jìn)而保證了控制器工作的穩(wěn)定可靠性，進(jìn)而提高了該系統(tǒng)使用的可靠性。

實(shí)施例四十七

在上述實(shí)施例四十六的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例提供了另一種無(wú)人飛行器的供電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)中包括：主電源、備用電源、控制器以及動(dòng)力裝置；其中，主電源、備用電源、控制器以及動(dòng)力裝置與上述實(shí)施例一至二中的結(jié)構(gòu)相同，具體可以參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；此外，該供電系統(tǒng)還包括：與主電源和備用電源均通訊連接的電源管理器，并且電源管理器與備用電源通電；

電源管理器，用于在確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常后，切換備用電源為控制器供電。

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的電源管理器的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)其實(shí)現(xiàn)的功能對(duì)其進(jìn)行任意設(shè)置，較為優(yōu)選的，可以將電源管理器設(shè)置為內(nèi)置在備用電源內(nèi)或者主電源內(nèi)。

當(dāng)將電源管理器設(shè)置為內(nèi)置于備用電源內(nèi)時(shí)，主電源與電源管理器進(jìn)行通訊連接以及主電源與備用電源進(jìn)行的通訊可以采用不同的鏈路或者同一鏈路；即可以將主電源設(shè)置為通過(guò)第一鏈路與備用電源相連通，通過(guò)第二鏈路與電源管理器相連通，而電源管理器通過(guò)第三鏈路與備用電源相連通；或者，可以將主電源設(shè)置為通過(guò)一鏈路與電源管理器相連通，該電源管理器通過(guò)第二鏈路與備用電源相連通；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以根據(jù)不同的設(shè)計(jì)需求采用其他的設(shè)計(jì)方式，只要能夠使得主電源、備用電源以及電源管理器能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的功能效果即可，在此不再贅述。

而當(dāng)將電源管理器內(nèi)置在主電源時(shí)，備用電源與主電源以及電源管理器可以同樣采用不同或者同一鏈路來(lái)實(shí)現(xiàn)，具體的實(shí)現(xiàn)過(guò)程與上述方式類似，在此不再贅述；其中，需要注意的是，在主電源發(fā)生異常時(shí)，內(nèi)置于主電源內(nèi)部的電源管理器仍然正常工作，即電源管理器與主電源的工作為相互獨(dú)立的。

在具體控制時(shí)，在電源管理器檢測(cè)到主電源發(fā)生異常時(shí)，此時(shí)控制器由于只由主電源提供電量，所以控制器停止工作；電源管理器則控制切換備用電源啟動(dòng)，為控制器供電，此時(shí)，使得控制器在一段時(shí)間內(nèi)為停止工作狀態(tài)，通過(guò)對(duì)電源管理器的智能控制，要求控制器所允許停止工作的時(shí)間在2s以內(nèi)，這樣，可以有效地防止無(wú)人飛行器在控制器停止工作的時(shí)間段內(nèi)發(fā)生墜機(jī)的情況；綜上描述可知，該實(shí)施例的技術(shù)方案所達(dá)到的效果達(dá)不到主電源、備用電源同時(shí)并行為控制器供電的實(shí)施例所達(dá)到的效果，但是，通過(guò)設(shè)置的電源管理器，可以有效的保證對(duì)主電源和備用電源的工作狀態(tài)進(jìn)行管理、控制，減少了控制器的工作量，提高了控制器的處理速度，進(jìn)而保證了控制器工作的準(zhǔn)確可靠性。

實(shí)施例四十八

在上述實(shí)施例四十七的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例中對(duì)于電源管理器的設(shè)置方式與實(shí)施例四十七中的設(shè)置方式不同，具體的，將電源管理器設(shè)集成在控制器內(nèi)，或者電源管理器與控制器單獨(dú)分開設(shè)置。

而對(duì)于上述電源管理器的設(shè)置結(jié)構(gòu)而言，電源管理器與主電源和備用電源分別通過(guò)不同的鏈路實(shí)現(xiàn)通訊，進(jìn)而保證了電源管理器可以實(shí)時(shí)獲取主電源的工作狀態(tài)，并根據(jù)主電源的工作狀態(tài)對(duì)備用電源進(jìn)行有效控制；此外，在具體控制的操作過(guò)程與上述實(shí)施例四中的操作過(guò)程相同，具體可參考上述描述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例四十九

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為具體還用于：

實(shí)時(shí)獲取主電源的供電參數(shù)；

根據(jù)供電參數(shù)確定主電源是否出現(xiàn)異常。

其中，對(duì)于控制器獲取的主電源的具體供電參數(shù)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，如可以將供電參數(shù)設(shè)置為主電源的供電電壓、供電電流、供電電荷、供電電量、電源溫度或者供電時(shí)間等等，只要能夠使得控制器通過(guò)對(duì)供電參數(shù)的分析，可以確定主電源是否出現(xiàn)異常即可，在此不再贅述；通過(guò)對(duì)主電源的供電參數(shù)進(jìn)行有效的分析判斷，進(jìn)而確定主電源是否出現(xiàn)異常，有效的提高了對(duì)電源工作狀態(tài)的判斷的準(zhǔn)確性，進(jìn)而保證了在對(duì)電源工作狀態(tài)判斷準(zhǔn)確的情況下，對(duì)無(wú)人飛行器的有效調(diào)整與控制，進(jìn)一步避免了無(wú)人飛行器墜機(jī)情況的產(chǎn)生。

實(shí)施例五十

在上述實(shí)施例四十九的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為具體還用于：

若檢測(cè)到主電源的電流信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常。

其中，對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行任意設(shè)置，并且該標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍與不同的機(jī)型、電路結(jié)構(gòu)有關(guān)，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠保證在無(wú)論無(wú)人飛行器的機(jī)型尺寸、電路結(jié)構(gòu)以及電池型號(hào)是什么，均能夠保證主電源的電流信息在標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍內(nèi)，可以正常工作即可。

此外，對(duì)于本實(shí)施例中的超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的含義為大于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的上限值或者小于標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍的下限值，如，假定標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍為[3mA，5mA]，當(dāng)檢測(cè)到的主電源的電流信息為0A或者1mA時(shí)，顯然的，該電流信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常(如電量不足)；當(dāng)檢測(cè)到的主電源的電流信息為4.2mA，該電流信息在標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍內(nèi)，因此，確認(rèn)主電源為正常工作狀態(tài)；當(dāng)檢測(cè)到主電源的電流信息為6mA時(shí)，該電流信息超出了標(biāo)準(zhǔn)電流閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的分析方式對(duì)采集的主電源的電流信息進(jìn)行分析判斷，只要能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)所采集的主電源的電流信息確認(rèn)主電源是否出現(xiàn)異常即可，在此不再贅述。

實(shí)施例五十一

在上述實(shí)施例四十九的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為具體還用于：

若檢測(cè)到主電源的電壓信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電壓閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常。

其中，本實(shí)施例中對(duì)于檢測(cè)到的主電源的電壓信息的處理過(guò)程以及處理效果與上述實(shí)施例八中對(duì)檢測(cè)到的主電源的電壓信號(hào)的處理過(guò)程以及處理效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例五十二

在上述實(shí)施例四十九的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為具體還用于：

若檢測(cè)到主電源的電量信息超出預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電量閾值范圍，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常。

其中，本實(shí)施例中對(duì)于檢測(cè)到的主電源的電量信息的處理過(guò)程以及處理效果與上述實(shí)施例九中對(duì)檢測(cè)到的主電源的電量信號(hào)的處理過(guò)程以及處理效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例五十三

在上述實(shí)施例五十、五十一或者五十二的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為還用于：

在確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常之后，向主電源發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)；

根據(jù)獲取的主電源的響應(yīng)時(shí)間段確定是否切換備用電源向動(dòng)力裝置供電。

其中，由于無(wú)人飛行器在空中飛行時(shí)可能會(huì)受到外界的飛行環(huán)境影響，如受到飛行環(huán)境的溫度、飛行環(huán)境濕度以及飛行環(huán)境氣流等的影響，主電源會(huì)發(fā)生短暫的斷電或失效等情況，因此，為了確認(rèn)主電源是否發(fā)生了短暫的異常工作情況，在控制器確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常后，向主電源發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)主電源增加通訊喚醒功能，而對(duì)于具體的通訊喚醒功能的結(jié)果則需要根據(jù)主電源的響應(yīng)時(shí)間段來(lái)確認(rèn)，如果主電源的響應(yīng)時(shí)間段較為短暫，則不需要切換備用電源向動(dòng)力裝置供電；若主電源的響應(yīng)時(shí)間段較為長(zhǎng)久，則需要切換備用電源向動(dòng)力裝置供電，以防止無(wú)人飛行器在該響應(yīng)時(shí)間段內(nèi)發(fā)生墜機(jī)的情況。

實(shí)施例五十四

在上述實(shí)施例五十三的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為具體用于：

若響應(yīng)時(shí)間段大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，則切換備用電源向動(dòng)力裝置供電。

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段的具體范圍不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)無(wú)人飛行器的具體型號(hào)以及主電源的型號(hào)尺寸來(lái)進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)選的，將標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段設(shè)置為2s，即表示，若在2s內(nèi)(不包括2s)，主電源在接收到重新啟動(dòng)信號(hào)后沒(méi)有進(jìn)行響應(yīng)，則確認(rèn)主電源出現(xiàn)異常，則控制器控制切換備用電源向動(dòng)力裝置供電。

在上述情況中，會(huì)使得動(dòng)力裝置在2s的時(shí)間范圍內(nèi)沒(méi)有任何供電裝置進(jìn)行供電，而由于動(dòng)力裝置的慣性因素，在該時(shí)間段內(nèi)，無(wú)人飛行器還不會(huì)發(fā)生墜機(jī)情況，即對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以挽救無(wú)人飛行器不發(fā)生墜機(jī)；然而，顯然的，該挽救無(wú)人飛行器的幾率與主電源的響應(yīng)時(shí)間有直接關(guān)系，響應(yīng)時(shí)間越短，挽救無(wú)人飛行器的幾率越高；響應(yīng)時(shí)間越長(zhǎng)，挽救無(wú)人飛行器的幾率越低；因此，在能夠保證技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)的基礎(chǔ)上，設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段越短，對(duì)于無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加容易；反之則對(duì)無(wú)人飛行器的控制會(huì)更加困難。

實(shí)施例五十五

在上述實(shí)施例五十三的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為具體用于：

若響應(yīng)時(shí)間段小于或等于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，則控制主電源重新啟動(dòng)并向動(dòng)力裝置供電。

本技術(shù)方案中對(duì)于響應(yīng)時(shí)間段小于或等于標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段的處理過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十二中的處理過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例五十六

在上述實(shí)施例五十四的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為還用于：

在切換備用電源向動(dòng)力裝置供電之后，控制無(wú)人飛行器的飛行模式切換為預(yù)設(shè)的緊急備降模式，其中，緊急備降模式包括：降低無(wú)人飛行器的輸出功率，并控制無(wú)人飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)下降直至著陸。

具體的，該實(shí)施例的緊急備降模式需要控制器對(duì)無(wú)人飛行器的多個(gè)裝置進(jìn)行綜合控制所實(shí)現(xiàn)的，如對(duì)無(wú)人飛行器的飛行方向進(jìn)行控制，使得無(wú)人飛行器的飛行方向設(shè)置為朝向地面；對(duì)無(wú)人飛行器的輸出功率進(jìn)行控制，如降低無(wú)人飛行器的輸出功率，以使得無(wú)人飛行器飛行的較為緩慢，以實(shí)現(xiàn)控制無(wú)人飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)下降直至著陸；其中，實(shí)現(xiàn)降低無(wú)人飛行器的輸出功率的方式通常情況為降低動(dòng)力裝置的輸出功耗。

而對(duì)于預(yù)設(shè)時(shí)間段與備用電源所能夠持續(xù)的供電時(shí)間有關(guān)，較為常見(jiàn)的，為了防止無(wú)人飛行器的墜機(jī)情況的產(chǎn)生，將預(yù)設(shè)時(shí)間段為1min，這樣，也就要求，備用電源可以持續(xù)進(jìn)行供電的時(shí)間至少為1min，這樣才可以有效地保證無(wú)人飛行器的安全著陸；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以將預(yù)設(shè)時(shí)間段設(shè)置為其他具體數(shù)值范圍，只要能夠?qū)崿F(xiàn)保證無(wú)人飛行器的安全著陸即可，在此不再贅述。

通過(guò)將無(wú)人飛行器的飛行模式切換為緊急備降模式，可以快速、有效地實(shí)現(xiàn)將無(wú)人飛行器下降至著陸，從而避免了控制器或者動(dòng)力裝置在空中發(fā)生斷電，進(jìn)而使得無(wú)人飛行器發(fā)生墜機(jī)情況的產(chǎn)生，提高了該無(wú)人飛行器使用的安全可靠性。同時(shí)也降低了無(wú)人飛行器的生產(chǎn)和維護(hù)成本，提高了無(wú)人飛行器的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

實(shí)施例五十七

在上述實(shí)施例五十六的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為還用于：

在控制無(wú)人飛行器的飛行模式切換為預(yù)設(shè)的緊急備降模式之后，并在無(wú)人飛行器著陸后，再次向主電源發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)；

根據(jù)主電源的響應(yīng)時(shí)間，確定是否控制備用電源停止對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電。

其中本實(shí)施例中的再次發(fā)送重新啟動(dòng)信號(hào)以及確定是否控制備用電源停止對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電的操作處理過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十四中的操作處理過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例五十八

在上述實(shí)施例五十七的基礎(chǔ)上，將控制器，設(shè)置為具體用于：

若響應(yīng)時(shí)間大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，則控制備用電源繼續(xù)對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電；或者，

若響應(yīng)時(shí)間小于或等于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，則控制備用電源停止對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行供電。

其中，對(duì)于該實(shí)施例中的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的檢測(cè)方法進(jìn)行設(shè)置，由于無(wú)人飛行器已經(jīng)安全著陸，因此，對(duì)于無(wú)人飛行器的檢測(cè)時(shí)間的長(zhǎng)短可以不做限定，但是基于檢測(cè)的效率，可以將標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間設(shè)置為1min，此時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間大于在空中時(shí)對(duì)主電源的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間段，這樣可以對(duì)主電源的具體工作狀態(tài)做一個(gè)準(zhǔn)確的判斷，避免對(duì)主電源發(fā)生誤判情況的產(chǎn)生。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的相關(guān)裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得計(jì)算機(jī)處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁盤或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。